Auto-Initialisierung; Registerkarte ,,Protokoll - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

wurde, der der Signalebene beim Start entspricht. Dar ¨ uber hinaus wird die Auto-
Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausf ¨ uhren oder beim Dr ¨ ucken
der Stopptaste im Dashboard deaktiviert, bis die Taste ,,Ausf ¨ uhren" noch einmal ge-
dr ¨ uckt wird.

12.13.3 Auto-Initialisierung

Der Roboterarm kann automatisch initialisiert werden, zum Beispiel wenn das Steu-
erger¨ a t eingeschaltet ist. Auf dem spezifizierten Flanken ¨ ubergang eines externen
Eingangssignals wird der Roboterarm vollst¨ a ndig initialisiert, unabh¨ a ngig vom
sichtbaren Bildschirm.
Der letzte Schritt der Initialisierung ist die Bremsenfreigabe. Wenn der Roboter die
Bremsen freigibt, bewegt er sich leicht und gibt ein Ger¨ a usch von sich. Dar ¨ uber
hinaus k ¨ onnen die Bremsen nicht automatisch freigegeben werden, wenn die kon-
figurierte Montage nicht der erkannten Montage basierend auf den Sensordaten
entspricht. In diesem Fall muss der Roboter auf dem Initialisierungsbildschirm ma-
nuell initialisiert werden (siehe 10.4).
Bitte beachten Sie, dass beim Start die Ebene des Stromeingangssignals nicht defi-
niert ist und der Roboterarm sofort initialisiert wird, sobald ein ¨ Ubergang gew¨ a hlt
wurde, der der Signalebene beim Start entspricht.

12.14 Registerkarte ,,Protokoll"

Gesundheit des Roboters Die obere H¨ a lfte des Bildschirms zeigt die Gesund-
heit des Roboterarms und des Steuerger¨ a ts an. Der linke Teil zeigt Informationen
im Zusammenhang mit dem Steuerger¨ a t des Roboters, w¨ a hrend der linke Teil In-
formationen zu jedem Robotergelenk anzeigt. Jedes Robotergelenk zeigt Informa-
CB3
12.14 Registerkarte ,,Protokoll"
II-38 Version 3.0 (rev. 15965)