KEB COMBIVERT F5-E Applikationsanleitung Seite 337

Von einer Startposition aus, soll ein Fahrwerk 4 verschiedene Positionen anfahren. Die Positionen Ziel 1...4
werden immer von links angefahren, der Start immer von rechts. Daher sind für die Ziele immer Referenzmar-
ken für Rechtslauf und für den Start nur eine Referenzmarke für Linkslauf definiert. Die Werte für die anderen
Referenzmarken stehen auf Null (= deaktiviert)
Die Profilgeschwindigkeitsvorgabe erfolgt über Parameter PS.31 „max. Geschwindigkeit %". Das heißt, in
PS.00 / Bit 5 „Positionier / Zieldrehzahl" muss der Wert „16: PS.31 / PS.25" eingetragen sein.
Der Antrieb soll am Ziel stoppen, in Parameter PS.25 „Index / Geschwindigkeit" muss also für alle Blöcke der
Wert 0 eingetragen sein.
Es handelt sich um eine Einzelpositionierung, PS.26 „Index/ Nächster" muss immer auf „-1: PS.28" stehen, da
es keine Folgeposition gibt. Die Positionen werden als Absolutwerte vorgegeben und „Fortsetzen der Profilbe-
arbeitung" ist deaktiviert. Parameter PS.27 muss daher auf den Wert 0 gesetzt sein.
Damit ergeben sich folgende Positionierblöcke:
PS.23
Start 0
Ziel 1 1
Ziel 2 2
Ziel 3 3
Ziel 4 4
Wenn der Antrieb jetzt vom Start nach Ziel 2 fahren soll, muss in Parameter PS.28 „Startindex neues Profil" der
Wert 2 eingetragen und dann der „Start Positionierung" Befehl gegeben werden.
Dabei überfährt das Fahrwerk auch Referenzmarke 1, die nur bei der Positionierung auf den Startpunkt eine
Korrektur auslösen soll. Für die Fahrt nach Ziel 2 muss Marke 1 ignoriert werden. Dafür wird der Parameter
PS.40 „Referenzpunktfenster" verwendet. Nur ein Initiatorimpuls innerhalb des Lagefensters von +/- PS.40 um
den programmierten Wert für die Referenzmarke löst eine Korrektur aus.
Beispiel Ziel 2:
PS.46 = 1750 Inkremente / PS.24 = 6250 → die Referenzmarke wird bei 6250 – 1750 = 4500 erwartet.
Wird das Referenzpunktfenster auf z.B. 300 Inkremente gesetzt, so wird das Initiatiatorsignal nur akzeptiert,
wenn sich der Antrieb in Drehrichtung rechts dreht und solange die Istposition ru.54 im Bereich von 4200 bis
4800 Inkrementen liegt.
Wie groß das Referenzpunktfenster gewählt werden muss, hängt von dem maximal zu erwartenden Schlupf
ab. Wenn man davon ausgeht, dass durch das Durchschlupfen der Räder maximal 150 Inkremente „verloren
gehen" (d.h. nicht in Vortrieb umgesetzt werden), so muss in PS.40 ein Wert > 150 Inkremente eingestellt
werden.
Wenn der Antrieb von links auf das Ziel 2 zuläuft, erzeugt Referenzmarke 1 eine positive Flanke bei einer Istpo-
sition von 700...850 (je nach Grad des Durchschlupfens) und damit ausserhalb des erlaubten Fensters.
Diese Marke wird also ignoriert. Referenzmarke 2 erzeugt ihren Impuls innerhalb des Referenzfensters und
wird für die Korrektur ausgewertet.
Beispiel Startposition:
Um zurück an die Startposition zu fahren, muss in Parameter PS.28 „Startindex neues Profil" der Wert 0 ein-
getragen und dann der „Start Positionierung" Befehl gegeben werden. Der Antrieb fährt dann mit Drehrichtung
links zurück zum Start.
© KEB, 2008-02 COMBIVERT F5-A, -E, -H
PS.24 PS.25 PS.26
0 0 -1: PS.28
5500 0 -1: PS.28
6250 0 -1: PS.28
7000 0 -1: PS.28
8000 0 -1: PS.28
Posi- und Synchronbetrieb
PS.27 PS.46
0 0: aus
0 1000
0 1750
0 2500
0 3500
PS.47
1000
0: aus
0: aus
0: aus
0: aus
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