Steuerger¨ A T-E/A - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

4.3 Steuerger ¨ at-E/A
4.3 Steuerger ¨ at-E/A
Dieses Kapitel erkl¨ a rt, wie Ger¨ a te an den E/A im Steuerger¨ a t angeschlossen wer-
den. Dieser E/A ist ¨ a ußerst flexibel und kann f ¨ ur eine Vielzahl von verschiedenen
Ger¨ a ten verwendet werden, wie pneumatische Relais, SPS und Notabschaltungs-
Tasten.
Die folgende Abbildung zeigt die Anordnung der elektrischen Schnittstelle im Steu-
erger¨ a t.
Die Bedeutung der verschiedenen Farben ist zu beachten; siehe unten.
Version 3.0 (rev. 15965)
VORSICHT:
1. Der Roboter wurde gem¨ a ß internationalen IEC-Standards
auf EMV (elektromagnetische Vertr¨ a glichkeit) getestet.
St ¨ orsignale mit h ¨ oheren Pegeln als denen, die in den spezifi-
schen IEC-Normen angegeben sind, k ¨ onnen ein unerwartetes
Verhalten des Roboters verursachen. Sehr hohe Signalpegel
oder ¨ uberm¨ a ßige Aussetzung k ¨ onnen den Roboter dauerhaft
besch¨ a digen. EMV-Probleme treten h¨ a ufig in Scheißpro-
zessen auf und werden in der Regel von Fehlermeldungen
im Protokoll verursacht. Universal Robots kann nicht f ¨ ur
Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch EMV-Probleme
verursacht wurden.
2. E/A-Kabel zwischen dem Steuerger¨ a t und anderen Maschi-
nen/Ger¨ a ten d ¨ urfen nicht l¨ a nger als 30 m sein, es sei denn es
werden erweiterte Pr ¨ ufungen durchgef ¨ uhrt.
HINWEIS:
Alle Spannungen und Str ¨ ome sind, sofern nicht anders angegeben,
DC (Gleichstrom).
Safety Remote Power ConfigurablebInputs
24V 12V PWR 24V
EI0 GND GND CI0
24V ON 24V 24V
EI1 OFF 0V CI1
24V 24V
SI0 CI2
24V 24V
SI1 CI3
Gelb mit roter Schrift
Gelb mit schwarzer Schrift
Grau mit schwarzer Schrift
Gr ¨ un mit schwarzer Schrift
ConfigurablebOutputs DigitalbInputs
24V 0V 0V 24V
CI4 CO0 CO4 DI0
24V 0V 0V 24V
CI5 CO1 CO5 DI1
24V 0V 0V 24V
CI6 CO2 CO6 DI2
24V 0V 0V 24V
CI7 CO3 CO7 DI3
Dedizierte Sicherheitssignale
F ¨ ur die Sicherheit konfigurierbar
Digital-E/A f ¨ ur allgemeine Zwecke
Analog-E/A f ¨ ur allgemeine Zwecke
I-23
DigitalbOutputs Analog
24V 0V 0V AG
DI4 DO0 DO4 AI0
24V 0V 0V AG
DI5 DO1 DO5 AI1
24V 0V 0V AG
DI6 DO2 DO6 AO0
24V 0V 0V AG
DI7 DO3 DO7 AO1
UR10/CB3