Befehl: Unterdr ¨ Ucken; Registerkarte ,,Grafik - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.27 Befehl: Unterdr ¨ ucken
Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden einfach ¨ ubersprungen, wenn das Programm
ausgef ¨ uhrt wird. Die Unterdr ¨ uckung einer unterdr ¨ uckten Zeile kann zu einem sp¨ a teren
Zeitpunkt wieder aufgehoben werden. Dies ist ein schneller Weg, um ¨ Anderungen
an einem Programm vorzunehmen, ohne die urspr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren.
13.28 Registerkarte ,,Grafik"
Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird
in der 3D-Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr ¨ unen Ver-
schnittsegmenten ( ¨ Uberg¨ a nge zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen
Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm.
Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms,
und der ,,Schatten" des Roboters zeigt, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf
der linken Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen.
Wenn die aktuelle Position des Roboter-TCP sich einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene
n¨ a hert oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werke-
zugausrichtungsgrenze (siehe 15.11) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨ a herungslimits
der Grenze angezeigt. Beachten Sie, dass die Visualisierung der Grenzlimits deak-
tiviert wird, w¨ a hrend der Roboter ein Programm ausf ¨ uhrt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Ebene Normal steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene
zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 15.5) aktiv sind. Das Limit der
CB3
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II-74 Version 3.0 (rev. 15965)