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Posi- und Synchronbetrieb
Ähnlich flexibel kann auch auf Fehler reagiert werden.
Bei jeder Positionierung berechnet der Umrichter im 1ms-Zyklus eine Drehzahl und eine Lage, die der Antrieb
zu diesem Zeitpunkt haben sollte, um das Ziel unter Einhaltung aller Vorgaben zu erreichen. Dies ist das so-
genannte Drehzahl- / Lageprofil.
maximale Beschleuni-
gung / Verzögerung
maximaler Ruck
maximale Geschwindig-
keit während der Positio-
nierung
Damit ergibt sich folgender beispielhafter Verlauf von Lage, Drehzahl, Beschleunigung und Ruck:
Kann der Antrieb dem Lageprofil nicht folgen (z.B. durch Erreichen der Momentengrenzen), greift der Lage-
regler ein und verändert die Solldrehzahl gegenüber der Profildrehzahl. Dadurch können die programmierten
Werte für maximale Beschleunigung / Verzögerung und maximalen Ruck überschritten werden.
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COMBIVERT F5-A, -E, -H
definiert durch Beschleunigungs- / Verzögerungszeit (oP.28...oP.31)
definiert durch S-Kurven Zeiten (oP.32...oP.35 und oP.70...oP.73)
= ru.63 „Profilgeschwindigkeit" + PS.09 „Lagegrenze Posi/ Synchron.
Die Profilgeschwindigkeit ist entweder PS.25 „Index / Geschwindigkeit" oder
PS.31 „max. Geschwindigkeit %" * oP.10 „max. Sollwert Rechtslauf" (abhängig
von PS.00/ Bit 4). Die Geschwindigkeitsgrenzen oP.10 / oP.11 „max.Sollwert"
wirken nicht mehr als Sollwertgrenzen. oP.14 / oP.15 „abs.max.Sollwert" bleiben
wirksam. Der Fehler „Geschwindigkeitsübertretung" wird bei Überschreitung des
Auslöselevels oP.40 / oP41 ausgelöst.
ru.61 Zielposition
ru.56 Sollposition
Profildrehzahl
Beschleunigung/
Verzögerung
Ruck
Vorgaben
Zeit
© KEB, 2008-02
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