Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

5.3.2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg ¨ ange
Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektri-
schen Ausg¨ a nge.
Sicherheitsausgang
System-Notabschaltung
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nicht Reduzierter Modus
Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst
das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten:
UR10/CB3
5.3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
SicherheitseingangsfunktionErkennungszeit Abschaltzeit
Roboter-Notabschaltung
Notabschaltungs-Taste
System-Notabschaltung
Schutzstopp
Schutz-Reset-Eingang
Reduzierter Modus
Beschreibung
Von einem aktiven Roboter-Notabschaltungs-Eingang
oder der Notabschaltungs-Taste aktiviert.
Solange dieses Signal inaktiv ist, bewegt sich kein Ge-
lenk des Roboterarms um mehr als 0,1 rad.
Inaktiv, wenn der Roboterarm aufgefordert wurde zu
stoppen, jedoch noch nicht gestoppt hat.
Aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten
Modus befindet.
Negierter Reduzierter ModusAusgang.
Sicherheitsausgang
System-Notabschaltung
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nicht Reduzierter Modus
I-46
Worst-Case-Szenario
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
Worst Case-Reaktionszeit
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
Reaktionszeit
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Version 3.0 (rev. 15965)