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90 Kommunikationsprofile
Betriebsarten
Die Betriebsart definiert das Verhalten des Antriebs. CiA 402
definiert die folgenden Betriebsarten:
•
Referenzfahrtmodus
•
Profil-Positionierungsmodus
•
Die Betriebsart Interpolierte Positionierung
•
Profil Geschwindigkeitsmodus
•
Profil Drehmoment
•
Geschwindigkeitsmodus
Das FCAN-01 CANopen-Adaptermodul unterstützt die Minimalim-
plementierung der Betriebsarten. Die Betriebsartenunterstützung
ist antriebsspezifisch (siehe die Abbildung am Anfang dieses Kapi-
tels). Der interpolierte Positionsmodus wird nicht unterstützt.
In diesem Kapitel werden die Skalierungen der Soll- und Istwerte
für jede Betriebsart erläutert. Betriebsartenspezifische Objekte
sind in Abschnitt
beschrieben.
Bei ACSM1 Frequenzumrichtern wird die Betriebsart automatisch
gemäß dem mit Parameter 34.03 EXT1 CTRL MODE, 34.04 EXT1
CTRL MODE2 oder 34.05 EXT2 CTRL MODE1 (vom aktuellen
Steuerplatz abhängig) konfigurierten Regelungsmodus eingestellt.
Die korrekte Skalierung des Sollwerts muss mit Parameter 50.04
FBA REF1 MODESEL eingestellt werden.
Wenn der Wert von Parameter 50.04 FBA REF1 MODESEL und
50.05 FBA REF2 MODESEL von ACSM1 gleich (5) AUTO ist,
kann die Betriebsart mit Objekt 6060h eingestellt werden. Weitere
Informationen siehe Abschnitt
(6000...9FFF)
auf Seite 147.
Referenzfahrtmodus
Die Betriebsart Homing / Referenzfahrt beschreibt verschiedene
Verfahren zur Ermittlung einer Referenzposition oder eines Null-
punkts. Es werden entweder Endschalter an den Enden des Ver-
fahrwegs oder ein Referenzschalter in der Mitte des Verfahrwegs
verwendet. Bei den meisten Verfahren wird auch der Index-Impuls
(Null-Impuls) eines Gebers verwendet. Weitere Informationen zum
Homing und Beschreibungen der verschiedenen Referenzfahrt-
Methoden können dem Umrichterhandbuch entnommen werden.
CANopen-Objektverzeichnis
Standardisierter Geräteprofilbereich
auf Seite
131
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