Kollmorgen AKD Anleitungen Seite 160

AKD CANopen | 8 Anhang
Schritt 5: Konfigurieren der Parameter für die PVT Segmente
Dieser Schritt ist optional, abhängig von der Applikation. Er dient der Modifikation des Bereichs und der
Auflösung der PVT Segmente. AKD haben Default Werte für diese beiden Objekte. Das folgende Beispiel stellt
die Defaultwerte ein.
COB-ID Steuer-
byte
601 2B
601 2F
601 2F
Schritt 6: NMT schalten
Die Network Management Functions geben die Funktion der Process Data Objects (PDOs) frei.
COB-ID
0
Schritt 7: Servoverstärker freigeben
Dies setzt voraus, dass die Default TPDO1 Zuweisung nicht geändert wurde.Führen Sie die folgenden Schritte
aus und warten Sie jeweils auf die entsprechende Reaktion des Servoverstärkers.
COB-ID Daten
201 06 00
201 07 00
201 0F 00
201 1F 00
Schritt 8: Die aktuelle Puffergröße prüfen
Prüfen Sie immer die Größe des Pufferspeichers bevor Sie ein PVT Segment übertragen und stellen Sie sicher,
dass die nutzbare Speichergröße nicht 0 ist.
COB-ID Steuer-
byte
601 40
Schritt 9: PVT Segment übertragen
Mit RPDO2 und RPDO3 können nun die Trajektorien Daten übertragen werden. Setzen Sie den Wert des PVT
Segments und übertragen sie es.
Die Zielposition ist absolut. Stellen Sie sicher, dass das erste Segment auf der aktuellen Position basiert. Die
Trajektorie ist eine Bewegung von der aktuellen Position zur ersten Sollposition.
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byt e6 Byte 7 Kommentar
301 00
401 00
80
160 Kollmorgen™ | August 2012
Index
LSB MSB
8F 60
4C 20
4C 20
Command specifier (CS)
1
Kommentar
Ausschalt-Kommando
Einschalt-Kommando
Enable Kommando
Enable IP-Modus
Index
LSB MSB
C4 60
00 00 00 00
00 00 00
Sub- Daten
index
01 00 00 10 00
01 01 00 00 00
02 01 00 00 00
Node-ID
1
Sub- Daten
index
02 00 00 00 00
00 00 00
Kommentar
20
Defaultwert 2
Defaultwert 1
Defaultwert 1
Kommentar
NMT Enable
Kommentar
Positions- und
Geschwindigkeits-Sollwert
Zeit
sync