Starting Point - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.7 Einstellung des Wegpunktes
Hinweis zum E/A-Timing
Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E/A-Befehl
als n¨ a chsten Befehl handelt, wird der E/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter-
arm am Wegpunkt anh¨ a lt. Wenn der Wegpunkt jedoch ¨ uber einen Verschnittradius
verf ¨ ugt, wird der folgende E/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboterarm in den
Verschnittbereich gelangt.
Beispiel
Program
movel
Ein kleines Beispiel, in dem ein Roboterprogramm ein Werkzeug von einer Aus-
gangslage in eine von zwei Endlagen bewegt, in Abh¨ a ngigkeit vom Zustand des
digitalen Eingangs[1]. Bitte beachten Sie, dass sich die Werkzeugbahn (dicke
schwarze Linie) in geraden Linien außerhalb der Verschnittbereiche bewegt (ge-
strichelte Kreise), w¨ a hrend die Werkzeugbahn in den Verschnittbereichen von der
geraden Linienf ¨ uhrung abweicht. Achten Sie bitte außerdem darauf, dass der Zu-
stand des Sensors digitalen Eingangs[1] erst abgelesen wird, wenn der Ro-
boterarm kurz davor ist, in den Verschnittbereich um
textttWegpunkt 2 zu gelangen, auch wenn der Befehl Wenn...sonst nach Wegpunkt 2
in der Programmfolge steht. Dies ist ein wenig gegen das Empfindungsbewusst-
sein, aber ist notwendig, um den richtigen Verschnittweg zu w¨ a hlen.
Version 3.0 (rev. 15965)
WaypointStart
Waypoint1
Waypoint2
if (digital_input[1]) then
WaypointEnd1
else
WaypointEnd2
endif
This is where the input
port is read!

Starting point

Straight line segment
Waypoint 1
5 cm blend
Straight line segment
Ending point 1
II-51
Waypoint 2
10 cm blend
Ending point 2
CB3