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110 Kommunikationsprotokoll
ZUTEILUNGSFELD
BEGINN
DES
KOMM.
TELE-
OBJEKT ID
DES
(COB-ID)
GRAMMS
1 BIT
11 BITS
(ODER 29 BITS)
FUNKTIONSCODE
10
9
Komm.-objekt
NMT
SYNC
TIME STAMP
EMERGENCY
PDO1 (Tx)
PDO1 (Rx)
PDO6 (Tx)
PDO6 (Rx)
PDO21 (Tx)
PDO21 (Rx)
SDO (Tx)
SDO (Rx)
NODEGUARD
Inhalt der Steuerfelder:
1 = IDE Bit = 29-Bit erweiterte Kennung (Identifier) / 11-Bit Standard-Kennung (1 Bit)
2 = r0 = reserviert (1 Bit)
3 = DLC = Datenlängencode (4 Bits)
Im CANopen-Telegramm werden verschiedene Typen von
Kommunikationsobjekten zur Übertragung von Daten verwendet.
Prozessdatenobjekte (PDO) werden zur Übertragung zeitkritischer
Prozessdaten (Sollwerte, Steuerbefehle, Statusinformationen)
verwendet; Servicedatenobjekte (SDO) werden für weniger
Header
STEUER-
FELD
FERN-
ÜBER-
TRAGUNG
AUFTRAG
1. 2
(RTR)
1 BIT
6 BITS
8
7
6
5
Funktionscode
(binär)
0000
0001
0010
0001
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1011
1100
1110
ZYKLISCHE
REDUNDANZ-
DATEN-
FELD
PRÜFUNG
(CRC)
3.
0 BUS 8
16 BITS
BYTE
KNOTEN-ID
4
3
2
1
COB ID (hex) COB ID (dez)
00
80
100
81...FF
181...1FF
201...27F
281...2FF
301...37F
381...3FF
401...47F
581...5FF
601...67F
701...77F
RÜCK-
ENDE DES
MELDE-
TELE-
FELD
GRAMMS
2 BITS
7 BITS
0
0
128
256
129...255
385...511
513...639
641...767
769...895
897...1023
1025...1151
1409...1535
1537...1663
1793...1919
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