Sicherheitsmodi - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

5.2 Sicherheitsmodi

5.2 Sicherheitsmodi
Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verf ¨ ugt ¨ uber zwei kon-
figurierbare Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi
k ¨ onnen Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv,
wenn sich der TCP des Roboters in einer Ausl¨ o ser Reduzierter Modus Ebene befindet
oder durch einen konfigurierbaren Eingang ausgel ¨ ost wird.
Auf der Seite der Ausl¨ o ser Reduzierter Modus Ebenen, auf denen die Grenzwerte des
normalen Modus gelten, gibt es einen Bereich von 20 mm, in dem die Grenzwerte
des reduzierten Modus gelten. Wenn der reduzierte Modus durch einen Sicher-
heitseingang ausgel ¨ ost wird, gelten beide Grenzwerts¨ a tze f ¨ ur 500 ms.
Wiederherstellungsmodus Wenn ein Sicherheitsgrenzwert ¨ uberschritten wird,
muss das Sicherheitssystem neu gestartet werden. Wenn sich das System beim Start
jenseits einer Sicherheitsgrenze befindet (z. B. jenseits der Positionsgrenze eines Ge-
lenks), wird der Wiederherstellungsmodus aktiviert. Im Wiederherstellungsmodus ist
es f ¨ ur den Roboter nicht m ¨ oglich, Programme auszuf ¨ uhren. Der Roboterarm kann
jedoch mit dem Teach-Modus oder ¨ uber die Registerkarte ,,Bewegen" im PolyS-
cope (siehe Teil II der PolyScope-Handbuch) von Hand wieder zur ¨ uck in seinen
zul¨ a ssigen Arbeitsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wieder-
herstellungsmodus sind:
Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser
Grenzwerte ¨ uberschritten wird.
Version 3.0 (rev. 15965)
WARNUNG:
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die
beim Einrichten des Arbeitsbereichs des Roboters unbedingt zu
beachten sind. Diese sind in Abbildung 5.1 dargestellt. Wenn sich
der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen Ge-
schwindigkeiten zu hohen Kr¨ a ften in radialer Richtung (vom Fuß-
flansch) f ¨ uhren. Auch wenn sich das Werkzeug in der N¨ a he des
Fußflansches und tangential (um) den Fußflansch herum bewegt,
k ¨ onnen bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Kr¨ a fte wirken. Die
Quetschgefahr kann beispielsweise dadurch verringert werden,
indem Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden, der Robo-
ter anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheits-
ebenen und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung
des Roboters in diesem Teil seines Arbeitsbereichs verhindern.
Limitierungs-Sicherheitsfunktionen
Gelenkgeschwindigkeit
TCP-Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Schwung
Leistung
I-43
Grenzwert
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
UR10/CB3