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120 Kommunikationsprotokoll
Mapping-Format
Hinweis: Subindex 0 enthält die Anzahl gültiger Einträge innerhalb
des Abbildungsberichts. Diese Zahl steht auch für die Anzahl der
Anwendungsvariablen (Parameter), die mit dem entsprechenden
PDO übertragen/empfangen werden sollen. Die Subindizes von 1
bis zur Anzahl von Objekten enthalten Informationen über die
abgebildeten Anwendungsvariablen.
Die Abbildungswerte in den CANopen-Objekten sind hexadezimal
codiert. Die folgende Tabelle enthält ein Beispiel der
Eintragsstruktur der PDO-Abbildung:
Typ
MSB
UINT32
31
Beschrei-
bung
Wenn die PDO-Abbildungen mit der Feldbus-Konfigurationspara-
metergruppe B (Gruppe 2) und Gruppe C (Gruppe 3) konfiguriert
werden, können nur Objekte, die zum virtuellen Adressbereich der
Antriebsregelung und zum Antriebsparameterbereich gehören,
abgebildet werden, d. h. die Objekte 6040h, 6042h, 6041h, 6044h,
6064h, 60FFh, 606Ch, 607Ah, 6077h, 6071h, 2001h, 2002h,
2003h, 2004h, 2005h, 2006h, 2000h03, 2000h06 und die Objekte
4000h...4063h. Die Abbildungswerte sind im Dezimalformat und
nur virtuelle Adressen der Antriebsregelung (1 ... 6 und 11 ... 16)
oder Antriebsparameternummern (101 ... 9999) können eingestellt
werden. Das Adaptermodul wandelt die Werte in CANopen-
Objekte um. Die Länge des Objekts wird automatisch erkannt.
Hinweis: Die PDO-Abbildungen müssen bei Subindex 1 beginnen.
Wenn ein PDO-Abbildungseintrag Null ist, wird die Abbildung für
diesen Subindex und ab diesem Subindex außer Acht gelassen.
Dies bedeutet, wenn Nullen in der PDO-Abbildung enthalten sind,
werden nur Objekte von Subindex 1 bis zur ersten Null berücksich-
tigt.
16 15
Index
z. B. 6048h
(16 Bit)
8 7
Subindex
Objektlänge in Bits
z. B. 02h
z. B. 10h (= 16 Bit)
(8 Bit)
LSB
0
(8 Bit)
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