universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 177

15.9 Allgemeine Grenzen
Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 15.9 definiert sind, unabh¨ a ngig von
den anderen ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld an-
getippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede
der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet. Die Kraftgrenze
kann auf einen Wert zwischen 100 N und 250 N und die Leistungsgrenze auf einen
Wert zwischen 80 W und 1.000 W eingestellt werden.
Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung
eingestellt sind (siehe 15.11 und 15.12 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die
Grenzen f ¨ ur Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre
Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei-
le aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des
Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich
der Toleranz ¨ uberschritten wird (siehe 15.3). Beachten Sie, dass das Minuszeichen
vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert
abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch,
falls der Roboterarm die Grenze (ohne Toleranz) ¨ uberschreitet.
Zu grundlegenden Einstellungen wechseln Durch Dr ¨ ucken der Taste Grundlegende
Einstellungen... wird wieder zur ¨ uck zum Bildschirm allgemeine Grenzen ge-
Version 3.0 (rev. 15965)
WARNUNG:
Die Geschwindigkeitsgrenze trifft nur auf den Roboter-TCP zu.
Daher k ¨ onnen sich andere Teile des Roboterarms schneller bewe-
gen, als durch den definierten Wert vorgegeben.
II-95 CB3