Kollmorgen AKD Anleitungen Seite 35

Um Daten zu schreiben, muss ein Schreibzugriff entsprechend folgender Darstellung auf das Steuerbyte
erfolgen:
Client
Anfrage 7 6 5
=> ccs=1
=> => => => => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>
n,e und s sind wie im Lesefall definiert, m: Index + Subindex, d: Datenfeld mit 4 Bytes
Die Datenlänge eines Objekts finden Sie im Objektverzeichnis im Anhang.
Das Steuerbyte sollte sein:
0x23 für 4-Byte-Zugriff
0x27 für 3-Byte-Zugriff
0x2B für 2-Byte-Zugriff
0x2F für 1-Byte-Zugriff
Client <= <= <= <= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <=
bestätigen 7 6
<= scs=3
2. Index (Byte 2 und 3):
Der Index ist der Haupteintrag im Objektverzeichnis und teilt die Parameter in Gruppen ein.
(Beispiel: Index 1018h ist das Identitätsobjekt.) Wie bei allen CAN-Daten wird der Index in umgekehrter
Reihenfolge in den Bytes abgelegt.
Beispiel: Index 6040h bedeutet: Byte 2 = 40h, Byte 3 = 60h)
3. Subindex (Byte 4):
Der Subindex unterteilt die Parameter innerhalb einer Parametergruppe.
4. Datenfeld (Bytes 5 bis 8):
Über diese Komponenten werden Benutzerdaten ausgetauscht. In den Telegrammen zur Leseaufforderung an
den AKD sind diese auf 0 zu setzen. In der Schreibbestätigung vom AKD haben diese Daten bei erfolgreichem
Transfer keinen Inhalt, bei fehlgeschlagenem Schreibzugriff enthalten sie einen Fehlercode. => S. 42.
Initiate Domain Download
Byte 1
4 3 2 1
X n e
Byte 1
5 4 3 2 1
X
AKD CANopen | 6 CANopen-Kommunikationsprofil
2 3 4 5
0 7-0 7-0 7-0 7-0
s m
2 3 4 5
0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0 7-0
min
Kollmorgen™ | August 2012
Server
6 7 8
7-0 7-0 7-0 Anzeige
d =>
Server
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antworten
reserviert <=
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