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zeitkritische Daten z.B. Parameter verwendet. Darüber hinaus gibt
es noch Objekte für Sonderfunktionen und Objekte für das
Netzwerk-Management.
FCAN-01 Boot-Sequenz und
Netzwerk-Management (NMT)
Das Adaptermodul unterstützt die Boot-Sequenz eines "Minimum
Capability Device" gemäß der Festlegung durch das CANopen-
Kommunikationsprofil. Das Boot-Statusdiagramm des
Adaptermoduls ist nachfolgend dargestellt.
(6) Meldung Start_Remote_Node
(7) Meldung Stop_Remote_Node
(8) Meldung Enter_Pre-Operational_State
(10) Meldung Reset_Node
(11) Meldung Reset_Communication
(12) Nach Beendigung der Initialisierung
(13) (14) Nach der Rücksetzung
Die NMT-Meldung (Netzwerk-Management) wird in einem
einzelnen CAN-Telegramm mit einer Datenlänge von 2 Byte
abgebildet. Seine Kennung ist 0. Das erste Byte enthält die
Befehlsspezifizierung (command specifier), und das zweite Byte
enthält die Knoten-ID des Geräts, das den Befehl ausführen muss.
Die vom NMT-Master übertragene NMT-Meldung veranlasst die
Knoten, in einen anderen NMT-Zustand überzugehen. Die
Initialisierung
Anw. zurücksetzen
Komm. zurücksetzen
Strom ein
Pre-Operational
(6)
Betriebsbereit
Kommunikationsprotokoll 111
(10)
(13)
(11)
(14)
Init.
(12)
(8)
(7)
(8)
(7)
(6)
Gestoppt
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