universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 176

Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das
Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Das be-
deutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass
andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
Wenn sich im Modus Lernen (siehe 12.1.5) die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter-
TCP der Geschwindigkeitsgrenze zu sehr n¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer eine abstoßen-
de Kraft, die immer st¨ a rker wird, je mehr sich die Geschwindigkeit der Grenze
ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn die aktuelle Geschwindigkeit sich inner-
halb von etwa 250
Grundlegende Einstellungen Das Unterfeld Anf¨ a ngliche allgemeine Grenzen,
angezeigt als Standardbildschirm, verf ¨ ugt ¨ uber einen Schieber mit den folgenden
vordefinierten Werts¨ a tzen f ¨ ur die allgemeinen Grenzen in den Normalen und Redu-
zierten Modi:
Stark eingeschr¨ a nkt: Bestimmt f ¨ ur den Einsatz, wenn es besonders gef¨ a hrlich f ¨ ur
Eingeschr¨ a nkt: Bestimmt f ¨ ur den Einsatz, wenn ein hohes Risiko besteht, dass der
Standard: Bestimmt f ¨ ur den Einsatz, wenn Menschen um den Roboterarm und sei-
Wenig eingeschr¨ a nkt: Bestimmt f ¨ ur den Einsatz, wenn wenig Risiko besteht, dass
Diese Modi sind nur Vorschl¨ a ge und eine richtige Risikobewertung muss immer
durchgef ¨ uhrt werden.
Zu erweiterten Einstellungen wechseln Sollte keiner der vordefinierten Werts¨ a tze
befriedigend sein, kann die Taste Erweiterte Einstellungen... gedr ¨ uckt wer-
den, um zum Bildschirm Erweiterte allgemeine Grenzen zu gelangen.
Erweiterte Einstellungen
CB3
mm / von der Grenze bewegt.
s
den Roboterarm oder seine Nutzlast ist, einen Menschen zu treffen.
Roboterarm oder seine Nutzlast einen Menschen treffen und der Roboterarm
mit seiner Nutzlast keine scharfen Ecken hat.
ne Nutzlast wissen, und/oder wenn die Anwendung keine scharfen Ecken
oder Quetschgefahren hat.
der Roboterarm oder seine Nutzlast einen Menschen treffen, wie etwa im In-
neren von CNC-Maschinen, hinter Z¨ a unen, an schwer erreichbaren Orten.
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15.9 Allgemeine Grenzen
Version 3.0 (rev. 15965)