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124 Kommunikationsprotokoll
Servicedatenobjekte (SDO)
Servicedatenobjekte werden hauptsächlich für die Übertragung
von nicht zeitkritischen Daten, zum Beispiel Parameterwerte,
verwendet. SDOs ermöglichen den Zugriff auf die Einträge im
Geräte-Objektverzeichnis.
Wenn die zu übertragende Datenmenge 4 Byte (oder weniger)
beträgt, kann ein SDO-Eiltelegramm verwendet werden. Größere
Datenmengen müssen segmentiert werden, d.h. auf mehrere
CAN-Telegramme aufgeteilt werden.
Die folgenden Dienste können für SDOs abhängig von den
Dienstanforderungen angewendet werden:
•
SDO Upload, das unterteilt werden kann in
•
SDO-Hochladen einleiten
•
SDO-Segment hochladen.
•
SDO Download, das unterteilt werden kann in
•
SDO-Herunterladen einleiten
•
SDO-Segment herunterladen.
•
SDO-Übertragung abbrechen
Bei einer beschleunigten Übertragung (expedited transfer) werden
sämtliche Daten bei der Initialisierung übertragen (SDO-Hochla-
den/-Herunterladen einleiten). Bei der segmentierten Übertragung
wird während der Initialisierung nur ein Teil der Daten übertragen
und die restlichen Daten werden beim Hochladen/Herunterladen
des SDO-Segments übertragen.
Die COB-IDs für die SDO-Kommunikation lauten:
•
Client zum Server (Master zum Slave): 600h + Knoten-ID
•
Server zum Client (Slave zum Master): 580h + Knoten-ID.
SDO-Herunterladen
Über diesen Dienst lädt der Client eines SDO bestimmte Daten
zum Server herunter (Besitzer des Objektverzeichnisses).
Die Daten, der Multiplexer (Index und Subindex) des Datensatzes,
der heruntergeladen wird, sowie die Datengröße werden dem Ser-
ver gemeldet. Der Dienst wird bestätigt. Der externe Ergebnispara-
meter zeigt an, ob der Auftrag erfolgreich war oder fehlgeschlagen
ist. Falls fehlgeschlagen, muss ein Auftrag „SDO-Übertragung
abbrechen" ausgeführt werden.
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