universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 115

12.12 Installation Funktionen
Kunden, die Industrieroboter kaufen, m ¨ ochten allgemein in der Lage sein, einen
Roboterarm zu steuern oder zu bet¨ a tigen und den Roboterarm in Relation zu ver-
schiedenen Objekten und Grenzen in der Umgebung des Roboterarms zu program-
mieren, wie beispielsweise Maschinen, Objekte oder Formlinge, Aufs¨ a tze, F ¨ orderer,
Paletten oder Sichtsysteme. Traditionell erfolgt dies durch die Definition von ,,Rah-
men" (Koordinatensysteme), die einen Bezug zwischen dem internen Koordinaten-
system des Roboterarms (das grundlegende Koordinatensystem) und dem Koordi-
natensystem des relevanten Objektes herstellen. Ein Bezug kann sowohl zu ,,Werk-
zeugkoordinaten" als auch zu den ,,Grundkoordinaten" des Roboterarms herge-
stellt werden.
Ein Problem bei solchen Rahmen ist, dass ein bestimmtes Niveau an mathemati-
schen Kenntnissen erforderlich ist, um solche Koordinatensysteme zu definieren,
und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist, selbst f ¨ ur einen Fach-
mann im Bereich Roboterprogrammierung und -installation. Oftmals umfasst diese
Aufgabe die Berechnung von 4x4-Grundger ¨ usten. Insbesondere ist die Darstellung
der Ausrichtung f ¨ ur eine Person schwierig, der es an der Erfahrung fehlt, die zum
Verstehen dieses Problems erforderlich ist.
H¨ a ufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise:
Die Bedeutung dieser und ¨ a hnlicher Fragen ist f ¨ ur einen durchschnittlichen Kun-
den sehr unkompliziert, der einen Roboter beispielsweise an verschiedenen Statio-
nen einer Fertigungsanlage einsetzen will, und es erscheint einem Kunden mitun-
ter Nerv t ¨ otend oder unverst¨ a ndlich, wenn man diesem erkl¨ a rt, dass es auf solche
wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere komplizier-
te Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Probleme anzusprechen, hat Universal Robots ein-
zigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kunde den Standort meh-
rerer Objekte in Relation zum Roboterarm vorgeben kann. Mit weniger Schritten
ist es daher m ¨ oglich, genau das auszuf ¨ uhren, was in den oben stehenden Fragen
gefragt wurde.
Umbenennen
Diese Schaltfl¨ a che erm ¨ oglicht die Umbenennung einer Funktion.
L ¨ oschen
Diese Schaltfl¨ a che l ¨ oscht die ausgew¨ a hlte Funktion und alle Unterfunktionen, so-
fern vorhanden.
Version 3.0 (rev. 15965)
• Ist es m ¨ oglich, den Roboter um 4 cm vom Greifer meiner computergest ¨ utzten
numerisch gesteuerten (CNC) Maschine wegzubewegen?
• Ist es m ¨ oglich, das Werkzeug des Roboters um 45 Grad bezogen auf den Tisch
zu drehen?
• K ¨ onnen wir den Roboterarm vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen,
das Objekt loslassen und den Roboterarm anschließend wieder vertikal nach
oben bewegen?
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