Gelenkgrenzen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

wechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Standard
zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein Pop-up-
Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt.

15.10 Gelenkgrenzen

Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkspalt, d. h.
sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-
) Position der Gelenke und deren Drehungsgeschwindigkeit. Die Optionsschalt-
fl¨ a chen im oberen Bereich des Unterfelds erm ¨ oglichen eine unabh¨ a ngige Einstel-
lung der Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs f ¨ ur die
Gelenke.
Wenn sich im Modus Lernen (siehe 12.1.5) die aktuelle Position oder die Geschwin-
digkeit eines Gelenks der Grenze zu sehr n¨ a hern, f ¨ uhlt der Benutzer eine absto-
ßende Kraft, die immer st¨ a rker wird, je mehr sich das Gelenk der Grenze ann¨ a hert.
Die Kraft wird generiert, wenn die Gelenkgeschwindigkeit sich in etwa 20 /
der Geschwindigkeitsgrenze oder die Gelenkposition sich in etwa 8 der Positions-
grenze befindet.
Maximale Geschwindigkeit Diese Position definiert die maximale Winkelgeschwin-
digkeit f ¨ ur jedes Gelenk. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt
und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert ist in der Spalte
mit dem Namen Maximum aufgelistet. Keiner der Werte kann unter den Toleranz-
wert gesetzt werden.
Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung
CB3 II-96
15.10 Gelenkgrenzen
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Version 3.0 (rev. 15965)