Kollmorgen AKD Anleitungen Seite 158

AKD CANopen | 8 Anhang
Diese Konfiguration gibt nun eine zyklische Sequenz frei, wie im Schaubild gezeigt:
RPDO 2 kann jetzt für die Übertragung von Trajektorie-Daten für beide Achsen verwendet werden, z. B.:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
301 F4
In diesem Beispiel erhält die erste Achse einen Trajektorie-Wert von 500 Inkrementen (Bytes 0 bis 3) und die
zweite Achse einen Wert von 1000 Inkrementen.
Die Achsen akzeptieren diese Werte und die Positionierung wird bei Empfang des nächsten SYNC-Telegramms
durchgeführt.
SYNC-Telegramm
COB-ID
080
Danach senden beide Achsen ihre inkrementelle Position und den Inhalt ihres Statusregisters zurück, wenn das
SYNC-Objekt mit der COB-ID für das 2. TPDO empfangen wird:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommentar
181 23
182 A5
Wenn währenddessen ein Fehler auftritt, sendet die Achse eine Notfall-Meldung, die so aussehen könnte:
Notfall-Objekt
COB-ID Notfall-Fehler
Low
081 10
081 00
158 Kollmorgen™ | August 2012
01 00 00
01 00 00
02 00 00
Error Register
High
43 08
00 08
E8 03 00
00 00 03
00 00 03
Kategorie
01 00 00 Motortemperatur, Temperatur,
00 00 herstellerspezifisch
00 00 00
00 00
00
44 Position + Hersteller-
Statusregister für Achse 1
44 Position + Hersteller-
Statusregister für Achse 2