Roboter Auf Funktion Bewegen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Achsen zeigen
W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew¨ a hlten Funktion in der 3D-Grafik
sichtbar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diesen Bildschirm und den Bildschirm
,,Bewegen".
Tippbetrieb
W¨ a hlen Sie, ob ein Tippbetrieb f ¨ ur die gew¨ a hlte Funktion m ¨ oglich sein soll. Da-
durch wird festgelegt, ob die Funktion im Funktionsmen ¨ u im Bildschirm ,,Bewe-
gen" angezeigt wird.
Variable
W¨ a hlen Sie, ob das ausgew¨ a hlte Merkmal als Variable eingesetzt werden kann.
Wenn diese Option gew¨ a hlt ist, wird eine nach dem Namen des Merkmals be-
nannte Variable gefolgt von ,, var" bei der Bearbeitung von Roboterprogrammen
verf ¨ ugbar, und dieser Variablen kann ein neuer Wert in einem Programm zugewie-
sen werden, der dann zur Steuerung von Wegpunkten eingesetzt werden kann, die
vom Wert des Merkmals abh¨ a ngig sind.
Position einstellen oder ¨ andern
Verwenden Sie diese Schaltfl¨ a che, um die ausgew¨ a hlte Funktion einzustellen oder
zu ¨ a ndern. Der Bildschirm ,,Bewegen" erscheint und eine neue Position der Funk-
tion kann eingestellt werden.

Roboter auf Funktion bewegen

Wenn Sie diese Schaltfl¨ a che bet¨ a tigen, bewegt sich der Roboterarm in Richtung der
ausgew¨ a hlten Funktion. Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinatensy-
steme der Funktion und des TCP ¨ uberein, ausgenommen einer Drehung um 180
Grad um die x-Achse.
Punkt hinzuf ¨ ugen
Bet¨ a tigen Sie diese Schaltfl¨ a che, um eine Punktfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen.
Die Position einer Punktfunktion wird als die Position des TCP dieses Punktes de-
finiert. Die Ausrichtung der Punktfunktion ist dieselbe wie die TCP-Ausrichtung,
mit der Ausnahme, dass das Koordinatensystem der Funktion um 180 Grad um
seine x-Achse gedreht ist. Dadurch ist die z-Achse der Punktfunktion in die Ge-
genrichtung zur z-Achse des TCP an diesem Punkt ausgerichtet.
CB3
12.12 Installation
II-34
Funktionen
Version 3.0 (rev. 15965)