Kollmorgen AKD Anleitungen Seite 91

Zustände der Statusmaschine
Status
Einschalt-
Nicht einschaltbereit
Einschaltsperre
Einschaltbereit
Eingeschaltet
Betrieb freigegeben
Fehler
Fehlerreaktion aktiv
Schnellhalt aktiv
Mit X gekennzeichnete Bits sind nicht relevant.
Beschreibung der übrigen Bits im Statuswort
Bit 4: voltage_enabled. Wenn dieses Bit gesetzt ist, dann liegt die Zwischenkreisspannung an.
Bit 7: Warnung Für das Setzen von Bit 7 und diese Warnung kann es mehrere Gründe geben. Der Grund für eine
Warnung wird in Form des Fehlercodes der Notfall-Meldung angezeigt, die auf Grund dieser Warnung über den
Bus gesendet wird.
Bit 9: Das Remote Bit wird über das TelNet Kommando FBUS.REMOTE gesetzt. Defaultwert ist 1 (Endstufe
wird vom DS402 Steuerwort gesteuert). Bei besonderen Aktionen über TelNet wie Tuning oder
Kommutierungssuche sollte FBUS.REMOTE auf 0 gesetzt werden (über TelNet) um den Feldbus Master zu
informieren.
Bit 10: target_reached Wird gesetzt, wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat.
Bit 11: internal_limit_active Dieses Bit drückt aus, dass eine Bewegung begrenzt wurde oder wird. In
verschiedenen Betriebsarten führen unterschiedliche Warnungen zum Setzen des Bits. Es existieren folgende
Zuordnungen:
Betriebsart Warnungen, die Bit 11 setzen
alle n04, n06, n07, n10, n11, n14
0x1 (PP), 0x88 n03, n08, n09, n20
Bit 6 Bit 5 Bit 3
Schnellhalt Fehler
sperre
0 X 0
1 X 0
0 1 0
0 1 0
0 1 0
0 X 1
0 X 1
0 0 0
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil
Bit 2 Bit 1
Betrieb Eingeschaltet Einschaltbereit
freigeben
0 0
0 0
0 0
0 1
1 1
0 0
1 1
1 1
Kollmorgen™ | August 2012
Bit 0
0
0
1
1
1
0
1
1
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