Kollmorgen AKD Anleitungen Seite 151

Die Referenzfahrt kann jetzt eingestellt und gestartet werden.
COB-ID Steuer- Index
byte LSB
603 2F 60
583 60 60
603 2F 98
583 60 98
603 23 99
583 80 99
603 2B 40
583 60 40
183
603 2B 40
583 60 40
183
603 2B 40
583 60 40
183
603 2B 40
583 60 40
183
183
Beenden der Referenzfahrt über das Steuerwort 1_RPDO
COB-ID
203
Umschalten auf Profil-Positionsbetrieb und Einstellen von Rampen für die Positionierung
COB-ID Steuer- Index
byte LSB
603 2F 60
583 60 60
603 23 83
583 60 83
603 23 84
583 60 84
Sub- Daten
MSB index
60 00h 06 00 00 00 Betriebsart = Referenzfahrt
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 0C 00 00 00 Art der Referenzfahrt 12, negative Fahrtrichtung (DS402)
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 01h 40 19 01 00 Referenzfahrt-Geschwindigkeit
60 01h 31 00 09 06 Antwort-Telegramm
60 00h 06 00 00 00 Übergang_2, „Einschaltbereit". Herunterfahren.
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
21 02
60 00h 07 00 00 00 Übergang_3, „Einschalten". Einschalten.
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
33 02
60 00h 0F 00 00 00 Steuerwort: Betrieb freigegeben
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
37 02
60 00h 1F 00 00 00 Referenzfahrt starten
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
37 06
37 16
Sub- Daten
MSB index
60 00h 01 00 00 00 Profil-Positionsbetrieb
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 32 00 00 00 50 ms Beschleunigungszeit
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
60 00h 32 00 00 00 50 ms Bremszeit
60 00h 00 00 00 00 Antwort-Telegramm
Kommentar
72.000 Einheiten/s=2s-1
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Antwort: Ziel erreicht
Antwort: Referenzfahrt erfolgreich
Daten Kommentar
0F 00
Kommentar
Kollmorgen™ | August 2012
AKD CANopen | 8 Anhang
151