Kollmorgen AKD Anleitungen Seite 150

AKD CANopen | 8 Anhang
Das zweite TPDO soll mit jedem SYNC vom Servoverstärker gesendet werden.
COB-ID Steuer-
byte LSB
603 2F
583 60
Deaktivierung der nicht benötigten TPDOs
COB-ID Steuer-
byte
603 23
583 60
603 23
583 60
Deaktivierung der nicht benötigten RPDOs
COB-ID Steuer-
byte
603 23
583 60
603 23
583 60
Festlegen der mechanischen Auflösung über Objekt 6092h, Subindex 01h und 02h. Standardwerte sind die
antriebsspezifischen Faktoren PGEARI und PGEARO:
COB-ID Steuer-
byte LSB
603 23
583 60
603 23
583 60
Nach Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben werden:
COB-ID
000
183
150 Kollmorgen™ | August 2012
Index Sub-
MSB index
01 18 02h 01 00 00 00 TPDO2 mit jedem SYNC
01 18 02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Index Sub-
LSB MSB index
02 18 01h 83 03 00 80 TPDO3 deaktivieren
02 18 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 18 01h 83 04 00 80 TPDO4 deaktivieren
03 18 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Index Sub-
LSB MSB index
02 14 01h 03 04 00 80 RPDO3 deaktivieren
02 14 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
03 14 01h 03 05 00 80 RPDO4 deaktivieren
03 14 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Index Sub-
MSB index
93 60 01h 00 00 10 00 2E20 Inkremente
93 60 01h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
93 60 02h A0 8C 00 00 3600 Benutzereinheiten
93 60 02h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Daten Kommentar
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Daten Kommentar
Daten Kommentar
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01 03 Freigabe NMT
40 02 Profilstatus