Inhaltsverzeichnis
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8 Inhalt
Zustandsmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Sollwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Skalierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Istwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Skalierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Inhalt dieses Kapitels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
CAN-Telegramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Netzwerk-Management (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Process Data Objects (PDO) (Prozessdatenobjekte) . . . . . . . 113
Rx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Tx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Rx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Tx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Rx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Tx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Mapping-Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
PDO-Konfiguration über den CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Servicedatenobjekte (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
SDO-Herunterladen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
SDO Upload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Lesedienst (SDO-Hochladen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
SDO-Hochladeprotokoll einleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Schreibdienst (SDO-Herunterladen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
SDO-Herunterladeprotokoll einleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
SDO-Übertragung abbrechen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Protokoll für SDO-Übertragung abbrechen . . . . . . . . . . . . 128
Beschreibung des Abbruchcodes . . . . . . . . . . . . . . . . 129
CANopen-Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Struktur des Objektverzeichnisses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Kommunikationsprofilbereich (1000...1FFF) . . . . . . . . . . . 132
Herstellerspezifischer Profilbereich (2000...5FFF) . . . . . . . 144
Herstellerspezifische Profilobjekte . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Istwertsignale und Parameter des Antriebs . . . . . . . . . 145
Standardisierter Geräteprofilbereich (6000...9FFF) . . . . . . 147
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