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Kollmorgen AKD Anleitungen Seite 158

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AKD CANopen | 8   Anhang
Diese Konfiguration gibt nun eine zyklische Sequenz frei, wie im Schaubild gezeigt:
RPDO 2 kann jetzt für die Übertragung von Trajektorie-Daten für beide Achsen verwendet werden, z. B.:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
301
F4
In diesem Beispiel erhält die erste Achse einen Trajektorie-Wert von 500 Inkrementen (Bytes 0 bis 3) und die
zweite Achse einen Wert von 1000 Inkrementen.
Die Achsen akzeptieren diese Werte und die Positionierung wird bei Empfang des nächsten SYNC-Telegramms
durchgeführt.
SYNC-Telegramm
COB-ID
080
Danach senden beide Achsen ihre inkrementelle Position und den Inhalt ihres Statusregisters zurück, wenn das
SYNC-Objekt mit der COB-ID für das 2. TPDO empfangen wird:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommentar
181
23
182
A5
Wenn währenddessen ein Fehler auftritt, sendet die Achse eine Notfall-Meldung, die so aussehen könnte:
Notfall-Objekt
COB-ID
Notfall-Fehler
Low
081
10
081
00
158
Kollmorgen™ | August 2012
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Error Register
High
43
08
00
08
E8
03
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00
00
03
00
00
03
Kategorie
01
00 00
Motortemperatur, Temperatur,
00 00
herstellerspezifisch
00
00 00
00 00
00
44
Position + Hersteller-
Statusregister für Achse 1
44
Position + Hersteller-
Statusregister für Achse 2

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