Funktion Und Werkzeugposition - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

schirmseite gesteuert wird. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen
oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern.
Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene
nahe ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Wer-
kezugausrichtungsgrenze (siehe 15.11) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨ a herungslimits
der Grenze angezeigt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Ebene Normal steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene
zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 15.5) aktiv sind. Das Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In-
nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung
(Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwin-
det die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr
nahe ist, wird die Visualisierung des Limits rot.

Funktion und Werkzeugposition

Oben rechts im Bildschirm ist die Auswahlfunktion f ¨ ur die Funktionen zu fin-
den. Die Funktion zur Auswahl von Merkmalen legt fest, auf welches Merkmal
der Roboterarm gesteuert wird, w¨ a hrend die darunter angeordneten K¨ a sten den
vollst¨ a ndigen Koordinatenwert f ¨ ur das Werkzeug in Relation zum ausgew¨ a hlten
Merkmal anzeigen. X, Y und Z steuern die Position des Werkzeugs, w¨ a hrend RX,
RY und RZ die Ausrichtung des Werkzeugs koordinieren.
Verwenden Sie das Auswahlmen ¨ u ¨ uber den Feldern RX, RY und RZ, um die Aus-
richtungsdarstellung auszuw¨ a hlen. Die folgenden Typen stehen zur Verf ¨ ugung:
• Rotationvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben.
• Rotationsvektor [ ] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben, wo-
• RPY [rad] Rollen-, Anstellen- und Gieren-Winkel (RPY), die als Radianten an-
• RPY [ ] Rollen-, Anstellen- und Gieren-Winkel (RPY), die in Grad angegeben
Die Werte k ¨ onnen bearbeitet werden, indem Sie auf die Koordinate klicken. Durch
Klicken auf die Schaltfl¨ a chen + und - rechts neben einem Feld k ¨ onnen Sie den aktu-
ellen Wert um einen Betrag erh ¨ ohen oder verringern. Durch Gedr ¨ uckthalten einer
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Die L¨ a nge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und
der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die
Standardeinstellung.
bei die L¨ a nge des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist.
gegeben werden. Die RPY-Rotationsmatrix (X-, Y'-, Z"-Rotation) wird angege-
ben durch:
R , , R R
rpy
Z Y
werden.
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11.4 Posenbearbeitungsbildschirm
R
X
Version 3.0 (rev. 15965)