Objekt 60C2H: Interpolation Time Period - Kollmorgen AKD Anleitungen

AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil

7.9.2.3 Objekt 60C2h: Interpolation Time Period

Der Interpolationszeitraum wird für den PLL-synchronisierten Positionierbetrieb (Phase Locked Loop =
phasengekoppelter Regelkreis) verwendet. Die Einheit (Subindex 1) der Zeit ist mit 10
gegeben.
Es sind nur Vielfache von 1 ms erlaubt. Die zwei Werte definieren den internen ASCII-Parameter PTBASE
(Vielfache von 250 μs). Es müssen beide Werte geschrieben werden, um einen neuen Interpolationszeitraum
festzulegen. Erst dann wird PTBASE aktualisiert.
Index 60C2h
Name Interpolation Time Period
Objektcode RECORD
Datentyp Erfassung Interpolationszeitraum (0080h)
Kategorie optional
Subindex 0
Beschreibung Anzahl Einträge, FBUS.SAMPLEPERIOD
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/O
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich 2
Vorgabewert 2
Subindex 1
Beschreibung Einheiten Interpolationszeit
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich UNSIGNED8
Vorgabewert 1
Subindex 2
Beschreibung Index Interpolationszeit
Kategorie obligatorisch
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich INTEGER16
Vorgabewert
106 Kollmorgen™ | August 2012
interpolation time index
s