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ABB FCAN-01 Benutzerhandbuch
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ABB FCAN-01 Benutzerhandbuch

Canopen-adaptermodul
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OPTION FÜR ABB ANTRIEBE, FREQUENZUMRICHTER UND WECHSELRICHTER
FCAN-01 CANopen-Adaptermodul
Benutzerhandbuch

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Verwandte Anleitungen für ABB FCAN-01

Inhaltszusammenfassung für ABB FCAN-01

  • Seite 1 — OPTION FÜR ABB ANTRIEBE, FREQUENZUMRICHTER UND WECHSELRICHTER FCAN-01 CANopen-Adaptermodul Benutzerhandbuch...

  • Seite 2: Liste Ergänzender Handbücher

    Im Internet finden Sie Handbücher und andere Produkt-Dokumentation im PDF-Format. Siehe Abschnitt Dokumenten-Bibliothek im Internet auf der hinteren Einband-Innenseite. Wenn Handbücher nicht in der Dokumenten- Bibliothek verfügbar sind, wenden Sie sich bitte an Ihre ABB-Vertretung. Mit dem QR-Code können Sie eine Online-Liste der Handbücher zu diesem Produkt öffnen.
  • Seite 3 Benutzerhandbuch FCAN-01 CANopen Adaptermodul Inhalt 1. Sicherheitsvorschriften 4. Mechanische Installation 5. Elektrische Installation 6. Inbetriebnahme 3AUA0000121752 Rev F Übersetzung des Original-Handbuchs  2018 ABB Oy 3AFE68615500 Rev F Alle Rechte vorbehalten. GÜLTIG AB: 16.03.2018...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Topologie der CANopen-Verbindung ..... 24 FCAN-01 CANopen Adaptermodul ..... . 25 Aufbau des Adaptermoduls .
  • Seite 6 Unterstützte Datenübertragungsraten ....38 FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe A (Gruppe 1) ........39 FCAN-01 Konfigurationsparameter –...
  • Seite 7 Zustandsmaschine ......99 Kommunikationsprofil ABB DRIVES ....100 Steuer- und Statuswort .
  • Seite 8 CAN-Telegramm ........109 FCAN-01 Boot-Sequenz und Netzwerk-Management (NMT) .
  • Seite 9 FCAN-01 ........
  • Seite 10 10 Inhalt...

  • Seite 11: Sicherheitsvorschriften

    Sicherheitsvorschriften 11 Sicherheitsvorschriften Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält die in diesem Handbuch verwendeten Warnsymbole und die Sicherheitsvorschriften, die bei der Installation und dem Anschluss eines Optionsmoduls an einen Antrieb, Frequenzumrichter oder Wechselrichter befolgt werden müssen. Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu Verletzungen und tödlichen Unfällen führen, oder Schäden an den Geräten verursachen.

  • Seite 12: Verwendung Der Warnsymbole

    12 Sicherheitsvorschriften Verwendung der Warnsymbole Warnungen weisen auf Bedingungen hin, die zu schweren oder tödlichen Verletzungen und/oder zu Schäden an den Geräten füh- ren können. Sie beschreiben auch Möglichkeiten zur Vermeidung der Gefahr. In diesem Handbuch werden die folgenden Warnsym- bole verwendet: Warnung vor elektrischer Gefahr.

  • Seite 13: Sicherheit Bei Der Installation

    Sicherheitsvorschriften 13 Sicherheit bei der Installation Diese Vorschriften gelten für alle Personen, die ein optionales Modul an einen Antrieb, Frequenzumrichter oder Wechselrichter installieren oder anschließen und dafür die vordere Abdeckung abnehmen bzw. die Tür öffnen müssen. WARNUNG! Befolgen Sie diese Vorschriften. Wenn diese nicht befolgt werden, können Verletzungen, tödliche Unfälle oder Schäden an den Geräten auftreten.
  • Seite 14 14 Sicherheitsvorschriften...

  • Seite 15: Über Das Handbuch

    Dieses Kapitel ist die Einführung in dieses Handbuch. Zweck dieses Handbuchs Das Handbuch enthält Informationen über die Montage, Inbetriebnahme und Verwendung des FCAN-01 CANopen Adaptermoduls. Anwendbarkeit / Geltungsbereich Dieses Handbuch gilt für das FCAN-01 CANopen Adaptermodul (+K457), Softwareversion 1.046 oder höher.

  • Seite 16: Kompatibilität

    16 Über das Handbuch Kompatibilität Das FCAN-01 CANopen Adaptermodul ist mit den folgenden Frequenzumrichtern kompatibel: • ACS355 • ACSM1 • ACS380 • ACH580 • ACQ580 • ACS580 • ACS850 • ACS880 Hinweis: Das Adaptermodul kann mit mehr Frequenzumrichtern kom- patibel sein als hier aufgelistet. Für Details zur Kompatibilität, überprü- fen Sie bitte das Firmware-Handbuch des Frequenzumrichters.

  • Seite 17: Ergänzende Handbücher

    Über das Handbuch 17 Ergänzende Handbücher Die ergänzenden Handbücher sind nachfolgend aufgelistet. Antriebs-Benutzerhandbücher Code Code (EN/mehrsprachig) (DE/mehrsprachig) 3AUA0000071755 ACS355 drives (0.37…22 kW, 3AUA0000066143 0.5…30 hp) user’s manual Frequenzumrichter-Hardware- Handbücher und Anleitungen ACSM1 manuals 00578051 ACS380-04 manuals 9AAK10103A6193 ACH580-01 Handbücher 9AKK10103A0587 ACH580-04 Handbücher 9AKK106930A9059 ACH580-07 Handbücher...

  • Seite 18: Inhalt

    Installation eines Feldbus-Adaptermoduls einzuhalten sind. • Über das Handbuch enthält eine Einleitung zu diesem Handbuch. • Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul enthält eine kurze Beschreibung des CANopen- Protokolls und des Adaptermodul. • Mechanische Installation Dieses Kapitel enthält eine Liste zur Überprüfung der Lieferung sowie Anweisungen zur Installation...

  • Seite 19: Haftungsausschluss Für Cyber-Sicherheit

    Programmen usw.), um das Produkt, das Netzwerk, sein System und die Schnittstellen vor Sicherheitsverletzungen, unerlaubtem Zugriff, Eindringen, Sicherheitslücken und/oder Diebstahl von Daten oder Informationen zu schützen. ABB und seine Konzernge- sellschaften sind nicht haftbar für Schäden und/oder Verluste, die als Folge von Sicherheitsverletzungen, unerlaubtem Zugriff, Stö- rungen, Eindringung, Sicherheitslücken und/oder Diebstahl von...

  • Seite 20: In Diesem Handbuch Verwendete Begriffe Und Abkürzungen

    (manchmal auch als Befehlswort bezeichnet) FCAN-01 CANopen- Ein für ABB-Antriebe lieferbares optionales Adaptermodul Feldbus-Adaptermodul. Mit dem Adaptermodul FCAN-01 wird ein ABB-Antrieb an ein CANopen-Netz angeschlossen. Objektverzeichnis Lokaler Speicher für alle Kommunikationsob- jekte (COB), die von einem Gerät erkannt wer- den.

  • Seite 21: Canopen-Abkürzungen

    Electronic Data Sheet (Elektronisches Daten- blatt); eine ASCII-Formatdatei, für die Konfigu- ration des CAN-Netzwerks erforderlich ist. Die EDS-Datei enthält allgemeine Informationen zum Knoten und seiner Verzeichnisobjekte (Parameter). EDS-Dateien für ABB-Antriebe sind in der Dokumenten-Bibliothek (www.abb.com/drives) verfügbar. Layer Management (Schichtenverwaltung); eines der Service-Elemente der CAN- Anwendungsschicht im CAN-Referenzmodell Hiermit werden Parameter für die einzelnen...

  • Seite 22: Abkürzung

    22 Über das Handbuch Abkürzung Erläuterung Network Management (Netzwerkverwaltung); eines der Service-Elemente der CAN- Anwendungsschicht im CAN-Referenzmodell Es führt die Initialisierung, Konfiguration und Störungsbehebung in einem CAN-Netzwerk durch. Open Systems Interconnection (Kommunikation offener Systeme) Prozessdatenobjekt; ein COB-Typ. Wird für die Übertragung von zeitkritischen Daten verwen- det, wie zum Beispiel Steuerbefehle, Sollwerte und Istwerte.

  • Seite 23: Übersicht Über Das Canopen-Protokoll Und Das Fcan-01 Adaptermodul

    Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul 23 Übersicht über das CANopen- Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält eine Kurzbeschreibung des CANopen- Protokolls und des FCAN-01 CANopen Adaptermoduls. CANopen-Protokoll CANopen ist ein höheres Schichtenprotokoll auf Grundlage des seriellen CAN-Bus (Control Area Netzwerk) und CAL (CAN Application Layer).

  • Seite 24: Topologie Der Canopen-Verbindung

    24 Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul Physisch ist CANopen ein Zweileiter-Differenzialbus mit einem gemeinsamen Rückleiter nach ISO 11898. Die maximale Länge des Busses wird durch die Übertragungsgeschwindigkeit begrenzt. Theoretisch sind maximal 127 Knoten möglich. In der Praxis hängt die maximale Anzahl jedoch von der Kapazität der verwendeten...

  • Seite 25: Fcan-01 Canopen Adaptermodul

    Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul 25 FCAN-01 CANopen Adaptermodul Das FCAN-01 CANopen Adaptermodul ist ein optionales Gerät für ABB-Antriebe. Es ermöglicht den Anschluss des Umrichters an ein CANopen-Netzwerk. Der Umrichter wird im CANopen-Netzwerk als Slave (Server) behandelt.

  • Seite 26: Aufbau Des Adaptermoduls

    26 Übersicht über das CANopen-Protokoll und das FCAN-01 Adaptermodul Aufbau des Adaptermoduls Die folgende Abbildung veranschaulicht den Aufbau des Adaptermoduls. Beschreibung Siehe Kapitel: Verriegelung Mechanische Installation Montageschraube Mechanische Installation Bus-Anschluss X1 Elektrische Installation Diagnose-LEDs Diagnose...

  • Seite 27: Mechanische Installation

    Dieses Kapitel enthält eine Liste zur Überprüfung der Lieferung sowie Anweisungen zur Installation des Adaptermoduls. Erforderliche Werkzeuge und Anweisungen Sie benötigen einen Torx-Schraubendreher TX10, um das FCAN-01 Adaptermodul am Frequenzumrichter zu befestigen. Siehe hierzu das entsprechende Hardware-Handbuch des Frequenzumrichters. Auspacken und Überprüfung der Lieferung 1.

  • Seite 28: Installation Des Adaptermoduls

    28 Mechanische Installation Installation des Adaptermoduls WARNUNG! Die Sicherheitsanweisungen müssen befolgt werden. Siehe Kapitel Sicherheitsvorschriften auf Seite 11. Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu Verletzungen oder tödlichen Unfällen führen. Im Antrieb gibt es einen speziellen Steckplatz für Adaptermodule. Das Adaptermodul wird mit Plastikstiften, einer Verriegelung und einer Schraube befestigt.
  • Seite 29 Mechanische Installation 29 2. Das Adaptermodul sorgfältig in seine Position im Frequenzumrichter einsetzen. 3. Die Verriegelung hineinschieben. 4. Die Schraube mit dem Torx- Schraubendreher TX10 und einem Anzugsmoment von 0,8 Nm festziehen. Hinweis: Bei einem zu hohen Anzug können die Schrauben abreißen.
  • Seite 30 30 Mechanische Installation...

  • Seite 31: Elektrische Installation

    Elektrische Installation 31 Elektrische Installation Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält: • allgemeine Verkabelungsanweisungen • Anweisungen zum Bus-Abschluss • Anweisungen für den Anschluss des Adaptermoduls an das CANopen-Netzwerk. WARNUNG! Die Sicherheitsanweisungen müssen befolgt werden. Siehe Kapitel Sicherheitsvorschriften auf Seite 11. Die Nichtbeachtung der Sicherheitsvorschriften kann zu Verletzungen oder tödlichen Unfällen führen.

  • Seite 32: Allgemeine Verkabelungsanweisungen

    Die nachfolgend beschriebene Pinbelegung entspricht der CANopen Spezifikation CiA 301. SUB-D9 (Stecker) Beschreibung Nicht benutzt CAN_L CAN_L Bus-Leitung (dominant niedrig) CAN_GND CAN-Masse Nicht benutzt CAN_SHLD Optionaler CAN-Schirm Optionale Masse CAN_H CAN_H Bus-Leitung (dominant hoch) Nicht benutzt CAN_V+ Optionale externe CAN-Spannungsversorgung. Wird von FCAN-01 nicht unterstützt.

  • Seite 33: Busabschluss

    Elektrische Installation 33 Busabschluss Ein Busabschluss ist zur Verhinderung von Signalreflexionen an den Buskabelenden erforderlich. Das Adaptermodul besitzt keinen internen Busabschluss. Daher müssen die ersten und letzten Kno- ten des Busses mit einem Busabschluss versehen werden. Der Abschluss erfolgt durch den Anschluss eines Widerstands zwi- schen den Signalen in CAN_H und CAN_L .

  • Seite 34: Ac- Und Dc-Parameter Für Das Canopen-Netzwerk

    34 Elektrische Installation AC- und DC-Parameter für das CANopen- Netzwerk  Buskabel und Abschlusswiderstände Die für CANopen-Netzwerke verwendeten Kabel, Stecker und Abschlusswiderstände müssen den in ISO 11898 festgelegten Anforderungen entsprechen. In der folgenden Tabelle stehen die Standardwerte für DC- Parameter für CANopen-Netzwerke mit weniger als 64 Knoten: Buslänge Buskabel Abschluss-...
  • Seite 35 Elektrische Installation 35 Leiter- Maximale Länge [m] Maximale Länge [m] quer- n = 32 n = 64 n = 100 n = 32 n = 64 n = 100 schnitt 0,25 0,75 Sicherheitsreserve 0,2 Sicherheitsreserve 0,1...
  • Seite 36 36 Elektrische Installation...

  • Seite 37: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme 37 Inbetriebnahme Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält: • Informationen, wie der Umrichter für den Betrieb mit dem Adaptermodul konfiguriert wird. • umrichterspezifische Anweisungen zur Inbetriebnahme des Umrichters mit dem Adaptermodul • Beispiele zur Konfiguration der Masterstation für die Kommuni- kation mit dem Adaptermodul.

  • Seite 38: Umrichterkonfiguration

    Hinweis: Die neuen Einstellungen werden erst nach dem näch- sten Aus- und wieder Einschalten des Moduls wirksam, oder wenn über Umrichterparametereinstellung die Feldbus-Aktualisierung aktiviert wird. Unterstützte Datenübertragungsraten Das CANopen-Adaptermodul FCAN-01 unterstützt die folgenden CANopen-Datenübertragungsgeschwindigkeiten: 50 kBit/s, 100 kBit/s, 125 kBit/s, 250 kBit/s, 500 kBit/s, 1 MBit/s.

  • Seite 39: Fcan-01 Konfigurationsparameter - Gruppe A (Gruppe 1)

    Hinweis: In der CANopen-Norm CiA 301 sind 100 kBit/s als emp- fohlene Bitrate nicht verzeichnet, weshalb diese Datenübertra- gungsgeschwindigkeit bei neuen Installationen nicht gewählt werden sollte. FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe A (Gruppe 1) Hinweis: Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Antriebstyp ab. Gruppe A (Gruppe 1) entspricht: •...
  • Seite 40 Umrichter ACS355 festgelegt. Hinweis: Stellen Sie sicher, dass die SPS während der Initialisierungsphase die ausge- wählte Konfiguration nicht überschreibt, wenn die Konfiguration den FCAN-01 Konfigurati- onsparametergruppen entnommen wird. 0 = Network PDO-Konfiguration über den CAN-Bus: Nur CANopen-Objekte 1400h, 1600h, 1405h, 1605h, 1414h, 1614h, 1800h, 1A00h, 1805h, 1A05h, 1814h und 1A14h.
  • Seite 41 Inbetriebnahme 41 Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. T16 scale Dieser Parameter definiert den Sollwert-Multi- plikator/Istwert-Divisor für das Adaptermodul. Der Parameter ist nur wirksam, wenn das Pro- fil Transparent 16 gewählt ist UND der Antrieb das native Kommunikationsprofil (z.B. DCU oder FBA) und einen 16-Bit Transparent Soll- wert 1/Istwert 1 verwendet.

  • Seite 42: Anhang A - Verzeichnisstruktur

    42 Inbetriebnahme Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. RPDO1-COB-ID Definiert die COB-ID für Rx PDO1. Hinweis: Es wird empfohlen, die standardmä- ßige COB-ID zu verwenden. 0 = Disable Rx PDO1 ist nicht gültig (deaktiviert). Die COB-ID lautet 80000200h + Knoten-ID. 1 = Default Rx PDO1 ist gültig und für die Verwendung der (Standard) standardmäßigen COB-ID (200h + Knoten-ID)
  • Seite 43 Inbetriebnahme 43 Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. RPDO1-EV time Definiert die Ereigniszeit (Zeit für Zeitüber- schreitung) für Rx PDO1 im asynchronen Disable Übertragungsmodus. Wenn die Rx PDO1 Kommunikation zwischen dem Adaptermodul und dem Bus-Master ausfällt, setzt das Adap- termodul die Kommunikation zwischen dem Modul und dem Frequenzumrichter auf offline.
  • Seite 44 44 Inbetriebnahme Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. TPDO1-TR type Definiert den Übertragungstyp für PDO1. Siehe Kapitel Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge auf Seite 161. 0…255 (dez) Übertragungstyp für PDO1. Siehe Abschnitt Beschreibung des Übertragungstyps Seite 162. TPDO1-EV time Definiert die Ereigniszeit für Tx PDO1 im asynchronen Übertragungsmodus.
  • Seite 45 Inbetriebnahme 45 Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. 0 = Disable Die Timeout-Überwachung ist deaktiviert. 1…65535 (ms) Ereignis-Timer in ms. TPDO6-COB-ID Definiert die COB-ID für Tx PDO6. Disable Hinweis: Es wird empfohlen, die standardmäßige COB-ID zu verwenden. 0 = Disable Tx PDO6 ist nicht gültig (deaktiviert). Die COB-ID lautet 80000280h + Knoten-ID.
  • Seite 46 46 Inbetriebnahme Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. RPDO21-TR type Definiert den Übertragungstyp für Rx PDO21. Siehe Kapitel Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge auf Seite 161. 0…255 (dez) Übertragungstyp für Rx PDO21. Siehe Abschnitt Beschreibung des Übertragungstyps auf Seite 162. RPDO21-EV time Definiert die Ereigniszeit (Zeit für Zeitüber- schreitung) für Rx PDO21 im asynchronen Disable...
  • Seite 47 Inbetriebnahme 47 Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. TPDO21-COB-ID Definiert die COB-ID für Tx PDO21. Disable Hinweis: Es wird empfohlen, die standardmäßige COB-ID zu verwenden. 0 = Disable Tx PDO21 ist nicht gültig (deaktiviert). Die COB-ID lautet 80000380h + Knoten-ID. 1 = Default Tx PDO21 ist gültig und für die Verwendung (Standard) der standardmäßigen COB-ID (380h + Knoten-...
  • Seite 48 Konformitätsmodus gemäß Norm CiA 402. 1 = ABB Kompatibilität mit der älteren Version, die es bei den früheren Ausführungen des FCAN-01 Moduls gegeben hat. Bedeutet, dass im vl mode, das Bit CiA 402 SW “target reached” anzeigt, dass die Zielgeschwindigkeit erreicht wurde.
  • Seite 49 Inbetriebnahme 49 Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. Drive type code Read-only. Anzeige des Drive-Type-Code der Entfällt Feldbusadaptermodul-Mapping-Datei, die im Frequenzumrichter gespeichert ist. Frequenzumrichter-Typcode der Feldbusadaptermodul-Mapping-Datei. Mapping file ver Read-only. Zeigt die Version der Mapping- Entfällt Datei des Feldbusadaptermoduls an, die im Speicher des Frequenzumrichters im Dezimalformat abgelegt ist.
  • Seite 50 50 Inbetriebnahme Name/Wert Beschreibung Stand.- einstell. D2FBA comm sta Read-only. Zeigt den Status der Feldbusadap- 0 = Idle termodul-Kommunikation an. Hinweis: Die Wertnamen können bei den Fre- quenzumrichtern abweichen. Offline 0 = Idle Der Adapter ist nicht konfiguriert. 1 = Exec.init Das Adaptermodul wird initialisiert.

  • Seite 51: Fcan-01 Konfigurationsparameter - Gruppe B (Gruppe 2)

    Inbetriebnahme 51 FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe B (Gruppe 2) Hinweis: Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Antriebstyp ab. Gruppe B (Gruppe 2) entspricht: • Parametergruppe 55 beim ACS355 • Gruppe 53 bei den Frequenzumrichtern ACSM1 und ACS850 • Parametergruppe 53 des ACS880, wenn das Adaptermodul...
  • Seite 52 /Wert Beschreibung Stan- dard Hinweis: Bei den Konfigurationsparametern für FCAN-01 handelt es sich um 16-Bit-Parameter. Wenn der abgebildete Parameter ein 32-Bit-Para- meter ist, belegt er automatisch zwei aufeinander- folgende Parameter. So belegt beispielsweise die Abbildung eines 32-Bit-Parameters auf Parame- ter-Nr. 1 auch Parameter Nr. 2.
  • Seite 53 Inbetriebnahme 53 Name /Wert Beschreibung Stan- dard Beim ACS355: Siehe Parameter oben. Rx PDO6 Wort 3 Bei anderen Fre- quenzumrichtern: Rx PDO6 Wort 1 Beim ACS355: Siehe Parameter oben. Rx PDO6 Wort 4 Bei anderen Fre- quenzumrichtern: Rx PDO6 Wort 2 Beim ACS355: Siehe Parameter oben.

  • Seite 54: Fcan-01 Konfigurationsparameter - Gruppe C (Gruppe 3)

    54 Inbetriebnahme FCAN-01 Konfigurationsparameter – Gruppe C (Gruppe 3) Hinweis: Die tatsächliche Nummer der Parametergruppe hängt vom Umrichtertyp ab. Gruppe C (Gruppe 3) entspricht: • Parametergruppe 54 beim ACS355 • Parametergruppe 52 beim ACSM1 und ACS850 • Parametergruppe 52 des ACS880, wenn das Adaptermodul...
  • Seite 55 /Wert Beschreibung Stan- dard Hinweis: Bei den Konfigurationsparametern für FCAN-01 handelt es sich um 16-Bit-Parameter. Wenn der abgebildete Parameter ein 32-Bit- Parameter ist, belegt er automatisch zwei aufein- anderfolgende Parameter. So belegt beispiels- weise die Abbildung eines 32-Bit-Parameters auf Parameter Nr. 1 auch Parameter Nr. 2.
  • Seite 56 56 Inbetriebnahme Name /Wert Beschreibung Stan- dard Beim ACS355: Siehe Parameter oben. Tx PDO6 Wort 3 Bei anderen Fre- quenzumrichtern: Tx PDO6 Wort 1 Beim ACS355: Siehe Parameter oben. Tx PDO6 Wort 4 Bei anderen Fre- quenzumrichtern: Tx PDO6 Wort 2 Beim ACS355: Siehe Parameter oben.

  • Seite 57: Zusatzinformationen Über Die Belegung Des Virtuellen Adressenbereichs

    Inbetriebnahme 57 Zusatzinformationen über die Belegung des virtuellen Adressenbereichs Der virtuelle Adressbereich des Umrichters wird wie folgt zugewie- sen: Profil CiA 402 Steuer- 6040h 6040h 6040h 6040h 6040h 6040h 6040h wort Sollwert 16 Bit 6042h 6042h 6042h Sollwert 16 Bit 6071h 2000h03 2000h03...

  • Seite 58: Steuerplätze

    ABB Frequenzumrichter können Steuerdaten von verschiedenen Quellen empfangen wie Analogeingängen, vom Bedienpanel des Frequenzumrichters und einem Kommunikationsmodul (zum Bei- spiel FCAN-01). Bei ABB Frequenzumrichtern kann der Benutzer die Quelle für jeden Steuerdatentyp (Start, Stopp, Drehrichtung, Sollwert, Störungsquittierung usw.) einzeln festlegen.

  • Seite 59: Beispiele Für Parameter-Einstellungen - Acs355

    Inbetriebnahme 59 7. Wenn Gruppe 51 als Quelle für die PDO-Konfiguration ausge- wählt wurde, müssen die zum und von dem Frequenzumrich- ter übertragenen Daten in den FCAN-01 Parametergruppen 54 und 55 festgelegt werden. Hinweis: Wenn die PDO-Konfiguration von der SPS geschrie- ben wird, werden die Parameter 5107…5124 nicht verwendet...
  • Seite 60 60 Inbetriebnahme Die ACS355 Parameter und die für die CANopen-Feldbuskommu- nikation empfohlenen Parametereinstellungen sind in der folgen- den Tabelle aufgelistet. Umrichterparameter Einstellung für Beschreibung ACS355 Frequenz- umrichter 9802 COMM PROT SEL 4 = EXT FBA Aktiviert das Kommunikationsmodul (Feldbus). 5101 FBA TYPE 32 (= CANopen) Kommunikationsmodultyp 5102 FBA PAR 2...

  • Seite 61: Drehzahl- Und Drehmomentregelung Mit Abb Drives Kommunikationsprofil Mit Parameterkonfiguriertem

    Kommunikationsprofil mit parameterkonfiguriertem PDO- Mapping Dieses Beispiel zeigt, wie eine Drehzahl- und Drehmoment-Rege- lungsanwendung konfiguriert wird, die das Profil ABB Drives ver- wendet. Zusätzlich kann die Kommunikation mit applikationsspezifischen Daten ergänzt werden. Die Start-/Stopp-Befehle und die Sollwerte entsprechen dem Profil ABB Drives.
  • Seite 62 Istwert 2 Par. 0106 rungsgrö- POWER ße gemäß dem Modus des Profils ABB Drives Beispiel Hinweis: Bei den ACS355 Frequenzumrichter sind die ersten Mapping-Einträge der PDOs 1 und 6 festgelegt. Siehe Process Data Objects (PDO) (Prozessdatenobjekte) auf Seite 113.
  • Seite 63 Inbetriebnahme 63 Umrichterparameter Einstellung für Beschreibung ACS355 Frequenz- umrichter 3019 COMM FAULT 3,0 s Verzögerungszeit der Überwa- TIME chung auf Ausfall der Feldbus- Kommunikation 5107 FBA PAR 7 1 (= Default) Rx PDO1 ist aktiviert und für die (RPDO1-COB-ID) Verwendung der standardmäßi- gen COB-ID konfiguriert.

  • Seite 64: Inbetriebnahme Der Acsm1 Frequenzumrichter

    64 Inbetriebnahme Umrichterparameter Einstellung für Beschreibung ACS355 Frequenz- umrichter 1002 EXT2 BEFEHLE 10 = COMM Kommunikationsmodul als Quelle für die Start-, Stopp- und Drehrichtungsbefehle im Modus EXT2 1102 EXT1/EXT2 AUSW 8 = COMM Kommunikationsmodul als Quelle für die Auswahl des Steuerplatzes 1103 REF1 SELECT 8 = COMM...
  • Seite 65 5. Wählen Sie applikationsspezifische Werte für die Parameter 50.04…50.11 Beispiele geeigneter Werte werden in den folgenden Tabellen aufgeführt. 6. Die FCAN-01 Konfigurationsparameter in Parametergruppe 51 einstellen. Es muss mindestens die erforderliche Knotenadresse in Para- meter 51.02 NODE ID und die erforderliche Bitrate in 51.03 BIT RATE eingegeben, die Quelle für die PDO-Konfiguration...

  • Seite 66: Beispiele Für Parameter-Einstellungen - Acsm1

    66 Inbetriebnahme 10. Stellen Sie die relevanten Parameter für die Antriebsregelung entsprechend der Anwendung ein. Siehe nachfolgendes Beispiel für die Parametereinstellung.  Beispiele für Parameter-Einstellungen – ACSM1 Positionsregelung mit dem Positionierungsmodus des Profils CiA 402 Dieses Beispiel veranschaulicht, wie eine Positionierungsapplika- tion für einen Umrichter ACSM1 mit Motion Control konfiguriert wird.
  • Seite 67 Bitrate. 51.04 FBA Par 4 1 (= Parameter) Die PDO-Konfiguration erfolgt (CONF LOC) mit FCAN-01-Konfigurations- parametergruppe A (Gruppe 1), B (Gruppe 2) und C (Gruppe 3) (dies sind die ACSM1-Parame- tergruppen 51, 52 und 53). 51.05 FBA Par 5...
  • Seite 68 68 Inbetriebnahme Umrichterparameter Einstellung für Beschreibung ACSM1 Frequenz- umrichter 52.03 FBA DATA IN3 0 (reserviert) Parameter in Gruppen 52 und 53 sind 16-Bit-Parameter. Bei der Abbildung (Mapping) von 32-Bit-Parametern wird automa- tisch auch die folgende Zelle reserviert (d. h. die Abbildung von 15 auf Parameter 52.02 belegt auch Parameter 52.03).

  • Seite 69: Inbetriebnahme Von Acs850 Frequenzumrichtern

    5. Wählen Sie applikationsspezifische Werte für die Parameter 50.04…50.11 Beispiele geeigneter Werte werden in den folgenden Tabellen aufgeführt. 6. Die FCAN-01 Konfigurationsparameter in Umrichterparameter- gruppe 51 einstellen. Es muss mindestens die erforderliche Knotenadresse in Para- meter 51.02 NODE ID und die erforderliche Bitrate in 51.03 BIT RATE eingegeben, die Quelle für die PDO-Konfiguration...

  • Seite 70: Beispiele Für Parameter-Einstellungen - Acs850

    Konfiguration für die PDOs mit den Parametern 51.07…51.24 ausgewählt werden. 8. Die Prozessdaten, die an den Frequenzumrichter übertragen und von diesem gesendet werden, werden in den FCAN-01 Konfigurationsparametergruppen 52 und 53 festgelegt. Hinweis: Wenn die PDO-Konfiguration von der SPS geschrie- ben wird, werden die Parameter 51.07…51.24 nicht verwendet...
  • Seite 71 Inbetriebnahme 71 Die ACS850-Parameter und die empfohlenen Parametereinstel- lungen für die CANopen-Feldbuskommunikation stehen in der fol- genden Tabelle Umrichterparameter Einstellung für Beschreibung ACS850 Frequenz- umrichter 50.01 FBA Freigabe Aktivieren Aktiviert das Kommunikations- modul (Feldbus). 50.02 Comm loss func Störung Aktiviert die Störungsüberwa- chung der Feldbus-Kommunika- tion.

  • Seite 72: Abb Drives Kommunikationsprofil Mit Parameter- Konfiguriertem Pdo-Mapping

    7Fh (127 dezimal) → OPERATION ENABLED ABB Drives Kommunikationsprofil mit parameter- konfiguriertem PDO-Mapping Dieses Beispiel zeigt, wie eine Drehzahl-Regelungsanwendung konfiguriert wird, die das Profil ABB Drives verwendet. Die Start-/Stopp-Befehle und die Sollwerte entsprechen dem Profil ABB Drives. (Weitere Informationen siehe Abschnitt Kommunikati- onsprofil ABB DRIVES auf Seite 100.)
  • Seite 73 B (Gruppe 2) und C (Gruppe 3) (dies sind die ACS850-Parame- tergruppen 51, 52 und 53). 51.05 FBA par5 1 (= ABB Drives) Modus des Profils ABB Drives (PROFILE) (d. h. das von dem Modul ver- wendete Kommunikationsprofil) 51.07 FBA par7 1 (= Default) Rx PDO1 ist aktiviert.
  • Seite 74 74 Inbetriebnahme Umrichterparameter Einstellung für Beschreibung ACS850 Frequenz- umrichter 51.08 FBA par8 Vom Rx PDO1 verwendeter (RPDO1-TR TYPE) asynchrone Übertragungsmo- dus. 51.10 FBA par10 1 (= Default) Tx PDO1 ist aktiviert. (TPDO1-COB-ID) 51.11 FBA par11 Von Tx PDO1 wird der asyn- (TPDO1-TR TYPE) chrone Übertragungsmodus genutzt.

  • Seite 75: Inbetriebnahme Von Acs880 Frequenzumrichtern

    7. Wenn Gruppe 51 als Quelle für die PDO-Konfiguration ausge- wählt wurde, muss die anwendungsspezifische Konfiguration für die PDOs mit den Parametern 51.07…51.24 ausgewählt werden. 8. Die Prozessdaten, die an den Frequenzumrichter übertragen und von diesem gesendet werden, werden in den FCAN-01 Konfigurationsparametergruppen 52 und 53 festgelegt.

  • Seite 76: Beispiele Für Parameter-Einstellungen - Acs880

    76 Inbetriebnahme Hinweis: Wenn die PDO-Konfiguration von der SPS geschrie- ben wird, werden die Parameter 51.07…51.24 nicht verwendet und die Parametergruppen 52 und 53 zeigen die in der SPS eingestellten Prozessdaten an. 9. Die gültigen Parameterwerte im Permanentspeicher durch Ein- stellung von Parameter 96.07 Param save auf Save sichern.
  • Seite 77 Inbetriebnahme 77 Die ACS880-Parameter und die empfohlenen Parametereinstel- lungen für die CANopen-Feldbuskommunikation stehen in der fol- genden Tabelle Umrichterparameter Einstellung für Beschreibung ACS880 Frequenz- umrichter 50.01 FBA A enable 1 = Enable Freigabe der Kommunikation zwischen Frequenzumrichter und Feldbus-Adaptermodul. 50.02 FBA A comm loss 1 = Fault Aktiviert die Störungsüberwa- func...

  • Seite 78: Konfigurierung Der Master-Station

    Nachdem das Adaptermodul vom Frequenzumrichter initialisiert worden ist, muss die Master-Station für die Kommunikation mit dem Adaptermodul konfiguriert werden. Nachfolgend sind Bei- spiele für die SPS ABB AC500 angegeben. Wenn Sie ein anderes Master-System benutzen, finden Sie die erforderlichen Informatio- nen in dessen Dokumentation.

  • Seite 79: Konfiguration Der Ac500 Sps Von Abb

     Konfiguration der AC500 SPS von ABB Dieses Beispiel beschreibt die Konfiguration der Kommunikation zwischen der SPS ABB AC500 und dem Adaptermodul mit der Software Control Builder Plus PS501, ab Version 2.1.0. Laden Sie zunächst die FCAN-01 EDS-Beschreibungsdatei aus der Dokumenten-Bibliothek herunter.
  • Seite 80 80 Inbetriebnahme 4. Ein SPS-Projekt öffnen oder neu erstellen, mit dem der Antrieb gesteuert werden soll. 5. Falls erforderlich, ein CM578-CN CANopen Master Device zum SPS-Projekt hinzufügen. 6. Adaptermodul/Umrichter zum CANopen-Netzwerk hinzufügen. 7. Die Eigenschaften des Master-Geräts konfigurieren; zu diesen gehören beispielsweise die Datenübertragungsgeschwindig- keit, die Knoten-ID und das Lebenszeichen (Heartbeat)
  • Seite 81 Inbetriebnahme 81...
  • Seite 82 82 Inbetriebnahme 8. Die Eigenschaften von FCAN-01 konfigurieren: • Die Boot-Sequenz der Knoten auswählen.
  • Seite 83 Inbetriebnahme 83 • Auf der Registerkarte CANopen Remote Device, • die Knoten-ID für das Gerät auswählen • Enable Expert Settings anwählen, um das Prozessdaten- Mapping, den Schutz des Knotens und die Notfalleinstel- lungen für den Frequenzumrichter zu konfigurieren.
  • Seite 84 84 Inbetriebnahme • Auf der Registerkarte PDO Mapping die PDOs auswählen, die zwischen der SPS und dem Frequenzumrichter übertragen werden sollen. • Auf der Registerkarte Receive PDO Mapping die Variablen auswählen, die zwischen der SPS und dem Frequenzumrich- ter übertragen werden sollen.
  • Seite 85 Inbetriebnahme 85 • Auf der Registerkarte Send PDO Mapping die Variablen aus- wählen, die zwischen dem Frequenzumrichter und der SPS übertragen werden sollen. • Auf der Registerkarte Service Data Object die Parameter- werte eingeben, die bei der Initialisierung der Kommunikation an den Frequenzumrichter gesendet werden.
  • Seite 86 86 Inbetriebnahme • Auf der Registerkarte CANopen I/O Mapping das E/A-Map- ping konfigurieren. Namen für die Variablen eingeben, die sich auf die Signale des Umrichters im SPS-Programm beziehen. • Das SPS-Programm öffnen, das Projekt kompilieren und in die SPS laden. Sicherstellen, dass die Variablennamen, die für die Umrichter- signale eingegeben wurden, im SPS-Programm verwendet werden.

  • Seite 87: Kommunikationsprofile

    Mit Hilfe von Kommunikationsprofilen können Steuerbefehle (Steuerwort, Statuswort, Sollwerte und Istwerte) zwischen der Master-Station und dem Frequenzumrichter übertragen werden. Mit dem FCAN-01 CANopen Adaptermodul kann das CANopen- Netzwerk das CiA 402 (Geräte Profil für Frequenzumrichter und Motion Control) oder das ABB Drives Profil verwenden. Beide werden durch das Adaptermodul in das native Profil (z.
  • Seite 88 (Parameter 05 PROFILE aus Gruppe A) Nur bei ACSM1 Frequenzumrichtern In den folgenden Abschnitten werden das Steuerwort, das Statuswort sowie die Sollwerte und Istwerte für das CANopen- Geräteprofil CiA402 und das Kommunikationsprofil ABB Drives beschrieben. Siehe hierzu die nativen Profile in den Frequenzumrichter-Handbüchern.

  • Seite 89: Canopen-Geräteprofil Cia 402

    Kommunikationsprofile 89 CANopen-Geräteprofil CiA 402  Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine Start und Stopp des Antriebs sowie verschiedene betriebsar- tenspezifische Befehle werden von der Gerätesteuerungs- Zustandsmaschine ausgeführt. Siehe folgende Abbildung. Gerätesteuerungs-Zustandsmaschine Betriebsarten1) Velocity- Profile- Inter- Profile- Homing- Profile- Modus polierter Torque- Modus Position- Velocity- Modus Pos.- Modus...

  • Seite 90: Betriebsarten

    • Profil Drehmoment • Geschwindigkeitsmodus Das FCAN-01 CANopen-Adaptermodul unterstützt die Minimalim- plementierung der Betriebsarten. Die Betriebsartenunterstützung ist antriebsspezifisch (siehe die Abbildung am Anfang dieses Kapi- tels). Der interpolierte Positionsmodus wird nicht unterstützt. In diesem Kapitel werden die Skalierungen der Soll- und Istwerte für jede Betriebsart erläutert.

  • Seite 91: Profil-Positionierungsmodus

    Der Positionsistwert definiert die tatsächliche Position der Anwendung. Der Positionsistwert wird als Positionssollwert skaliert (siehe oben).  Die Betriebsart Interpolierte Positionierung Beim FCAN-01 CANopen Adaptermodul nicht unterstützt.  Profil Geschwindigkeitsmodus Die Betriebsart Profil Geschwindigkeit wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Antriebs ohne speziellen Bezug zur Position...

  • Seite 92: Sollgeschwindigkeit

    92 Kommunikationsprofile Sollgeschwindigkeit Die Sollgeschwindigkeit ist die erforderliche Geschwindigkeit für die Anwendung. Die Sollgeschwindigkeit wird wie folgt skaliert: Antriebsparameter (ACSM1) Beispiel-Einstellung 60.05 POS UNIT (Positionierungseinheit) 60.10 POS SPEED UNIT Einheit/s 60.11 POS SPEED2INT 1000 / 100 = 10,00 m/s 60.10 Pos.Drehz.einh Physikalischer Wert 60.11 Pos Drehz2intSka Sollwert...

  • Seite 93: Geschwindigkeitsmodus

    Kommunikationsprofile 93  Geschwindigkeitsmodus Basis-Betriebsart, um die Geschwindigkeit des Antriebs mit Grenzwerten und Rampenfunktionen zu regeln. Geschwindigkeitssollwert des CiA402 Velocity Mode Die Sollgeschwindigkeit ist die erforderliche Geschwindigkeit für die Anwendung. Die Einheit der Drehgeschwindigkeit wird als U/min interpretiert. 1 = 1 U/min Steuerungsgröße CiA 402 Velocity Mode Die Steuerungsgröße ist die tatsächliche Geschwindigkeit der Anwendung.
  • Seite 94 94 Kommunikationsprofile Betriebsartspezifische Bits Bit Ge- Profil Profil Profil Referenz Betriebs- schwind- Position- Dreh- -fahrt- art Inter- igkeits- ierungs- schwin- moment modus polierte modus modus digkeits- Positio- modus nierung Rampen- Neuer Reserviert Reserviert Referenz- Inter- funktions- Sollwert fahrt polierter generator starten Positio- freigeben...

  • Seite 95: Beschreibung

    Kommunikationsprofile 95 Steuerwort des CiA 402-Profils Beschreibung Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Störung Spannung aktiviert Schnellstopp Einschalten deaktiviert Warnung Antriebsspezifisches Bit Fernsteuerung Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv 12 … 13 Betriebsartenspezifisch 14 … 15 Antriebsspezifisches Bit Betriebsartspezifische Bits Bit Ge- Profil Profil Ge- Profil Ref.--...
  • Seite 96 96 Kommunikationsprofile Gerätesteuerbefehle werden von den Steuerwort-Bits wie folgt veranlasst: Geräte-Steuerbefehle Befehl Steuerwort-Bit Stör.- Betrieb Schnell- Spann. Ein- Status- rück- freigeben, stopp, frei- schalt. über- setz., Bit 3 Bit 2 geben, Bit 0 gänge* Bit 7 Bit 1 Herunter- 2, 6, 8 fahren Einschalten Einschalten...
  • Seite 97 Kommunikationsprofile 97 Die folgenden Stoppmodi sind mit den Steuerbefehlen und anderen Ereignissen verknüpft: Befehl/Ereignis Antriebs-Stoppmodus Schnellstopp Notstopp Herunterfahren Austrudeln bis Stillstand Spannung Austrudeln abschalten Halt Rampengeführter Stopp (mit CANopen-Objekt 605Dh konfigurierbar) Störung Vom Antrieb spezifizierte Reaktion auf Störung. Normalerweise Austrudeln bis zum Stillstand. Der Haltemodus wird mit Bit 8 des CiA 402 Steuerworts festgelegt.
  • Seite 98 98 Kommunikationsprofile Modus Beschreibung Halteoptionscode Profil Position Dynamische Begrenzungsrampe Interpolierte Position Dynamische Begrenzungsrampe Profil Dynamische Geschwindigkeit Begrenzungsrampe Profile Drehmoment Stellt den Drehmoment- Sollwert auf 0 ein. Die Rampe hängt von den Antriebsparametern ab Referenzfahrt Dynamische Begrenzungsrampe Geschwindigkeit Haltemodus 1: 1, 2, 3, 4 Rampeneingang wird auf 0 gesetzt.

  • Seite 99: Die Folgende Abbildung Veranschaulicht Die Canopen-Zustandsmaschine

    Kommunikationsprofile 99 Zustandsmaschine Die folgende Abbildung veranschaulicht die CANopen- Zustandsmaschine Von jedem Zustand CW: Steuerwort STÖRUNGSREAKTION START AKTIV SW: Status word SW: xxxxxxxxx0xx1111 Einschalten, Störungsreaktion Statusübergang Selbstinitialisierung abgeschlossen NICHT BEREIT STÖRUNG ZUM EINSCHALTEN SW: xxxxxxxxx0xx0000 SW: xxxxxxxxx0xx1000 Initialisiert (15) CW: xxxxxxxx1xxxxxxx erfolgreich EINSCHALTEN DEAKTIVIERT...

  • Seite 100: Kommunikationsprofil Abb Drives

    Drives-Profil auf Seite dargestellt. Steuerwort-Inhalte Die folgende Tabelle zeigt das Steuerwort für das Kommunikationsprofil ABB Drives. Der fettgedruckte Text in Großbuchstaben bezieht sich auf die in dem Diagramm des ABB Drives Profils auf Seite dargestellten Zustände. Steuerwort des ABB Drives Profils Name...
  • Seite 101 Kommunikationsprofile 101 Steuerwort des ABB Drives Profils Name Wert STATUS/Beschreibung Betrieb fortsetzen (OFF3 nicht aktiv). Notstopp; Stopp innerhalb der mit dem Frequenzumrichter-Parameter festgelegten Zeit. Weiter mit AUS3 AKTIV, weiter mit EINSCHALTSPERRE. Warnung: Sicherstellen, dass Motor und angetriebene Maschine in diesem Modus angehalten werden können.
  • Seite 102 102 Kommunikationsprofile Steuerwort des ABB Drives Profils Name Wert STATUS/Beschreibung RAMPEN- Normalbetrieb; weiter mit OPERATION. EINGANG Hinweis: Dies ist nur wirksam, wenn NULL die Feldbusschnittstelle mit Hilfe der Antriebsparameter als Quelle für dieses Signal eingestellt ist. Der Eingang des Rampenfunktionsgenerators wird auf Null forciert.

  • Seite 103: Statuswort-Inhalte

    Kommunikationsprofile 103 Statuswort-Inhalte Die folgende Tabelle zeigt das Steuerwort für das Kommunikati- onsprofil ABB Drives. Der fettgedruckte Text in Großbuchstaben bezieht sich auf die in dem Diagramm des ABB Drives Profils auf Seite dargestellten Zustände. Steuerwort des ABB Drives Profils...
  • Seite 104 104 Kommunikationsprofile Steuerwort des ABB Drives Profils Name Wert STATUS/Beschreibung ABOVE_ Der Frequenz- oder Drehzahl-Istwert LIMIT hat den (mit dem Antriebsparameter eingestellten) Überwachungsgrenzwert erreicht oder überschritten. Dies gilt für beide Drehrichtungen. Frequenz- oder Drehzahlistwert liegt innerhalb der Überwachungsgrenze EXT_CTRL_ Externer Steuerplatz EXT2 gewählt.

  • Seite 105: Zustandsmaschine

    Kommunikationsprofile 105 Zustandsmaschine In der folgenden Abbildung wird die Zustandsmaschine des ABB Drives-Kommunikationsprofils dargestellt. EINSCHALTS- ABB Drives NETZ AUS PERRE (SW Bit6=1) Kommunikations- Einschalten (CW Bit0=0) profil NICHT EINSCHALT- BEREICH (SW Bit0=0) CW = Steuerwort A B C D SW = Statuswort...

  • Seite 106: Sollwerte

    ABB-Antriebe können Steuerdaten von verschiedenen Quellen erhalten, einschließlich Analog- und Digitaleingängen, dem Bedienpanel des Antriebs und einem Kommunikationsmodul (z.B. FCAN-01). Damit die Steuerung über den Feldbus erfolgen kann, muss das Modul als Quelle für die Steuerdaten z. B. Sollwerte eingestellt werden.

  • Seite 107: Istwerte

    Kommunikationsprofile 107  Istwerte Istwerte sind 16-Bit- oder 32-Bit-Integerwerte als Zweierkomple- ment mit Vorzeichen, die Betriebsdaten des Antriebs enthalten. Ein negativer Sollwert zeigt eine umgekehrte Drehrichtung an. Die zu überwachenden Funktionen werden mit Hilfe eines Antriebspara- meters ausgewählt. Skalierung Die Istwerte werden, wie folgt, skaliert: Hinweis: Die Werte von REF1 MAX und REF2 MAX werden mit den Antriebsparametern eingestellt.
  • Seite 108 108 Kommunikationsprofile...

  • Seite 109: Kommunikationsprotokoll

    Kommunikationsprotokoll 109 Kommunikationsprotokoll Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel wird die Kommunikation über ein CANopen-Netzwerk erläutert. CAN-Telegramm CAN verwendet Telegramme für die Übertragung von Daten zwischen dem Host (Controller) und den Knoten am Bus. In der folgenden Abbildung wird der Aufbau des Telegramms dargestellt.
  • Seite 110 110 Kommunikationsprotokoll Header ZUTEILUNGSFELD STEUER- BEGINN FELD FERN- ZYKLISCHE ÜBER- KOMM. RÜCK- TELE- REDUNDANZ- DATEN- ENDE DES TRAGUNG OBJEKT ID MELDE- FELD PRÜFUNG TELE- AUFTRAG (COB-ID) FELD (CRC) GRAMMS GRAMMS 1. 2 (RTR) 1 BIT 11 BITS 1 BIT 6 BITS 0 BUS 8 16 BITS 2 BITS...

  • Seite 111: Fcan-01 Boot-Sequenz Und Netzwerk-Management (Nmt)

    Daten z.B. Parameter verwendet. Darüber hinaus gibt es noch Objekte für Sonderfunktionen und Objekte für das Netzwerk-Management.  FCAN-01 Boot-Sequenz und Netzwerk-Management (NMT) Das Adaptermodul unterstützt die Boot-Sequenz eines “Minimum Capability Device” gemäß der Festlegung durch das CANopen- Kommunikationsprofil. Das Boot-Statusdiagramm des Adaptermoduls ist nachfolgend dargestellt.
  • Seite 112 112 Kommunikationsprotokoll CANopen-Zustandsmaschine legt die folgenden Zustände fest: Initialisierung, vor dem Betrieb (Pre-Operational), betriebsbereit und gestoppt. Nach dem Einschalten befindet sich ein CANopen- Gerät zunächst im Zustand Initialisierung und dann wechselt der Status automatisch auf Pre-Operational. Die für die Steuerung der Knoten verwendeten NMT-Befehle sind: Befehl (dez) Bezeichnung Start_Remote_Node...

  • Seite 113: Process Data Objects (Pdo) (Prozessdatenobjekte)

    Kommunikationsprotokoll 113 Process Data Objects (PDO) (Prozessdatenobjekte) Ein Prozessdatenobjekt (PDO) wird für den zeitkritischen Aus- tausch von Prozessdaten verwendet. PDO-Übertragungen können durch einen internen Timer, durch externe Anforderungen oder durch die empfangene Synchronisationsmeldung gesteuert wer- den . Für jedes PDO werden der Übertragungsmodus des PDO sowie die Standardabbildungen der Anwendungsobjekte im Objektverzeichnis beschrieben.

  • Seite 114: Rx Pdo1

    114 Kommunikationsprotokoll Rx PDO1 Abge- Abge- Abge- Abge- bildetes bildetes bildetes bildetes Obj. 1 Obj. 2 Obj. 3 Obj. 4 Byte CANopen-Objekt für 1600h01 1600h02 1600h03 1600h04 das Mapping ACS355 Fest FBA DAT FBA Data FBA Data AUSG 1 Out 2 Out 3 Mapping- ACSM1...

  • Seite 115: Tx Pdo1

    Kommunikationsprotokoll 115 Tx PDO1 Abge- Abge- Abge- Abge- bildetes bildetes bildetes bildetes Obj. 1 Obj. 2 Obj. 3 Obj. 4 Byte CANopen-Objekt für 1A00h01 1A00h02 1A00h03 1A00h04 das Mapping ACS355 Fest FBA Data FBA Data DATA IN 1 In 2 In 3 Mapping- ACSM1...

  • Seite 116: Rx Pdo6

    116 Kommunikationsprotokoll Rx PDO6 Abge- Abge- Abge- Abge- bildetes bildetes bildetes bildetes Obj. 1 Obj. 2 Obj. 3 Obj. 4 Byte CANopen-Objekt für 1605h01 1605h02 1605h03 1605h04 das Mapping ACS355 Fest FBA DAT FBA Data FBA Data AUSG 4 Out 5 Out 6 Mapping- ACSM1...

  • Seite 117: Tx Pdo6

    Kommunikationsprotokoll 117 Tx PDO6 Abge- Abge- Abge- Abge- bildetes bildetes bildetes bildetes Obj. 1 Obj. 2 Obj. 3 Obj. 4 Byte CANopen-Objekt für 1A05h01 1A05h02 1A05h03 1A05h04 das Mapping ACS355 Fest FBA DATA FBA Data FBA Data IN 4 In 5 In 6 Mapping- ACSM1...

  • Seite 118: Rx Pdo21

    118 Kommunikationsprotokoll Rx PDO21 Abge- Abge- Abge- Abge- bildetes bildetes bildetes bildetes Obj. Obj. 2 Obj. 3 Obj. 4 Byte CANopen-Objekt für 1614h01 1614h02 1614h03 1614h04 das Mapping ACS355 FBA Data FBA Data FBA Data FBA Data Out 7 Out 8 Out 9 Out 10 Mapping-...

  • Seite 119: Tx Pdo21

    Kommunikationsprotokoll 119 Tx PDO21 Abge- Abge- Abge- Abge- bildetes bildetes bildetes bildetes Obj. 1 Obj. 2 Obj. 3 Obj. 4 Byte CANopen-Objekt für 1A14h01 1A14h02 1A14h03 1A14h04 das Mapping ACS355 FBA DATA FBA DATA FBA DATA FBA DATA IN 7 IN 8 IN 9 IN 10...

  • Seite 120: Mapping-Format

    120 Kommunikationsprotokoll Mapping-Format Hinweis: Subindex 0 enthält die Anzahl gültiger Einträge innerhalb des Abbildungsberichts. Diese Zahl steht auch für die Anzahl der Anwendungsvariablen (Parameter), die mit dem entsprechenden PDO übertragen/empfangen werden sollen. Die Subindizes von 1 bis zur Anzahl von Objekten enthalten Informationen über die abgebildeten Anwendungsvariablen.

  • Seite 121: Pdo-Konfiguration Über Den Can-Bus

    Kommunikationsprotokoll 121 PDO-Konfiguration über den CAN-Bus In diesem Abschnitt wird beispielhaft erläutert, wie die Konfiguration von PDOs über den CAN-Bus vom CANopen-Master erfolgt. In diesem Beispiel wird die folgende PDO-Konfiguration durchgeführt: • Rx PDO1 (vom Master zum Antrieb): 6040h Steuerwort und 6042h vl Sollgeschwindigkeit •...
  • Seite 122 122 Kommunikationsprotokoll Die CANopen-Objekte über den CAN-Bus wie in der folgenden Tabelle gezeigt schreiben Das Adaptermodul muss sich ihm Zustand Pre-operational befinden. Objekt- Sub- Name Schreib- Beschreibung index index wert (hex.) 1400 Rx PDO1 80000203 Rx PDO1 Parameter, COB-ID deaktivieren 1400 Rx PDO1 Übertragungstyp 255...
  • Seite 123 Kommunikationsprotokoll 123 Objekt- Sub- Name Schreib- Beschreibung index index wert (hex.) 1A00 Tx PDO1 Mapping, 60410010 6041h Statuswort Mapped object 1 (Subindex 0, Länge 16 Bits) 1A00 Tx PDO1 Mapping, 60440010 6044h vl Mapped object 2 Regelungsaufwand (Subindex 0, Länge 16 Bits) 1A00 Tx PDO1 Mapping,...

  • Seite 124: Servicedatenobjekte (Sdo)

    124 Kommunikationsprotokoll Servicedatenobjekte (SDO) Servicedatenobjekte werden hauptsächlich für die Übertragung von nicht zeitkritischen Daten, zum Beispiel Parameterwerte, verwendet. SDOs ermöglichen den Zugriff auf die Einträge im Geräte-Objektverzeichnis. Wenn die zu übertragende Datenmenge 4 Byte (oder weniger) beträgt, kann ein SDO-Eiltelegramm verwendet werden. Größere Datenmengen müssen segmentiert werden, d.h.

  • Seite 125: Sdo Upload

    Kommunikationsprotokoll 125  SDO Upload Über diesen Dienst fordert der Client eines SDO den Server auf, das Hochladen von Daten zum Client vorzubereiten. Der Multiplexer (Index und Subindex) des Datensatzes, der hochgeladen werden soll, wird dem Server gemeldet. Der Dienst wird bestätigt.

  • Seite 126: Lesedienst (Sdo-Hochladen)

    126 Kommunikationsprotokoll Lesedienst (SDO-Hochladen)  SDO-Hochladeprotokoll einleiten Dieses Protokoll wird für den Dienst SDO-Hochladen verwendet. Client SDO-Hochladeprotokoll einleiten Server Bedeutung 7...5 4...0 Auftrag Reserviert ccs = 2 Antwort Bestätigen 7...5 3...2 scs = 2 Client command specifier (Client-Befehlskennung); ccs = 2: Die Anforderung zum Hochladen wird initiiert.

  • Seite 127: Schreibdienst (Sdo-Herunterladen)

    Kommunikationsprotokoll 127 Schreibdienst (SDO-Herunterladen)  SDO-Herunterladeprotokoll einleiten Dieses Protokoll wird verwendet, um den Dienst „SDO- Herunterladen einleiten“ zu implementieren Client SDO-Herunterladeprotokoll einleiten Server 7...5 3...2 Auftrag ccs = 1 Meldung 7...5 4...0 Bestätigen Antwort Reserviert scs = 3 Client command specifier (Client-Befehlskennung); ccs = 1: Die Anforderung zum Herunterladen wird initiiert.

  • Seite 128: Sdo-Übertragung Abbrechen

    128 Kommunikationsprotokoll SDO-Übertragung abbrechen  Protokoll für SDO-Übertragung abbrechen Dieses Protokoll wird verwendet, um den Dienst „SDO- Übertragung abbrechen“ zu implementieren Client/Server SDO-Übertragung abbrechen Server/Client Auftrag Meldung 7...5 4...0 cs = 4 Befehlskennung; cs = 4: Bricht die Datenübertragung ab. Nicht benutzt.

  • Seite 129: Beschreibung Des Abbruchcodes

    Kommunikationsprotokoll 129 Beschreibung des Abbruchcodes Fehler- Fehler- Zusatz- Beschreibung klasse code code 0000h Toggle-Bit nicht gewechselt 0000h SDO-Protokoll Time-out 0001h Client/Server-Befehlskennung nicht gültig oder unbekannt 0002h Ungültige Blockgröße (nur Blockmodus) 0003h Ungültige Sequenznummer (nur Blockmodus) 0004h CRC-Fehler (nur Blockmodus) 0005h Speicherplatz erschöpft 0000h Nicht unterstützter Zugriff auf ein Objekt...
  • Seite 130 130 Kommunikationsprotokoll Fehler- Fehler- Zusatz- Beschreibung klasse code code 0011h Subindex existiert nicht. 0030h Wertebereich des Parameters überschritten (für Schreibzugriffsparameter). 0031h Der Wert des geschriebenen Parameters ist zu hoch. 0032h Der Wert des geschriebenen Parameters ist zu nieder. 0036h Der Maximalwert liegt unter dem Mindestwert.

  • Seite 131: Canopen-Objektverzeichnis

    Kommunikationsprotokoll 131 CANopen-Objektverzeichnis Jedes Objekt wird innerhalb des Verzeichnisses anhand eines 16-Bit-Index adressiert.  Struktur des Objektverzeichnisses Genereller Aufbau des standardisierten Objektverzeichnisses: Index (hex.) Objekt 0000 Nicht benutzt 0001...001F Statische Datentypen 0020...003F Komplexe Datentypen 0040...005F Herstellerspezifische komplexe Datentypen 0060...007F Auf das Geräteprofil bezogene statische Datentypen 0080...009F Auf das Geräteprofil bezogene komplexe Datentypen 00A0...0FFF...

  • Seite 132: Kommunikationsprofilbereich (1000

    132 Kommunikationsprotokoll  Kommunikationsprofilbereich (1000...1FFF) Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 1000 Device Beschreibt den Typ des Type Geräts. 1001 Error Bitwert 1 = Fehler aufgetreten Register Bit Beschreibung Allgemeine Störung Motorstrom Spannung Temperatur Datenübertragungsfeh- Geräteprofilspezifisch Reserviert Herstellerspezifisch...
  • Seite 133 Firmware-Hand- feld buch und Anhang B – CANopen-Störungscodes) sowie einem 16 Bit umfassen- den zusätzlichen Informati- onsfeld (0 bei FCAN-01). Der Fehlercode ist in den zwei niedrigstwertigen Bytes (LSB) die Zusatzinformation in den beiden höherwertigen Bytes (MSB) enthalten. Slave an Master...
  • Seite 134 134 Kommunikationsprotokoll Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 1008 Manu- Sicht- Gerätename. Die konstante facturer barer Zeichenfolge ist FCAN-01 mit Device String <Antriebstyp>. Name 1009 Manu- Sicht- Hardwareversion des facturer barer Adaptermoduls, z. B. V.1.00 Hard- String ware Version...
  • Seite 135 Speichert Applikationspara- meter (6000h...9FFFh). Hinweis: Einige der Anwen- dungsparameter sind mit Antriebsparametern verknüpft. Nach der Speicherung der Anwendungsparameter über- schreibt FCAN-01 diese Antriebsparameter, wenn das Adaptermodul eingeschaltet oder Feldbusparameter aktua- lisiert werden. Durch die Ein- stellung der Anwendungsparameter auf Standardwerte mit Objekt 0x1011 ist es möglich, dies...
  • Seite 136 136 Kommunikationsprotokoll Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 1011 Restore Längster unterstützter Subin- Default dex. Standardwerte können Para- durch Eintrag von 64616F6Ch meters („daol“) im relevanten Subin- dex wiederhergestellt werden. Stellt bei allen Parametern wieder die Standardwerte her. Stellt bei den Kommunikati- onsparametern wieder die Standardwerte her (1000h...1FFFh).
  • Seite 137 Lebenszeichens (ms). Heart- 0 = nicht verwendet beat Time 1018 Identity Anzahl der Einträge Object Vendor Vendor ID; Wert: B7h = ABB Product Antriebsabhängig, z. B. code 21C00h = ACS850 Module Firmwareversion des revision Adaptermoduls, z. B. 102Bh Serial Seriennummer des...
  • Seite 138 138 Kommunikationsprotokoll Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 1600 Receive Anzahl der abgebildeten PDO1 Objekte, 0...4 Mapping Abgebil- Standard: 60400010h = 6040h detes Steuerwort . Siehe Mapping- Objekt 1 Format. Abgebil- detes Objekt 2 Abgebil- detes Objekt 3 Abgebil- detes Objekt 4 1405...
  • Seite 139 Kommunikationsprotokoll 139 Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 1605 Receive Anzahl der abgebildeten PDO6 Objekte, 0...4 Mapping Abgebil- Standard: 60400010h = 6040h detes Steuerwort . Siehe Mapping- Objekt 1 Format. Abgebil- detes Objekt 2 Abgebil- detes Objekt 3 Abgebil- detes Objekt 4 1414...
  • Seite 140 140 Kommunikationsprotokoll Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 1614 Receive Anzahl der abgebildeten PDO21 Objekte, 0...4 Mapping Abgebil- Siehe Mapping-Format. detes Objekt 1 Abgebil- detes Objekt 2 Abgebil- detes Objekt 3 Abgebil- detes Objekt 4 1800 Transmit Anzahl der Einträge PDO1 Parame- COB-ID...
  • Seite 141 Kommunikationsprotokoll 141 Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 1A00 Transmit Anzahl der abgebildeten PDO1 Objekte, 0...4 Mapping Abgebil- Standard: 60410010h = 6041h detes Statuswort . Siehe Mapping- Objekt 1 Format. Abgebil- detes Objekt 2 Abgebil- detes Objekt 3 Abgebil- detes Objekt 4 1805...
  • Seite 142 142 Kommunikationsprotokoll Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 1A05 Transmit Anzahl der abgebildeten PDO6 Objekte, 0...4 Mapping Abgebil- Standard: 60410010h = 6041h detes Statuswort . Siehe Mapping- Objekt 1 Format. Abgebil- detes Objekt 2 Abgebil- detes Objekt 3 Abgebil- detes Objekt 4 1814...
  • Seite 143 Kommunikationsprotokoll 143 Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index Abgebil- detes Objekt 2 Abgebil- detes Objekt 3 Abgebil- detes Objekt 4 WARNUNG: Die Standardwerte des Frequenzumrichters werden sofort nach dem Befehl Wiederherstellen eingestellt, ohne diskrete Rücksetzung oder Aus- und Einschalten. Das Adaptermodul kann die Verbindung zum Frequenzumrichter verlieren.

  • Seite 144: Herstellerspezifischer Profilbereich (2000

    144 Kommunikationsprotokoll  Herstellerspezifischer Profilbereich (2000...5FFF) Herstellerspezifische Profilobjekte Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 2000 Virtual Anzahl der Einträge Address of the drive control REF2 INT16 Sollwert 2 ACT2 INT16 Istwert 2 2001 Transparent 32-Bit Steuerwort 32 Control Transparent word 2002 Transparent...

  • Seite 145: Istwertsignale Und Parameter Des Antriebs

    Kommunikationsprotokoll 145 Index Sub- Name Attri- Information (hex.) index 2100 Anzahl der Einträge Alarm code 1 (latest) Alarm code Alarm code Alarm code Alarm code 5 (oldest) Uxx = ohne Vorzeichen xx INTxx = mit Vorzeichen xx Istwertsignale und Parameter des Antriebs Die verfügbaren Istwertsignale und Parameter hängen vom Antriebstyp ab.
  • Seite 146 146 Kommunikationsprotokoll Index Subin- Name Attribut Information (hex.) 4001 Drive signal 1.01 Drive signal 1.02 • • • • • • • • • • • • • • • • • • 4002 Drive signal 2.01 • • • •...

  • Seite 147: Standardisierter Geräteprofilbereich (6000

    Kommunikationsprotokoll 147  Standardisierter Geräteprofilbereich (6000...9FFF) Index Attri- Name Information Unter- (hex) stüt- zung 603F Error Siehe Anhang B – CANopen-Störung- Alle code scodes. 6040 Control Siehe Kommunikationsprotokoll. Alle word 6041 Status Alle word 6042 INT16 Target velocity 6043 INT16 Vl velo- Von der Rampenfunktion sofort bereit- city...
  • Seite 148 148 Kommunikationsprotokoll Index Attri- Name Information Unter- (hex) stüt- zung 6049 Vl velo- Flanke der Verzögerungsrampe = city Delta speed / Delta-time. Wenn die accele- Differenzzeit = 0, folgt die Funktion ration dem Sollwert (= Zielgeschwindigkeit). Anzahl Einträge Delta (U/min) speed Delta 0...65535 [s]...
  • Seite 149 Kommunikationsprotokoll 149 Index Attri- Name Information Unter- (hex) stüt- zung 6060 INT8 Modes Anforderung der Betriebsart Alle of opera- tion Betriebsart -128…-1 Herstellerspezifisch Reserviert Profil- Positionierungsmodus Geschwindigkeitsmodus Profil Geschwindigkeitsmodus Profil Drehmoment Reserviert Hinweis: Wenn der Wert von Parame- ter 50.04 FBA REF1 MODESEL und 50.05 FBA REF2 MODESEL des ACSM1 gleich (5) AUTO ist, kann die Betriebsart mit Objekt 6060h einge-...
  • Seite 150 150 Kommunikationsprotokoll Index Attri- Name Information Unter- (hex) stüt- zung 6072 UINT16 Einheit 0,1 % Alle torque 6073 UINT16 Einheit 0,1 % Alle current Strom Wert 1000 Nennstrom Wird beim ACS850 und ACQ810 unterstützt. 6077 INT16 Torque Siehe Kapitel Kommunikationsprofile actual auf Seite 87.
  • Seite 151 Kommunikationsprotokoll 151 Index Attri- Name Information Unter- (hex) stüt- zung 60FF INT32 Target Siehe Kapitel Kommunikationsprofile velocity auf Seite 87. 6402 Motor Alle type Wert (hex) 0000 Nicht Standardmotor 0001 Phasenmodulierter DC- Motor 0002 Frequenzgeregelter DC- Motor 0003 Phasenmodulierter Synchronmotor 0004 Frequenzgeregelter Synchronmotor...
  • Seite 152 Profile position mode Velocity mode Profile velocity mode Profile torque mode Reserviert Homing mode Interpolated position mode 7…15 Reserviert 16 ... 31 Herstellerspezifisch 6504 Sicht- Antriebs- ABB Drives barer herstel- String 6505 Sicht- Http www.abb.com/drives barer drive String catalog address...

  • Seite 153: Diagnose

    Diagnose 153 Diagnose Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel beschreibt die Störungssuche mit Hilfe der Status- LEDs auf dem Adaptermodul.

  • Seite 154: Led-Anzeigen

    Ausfall der Kommunikation mit dem Host. Blinkend orange, Interne Dateisystem-Störung. Die im Wechsel mit Störung kann durch einen Neustart der MODULE-LED zurückgesetzt werden. Wenn die auch orange Störung weiterhin bestehen bleibt, blinkend wenden Sie sich bitte an Ihre ABB- Vertretung.

  • Seite 155: Funktion

    Wechsel mit Störung kann durch einen Neustart der HOST-LED zurückgesetzt werden. Wenn die auch orange Störung weiterhin bestehen bleibt, blinkend wenden Sie sich bitte an Ihre ABB- Vertretung. NETWORK Grünes Einzel- Das Modul befindet sich im Status blinksignal „gestoppt“.
  • Seite 156 156 Diagnose...

  • Seite 157: Technische Daten

    Technische Daten 157 Technische Daten Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält die technischen Daten des Adaptermoduls und der CANopen-Verbindung.

  • Seite 158: Fcan-01

    158 Technische Daten FCAN-01 Die folgende Abbildung zeigt das Gehäuse des Adaptermoduls von vorne und von der Seite. Montage Im optionalen Steckplatz des Antriebs Schutzart IP20 Umgebungs- Es gelten die im Handbuch des Frequenz- bedingungen umrichters angegebenen Umgebungs- bedingungen. Anzeigen...

  • Seite 159: Canopen-Verbindung

    Technische Daten 159 CANopen-Verbindung Kompatible Geräte Alle Geräte, die mit CANopen kompatibel sind Kabelart Geschirmtes, verdrilltes zweiadriges Kabel mit einem Widerstand von 120 Ohm (es wird ein für CANopen zugelassenes Kabel empfohlen). • Abschluss: 120 Ohm oder aktive Abschluss- Schaltung an beiden Enden der Hauptleitung (Abschluss nicht im Adaptermodul eingebaut) Übertragungs- 1 MBit/s max.
  • Seite 160 160 Technische Daten...

  • Seite 161: Anhang A - Verzeichnisstruktur Und Einträge

    Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge 161 Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält Informationen zur PDO-Übertragung und -Abbildung.

  • Seite 162: Beschreibung Des Übertragungstyps

    162 Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge Beschreibung des Übertragungstyps Übertra- PDO-Übertragung gungs- Zyklisch Azyklisch Synchron Asyn- Nur RTR chron 1...240 241...251 Reserviert Die Übertragung des PDO wird durch ein herstellerspezifisches Ereignis im Gerät veranlasst. Die Übertragung des PDO wird durch ein geräteprofilspezifisches Ereignis im Gerät veranlasst.

  • Seite 163: Aufbau Des Pdo-Mapping-Eintrags - Beispiel

    Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge 163 Aufbau des PDO-Mapping-Eintrags – Beispiel UINT32 16 15 Beschrei- Index Subindex Objektlänge in Bits bung z. B. 6048h z. B. 01 z. B. 20h (= 32 Bit) (16 Bits) (8 Bits) (8 Bit)
  • Seite 164 164 Anhang A – Verzeichnisstruktur und Einträge...

  • Seite 165: Anhang B - Canopen-Störungscodes

    Anhang B – CANopen-Störungscodes 165 Anhang B – CANopen- Störungscodes Inhalt dieses Kapitels Dieses Kapitel enthält die CANopen-Störungscode und Störungscodes Störungscodes können von den Objekten1003h und 603Fh gelesen werden. Störungscodes zwischen xx80h...xxFFh und zwischen FF00h...FFFFh sind herstellerspezifisch. Eine Beschreibung dieser Störungscodes kann dem jeweiligen Firmware-Handbuch des Antriebs entnommen werden.

  • Seite 166: Bedeutung

    166 Anhang B – CANopen-Störungscodes Stör.- Bedeutung code (hex.) 2122 Erdschluss, Phase L2 2123 Erdschluss, Phase L3 2130 Kurzschluss 2131 Kurzschluss, Phasen L1-L2 2132 Kurzschluss, Phasen L3-L1 2133 Kurzschluss, Phasen L3-L1 2200 Int. Stromgrenze 2211 Int. Strom Nr. 1 2212 Int.
  • Seite 167 Anhang B – CANopen-Störungscodes 167 Stör.- Bedeutung code (hex.) 2341 Kurzschluss, Phasen U-V 2342 Kurzschluss, Phasen V-W 2343 Kurzschluss, Phasen W-U 3000 Spannung 3100 Netzspannung 3110 Netz-Überspannung 3111 Netz-Überspannung, Phase L1 3112 Netz-Überspannung, Phase L2 3113 Netz-Überspannung, Phase L3 3120 Netz-Unterspannung 3121 Netz-Unterspannung, Phase L1...
  • Seite 168 168 Anhang B – CANopen-Störungscodes Stör.- Bedeutung code (hex.) 3222 Unterspannung Nr. 2 3230 Lastfehler 3300 Ausgangsspannung 3310 Ausgangs-Überspannung 3311 Ausgangs-Überspannung, Phase U 3312 Ausgangs-Überspannung, Phase V 3313 Ausgangs-Überspannung, Phase W 3320 Ankerstromkreis 3321 Ankerstromkreis unterbrochen 3330 Feldstromkreis 3331 Feldstromkreis unterbrochen 4000 Temperatur 4100...
  • Seite 169 Anhang B – CANopen-Störungscodes 169 Stör.- Bedeutung code (hex.) 5100 Einspeisung 5110 Einspeisung, niedrige Spannung 5111 U1 = Einspeisung +/-15 V 5112 U2 = Einspeisung +24 V 5113 U3 = Einspeisung +5 V 5114 U4 = herstellerspezifisch 5115 U5 = herstellerspezifisch 5116 U6 = herstellerspezifisch 5117...
  • Seite 170 170 Anhang B – CANopen-Störungscodes Stör.- Bedeutung code (hex.) 5451 Leistungsabschnitt 5452 Ausgangsstufen 5453 Chopper 5454 Eingangsstufen 5455 Schütze 5456 Schütz 1 = herstellerspezifisch 5457 Schütz 2 = herstellerspezifisch 5458 Steuerung 5459 Messstromkreis 5500 Rechenstromkreis 5510 Betriebseinheit 5520 Leistungsabschnitt 5530 Ausgangsstufen 6000 Chopper...
  • Seite 171 Anhang B – CANopen-Störungscodes 171 Stör.- Bedeutung code (hex.) 7111 Ausfall, Brems-Chopper 7112 Überstrom, Brems-Chopper 7113 Schutzstromkreis, Brems-Chopper 7120 Motor 7121 Motor blockiert 7122 Motorstörung oder Kommunikationsstörung 7123 Motor gekippt 7200 Messstromkreis 7300 Sensor 7301 Störung am Tachogenerator 7302 Tachogenerator mit falscher Polarität 7303 Resolver 1, Störung 7304...
  • Seite 172 172 Anhang B – CANopen-Störungscodes Stör.- Bedeutung code (hex.) 8130 Störung bei Lebensdauerüberwachung oder Heartbeat 8140 Wiederhergestellt nach Bus-Aus 8150 COB-ID übertragen 8200 Protokollstörung 8210 PDO aufgrund fehlerhafter Länge nicht verarbeitet 8220 PDO-Länge überschritten 8300 Drehmomentregelung 8311 Zu hohes Drehmoment 8312 Inbetriebnahme schwierig 8313...
  • Seite 173 Anhang B – CANopen-Störungscodes 173 Stör.- Bedeutung code (hex.) F004 Steuerung FF00 Herstellerspezifisch FFFF Herstellerspezifisch...
  • Seite 174 174 Anhang B – CANopen-Störungscodes...

  • Seite 175: Ergänzende Informationen

    Ergänzende Informationen Anfragen zum Produkt und zum Service Wenden Sie sich mit Anfragen zum Produkt unter Angabe des Typenschlüssels und der Seriennummer des Geräts an Ihre ABB- Vertretung. Eine Liste der ABB Verkaufs-, Support- und Service- Adressen finden Sie unter abb.com/searchchannels.
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