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112 Kommunikationsprotokoll
CANopen-Zustandsmaschine legt die folgenden Zustände fest:
Initialisierung, vor dem Betrieb (Pre-Operational), betriebsbereit
und gestoppt. Nach dem Einschalten befindet sich ein CANopen-
Gerät zunächst im Zustand Initialisierung und dann wechselt der
Status automatisch auf Pre-Operational.
Die für die Steuerung der Knoten verwendeten NMT-Befehle sind:
Befehl (dez)
1
2
128
129
130
Header (bin)
0000 0000000 0 0 0 0010
Hinweis: Wenn die Knoten-ID 0 ist, sind alle NMT-Slaves adressiert.
Es gibt folgende Knotenzustandsmeldungen:
Anzeige (dez)
0
4
5
127
Bezeichnung
Start_Remote_Node
Stop_Remote_Node
Enter_Pre-Operational_State
Reset_Node
Reset_Communication
Nutzdatenbyte
1
NMT-Befehl
Booten
Gestoppt
Betriebsbereit
Vor-Betrieb
2
Knoten-ID
Zustand
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