Installation Montage - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Die beiden Schaltfl¨ a chen unten im Bildschirm sind wichtig, wenn der TCP ver¨ a ndert
wird.
12.7 Installation
Hier kann die Montage des Roboterarms vorgegeben werden. Dies dient zwei Zwecken:
1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm.
2. Das Steuerger¨ a t wird ¨ uber die Richtung der Gravitationskraft informiert.
Das Steuerger¨ a t verwendet ein erweitertes Dynamikmodell, um dem Roboterarm
fließende und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboterarm sich im Mo-
dus Lernen selbst halten zu lassen. Aus diesem Grund ist es sehr wichtig, dass die
Montage des Roboterarms korrekt eingestellt ist.
CB3
• Die Option ,,Bewegungen ¨ a ndern" berechnet alle Positionen im Roboterpro-
gramm neu, sodass diese dem neuen TCP entsprechen. Dies ist wichtig, wenn
die Form oder die Gr ¨ oße der Werkzeuge ge¨ a ndert wurde.
• Die Option ,,Grafiken ¨ a ndern" zeichnet die Grafiken des Programms neu,
sodass diese dem neuen TCP entsprechen. Dies ist wichtig, wenn der TCP
ohne physikalische ¨ Anderungen am Werkzeug ge¨ a ndert wurde.
Montage
WARNUNG:
Wenn die Montage des Roboterarms nicht richtig eingestellt wird,
kann dies zu h¨ a ufigen Sicherheitsstopps f ¨ uhren und/oder eine Be-
wegung des Roboterarms beim Dr ¨ ucken der ,,Teach" Taste zur Fol-
ge haben.
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12.7 Installation Montage
Version 3.0 (rev. 15965)