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Kommunikationsprotokoll 113
Process Data Objects (PDO)
(Prozessdatenobjekte)
Ein Prozessdatenobjekt (PDO) wird für den zeitkritischen Aus-
tausch von Prozessdaten verwendet. PDO-Übertragungen können
durch einen internen Timer, durch externe Anforderungen oder
durch die empfangene Synchronisationsmeldung gesteuert wer-
den . Für jedes PDO werden der Übertragungsmodus des PDO
sowie die Standardabbildungen der Anwendungsobjekte im
Objektverzeichnis beschrieben. Das Adaptermodul unterstützt
auch die Konfiguration der PDOs mit Hilfe der Antriebsparameter.
Das Adaptermodul unterstützt maximal drei PDOs in beiden Rich-
tungen. Standardmäßig sind nur Tx PDO1 und Rx PDO1 freigege-
ben (gültig) und Tx/Rx PDO6 sowie Tx/Rx PDO21 sind deaktiviert
(nicht gültig).
Die PDO-Abbildung definiert, welche Anwendungsobjekte (Para-
meter) in einem PDO übertragen werden. Die PDO-Mappings des
Adaptermoduls können im Status Pre-operational geändert werden
(variable Objekte). Die Übertragung von aktivierten (gültigen)
PDOs ist nur im Zustand Betriebsbereit möglich.
Jedes PDO kann bis zu 8 Byte an Prozessdaten enthalten. Im
ACS355 sind die ersten Abbildungseinträge von Tx/Rx PDO1 und
Tx/Rx PDO6 festgelegt und können nicht geändert werden. Die
Länge der PDOs und die Mapping-Einträge der PDOs sind konfi-
gurierbar.
Die Abbildungseinträge der PDOs können über CANopen-Objekte
oder vom Antrieb aus mit Feldbus-Konfigurationsparametern konfi-
guriert werden. Die Konfigurationsstelle wird im Frequenzumrichter
mit Parameter 04 CONF LOC der Feldbus-Konfigurationsgruppe A
(Gruppe 1) (Parameter 51.04 in ACS355, ACSM1, ACS850 und
ACS880) ausgewählt.
Beim Abbilden über CANopen-Objekte muss die PDO-Länge auf
null gesetzt werden, bevor eine Änderung der Abbildungseinträge
möglich ist.
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