universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 186

genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht automatisch aktualisiert wird.
Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein
dass sich ¨ uber der Auswahlfunktion f ¨ ur die Funktion befindet. Klicken Sie die Ta-
ste
der Funktion zu aktualisieren. Das
gew¨ a hlte Funktion von der Installation gel ¨ oscht wurde.
Sicherheitsmodus Mit dem Drop-down-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds
Werkzeuggrenzeigenschaften wird der Sicherheitsmodus der Werkzeugausrich-
tungsgrenze ausgew¨ a hlt. Die verf ¨ ugbaren Optionen sind:
Der ausgew¨ a hlte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugeh ¨ origen Eintrag
im Feld Sicherheitsgrenzen angezeigt. Ist der Sicherheitsmodus auf Deaktiviert
eingestellt, wird kein Symbol angezeigt.
Wirkung Die Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, wenn die Abweichung
der Werkzeugausrichtung die eingegebene maximale Abweichung abz ¨ uglich der
Toleranz ¨ uberschreitet (siehe 15.3) und der Roboter sich weiter entlang der voraus-
sichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Tole-
ranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen
wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die Ab-
weichung der Werkzeugausrichtung die Grenze (ohne Toleranz) ¨ uberschreitet.
CB3
neben der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung
Deaktiviert
Normal
Reduziert
Normal & Reduziert
Symbol wird auch angezeigt, wenn die aus-
Das Werkzeuggrenzenlimit ist niemals aktiv.
Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv, wenn sich
das Sicherheitssystem im Normalen Modus befin-
det.
Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv, wenn sich
das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus be-
findet.
Das Werkzeuggrenzenlimit ist aktiv, wenn sich
das Sicherheitssystem im Normalen oder im Redu-
zierten Modus befindet.
II-104
15.11 Grenzen
Symbol angezeigt,
Version 3.0 (rev. 15965)