Objekt 60C1H: Interpolation Data Record - Kollmorgen AKD Anleitungen

7.9.2.2 Objekt 60C1h: Interpolation Data Record

Im AKD wird bei der linearen Interpolation ein einzelner Sollwert unterstützt (Zielposition, Subindex 1). Bei der
kubisch polynomen Interpolation werden 3 Sollwerte unterstützt: Zielposition, Zeit und Geschwindigkeit
(Subindex1 bis Subindex3).
Nachdem das letzte Element eines Interpolationsdateneintrags in den Geräteeingangspuffer geschrieben wurde,
wird der Zeiger des Speichers automatisch auf die nächste Speicherposition gesetzt.
Index 60C1h
Name Interpolation Data Record
Objektcode ARRAY
Datentyp INTEGER32
Kategorie optional
Subindex 0
Beschreibung Anzahl Einträge
Datentyp UNSIGNED8
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/O
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich 1
Vorgabewert Nein
Subindex 1
Beschreibung Interpolation Zielposition in counts, der erste Parameter der Interpolations-Funktion.
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich INTEGER32
Vorgabewert Nein
Subindex 2
Beschreibung Interpolation Zeit in ms, der zweite Parameter der Interpolations-Funktion. Gemeint ist das
Zeitintervall bis zum PVT Zielpunkt n+1. Auf Null setzen um die Bewegung zu beenden.
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich UNSIGNED32
Vorgabewert Nein
Subindex 3
Beschreibung Interpolation Zielgeschwindigkeit in counts/s, der dritte Parameter der Interpolations-
Funktion.
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung möglich
Wertebereich INTEGER32
Vorgabewert Nein
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil
Kollmorgen™ | August 2012 105