universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 131

13.5 Befehl: Bewegen
Abbildung 13.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt:
Beschleunigung, gleichbleibend und Verz¨ o gerung. Die H ¨ ohe der gleichbleibenden Phase wird durch die Ge-
schwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend die Steilheit der Phasen Beschleunigung
und Verz¨ o gerung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter eines Bewegen-Befehls gelten f ¨ ur
den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboterarms und dem ersten Weg-
punkt unter dem Befehl, und von dort zu jedem weiteren der folgenden Wegpunk-
te. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg vom letzten
Wegpunkt unter diesem Bewegen-Befehl.
Version 3.0 (rev. 15965)
Cruise
Acceleration
Time
• Variabler Wegpunkt: Wenn sich der Roboterarm zu einem variablen Weg-
punkt bewegt, wird die Zielposition des Werkzeugs immer als die Koordi-
naten der Variable im Raum des ausgew¨ a hlten Merkmals berechnet. Deshalb
¨ a ndert sich die Roboterarmbewegung f ¨ ur einen variablen Wegpunkt immer,
wenn ein anderes Merkmal ausgew¨ a hlt wird.
II-49
Deceleration
CB3