Kollmorgen AKD Anleitungen Seite 83

Subindex 3
Name Sperrzeit
Kategorie optional
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich UNSIGNED16 (n*1/10ms)
Vorgabewert 0h
Subindex 4
Name reserviert
Kategorie optional
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich 0
Vorgabewert 0
Subindex 5
Name Ereigniszeitgeber
Kategorie optional
Zugriff R/W
PDO-Zuordnung nicht möglich
Wertebereich UNSIGNED16 (0=nicht verwendet, ms)
Vorgabewert 0h
Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information:
Bit-Nr. Wert Bedeutung
31 0 PDO existiert/ist gültig
1 PDO existiert nicht/ist nicht gültig
30 0 RTR erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
1 RTR nicht erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
29 0 11 Bit-ID (CAN 2.0A)
1 29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt
28 bis 11 X Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant
10 bis 0 X Bits 10-0 der COB-ID
Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten:
Wert FFh oder 255 für ein ereignisgesteuertes PDO, das sofort nach einer Änderung in den zugeordneten
l
Objekten gesendet wird. Die Einstellungen von Subindex 3 und 5 haben Einfluss auf die Sendung des
PDO. Mit Subindex 3 können Sie konfigurieren, nach welcher Mindestzeit die so konfigurierten PDOs
gesendet werden, wenn sich der PDO-Dateninhalt geändert hat (Verringerung der Busbelastung). Mit
Subindex 5 (Ereigniszeit) wird ein Timer verwendet, der nach jedem ereignisgesteuerten Senden des
PDO neu gestartet wird. Auch wenn der PDO-Inhalt sich nicht geändert hat, wird das PDO infolge dieses
Zeitgeberereignisses gesendet.
Werte von 0 bis 240 führen zu einer mit dem SYNC Telegramm gesteuerten Sendung des PDO.
l
Werte von 1 bis 240 definieren, wie oft das SYNC-Telegram zur Sendung des PDO führt.
0 bedeutet, dass nur das nächste SYNC-Telegramm zum Senden der so konfigurierten PDOs führt.
AKD CANopen | 7 CANopen-Antriebsprofil
Kollmorgen™ | August 2012 83