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8.1.2 Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale
Fernsteuerungs-Ausgänge stellen den Status für den aktuellen Manipulatorarm und die
Steuerung zur Verfügung.
Die Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale für EPSON RC+ lauten wie folgt.
Funktion
Zeigt an, dass die Motoren für den aktuellen Roboter eingeschaltet
MotorOn
sind.
Zeigt an, dass der Motorenstrom für den aktuellen Roboter auf High
PowerHigh
eingestellt ist.
Zeigt an, dass der Befehl MCal für den aktuellen Roboter
McalComplete
abgeschlossen ist. Wenn der Roboter absolute Encoder verwendet,
ist dieser Ausgang immer eingeschaltet.
AtHome
Zeigt an, dass der aktuelle Roboter in seiner Home-Position ist.
Zeigt an, dass sich ein Remote-Eingangs-Befehl in der Ausführung
CmdRunning
befindet.
TasksRunning
Zeigt an, dass Tasks in der Steuerung ausgeführt werden.
Paused
Zeigt an, dass Tasks pausiert wurden.
Sicherheitsvor-
Zeigt an, dass der Sicherheits-Kreis geöffnet ist.
kehrungen
EstopOn
Zeigt an, dass Not-Aus aufgetreten ist.
Zeigt an, dass ein Fehler aufgetreten war. Sie müssen einen Reset
Error
ausführen, um den Fehlerzustand zu löschen.
Zeigt an, dass sich das System im Auto-Modus befindet und dass
AutoMode
Remote-Eingang-Befehle angenommen werden.
AttendMode
Zeigt an, dass sich das System im Attend-Modus befindet.
Zeigt an, dass der Freigabeschalter (Totmann) während des
EnableOn
ATTEND-Modus eingeschaltet ist.
CurrRobor0
Roboter-Bit 0, Gewichtung 1 (*3).
CurrRobot1
Roboter-Bit 1, Gewichtung 2 (*3).
CurrRobot2
Roboter-Bit 2, Gewichtung 4 (*3).
CurrRobot3
Roboter-Bit 3, Gewichtung 8 (*3).
CurrGroup0
Gruppen-Bit 0, Gewichtung 1 (*4).
CurrGroup1
Gruppen-Bit 1, Gewichtung 2 (*4).
CurrGroup2
Gruppen-Bit 2, Gewichtung 4 (*4).
CurrGroup3
Gruppen-Bit 3, Gewichtung 8 (*4).
Zeigt die aktuelle Motor-Einstellung an. Manchmal werden die
Motoren vom System ausgeschaltet, beispielsweise wenn die
MotorMode
Sicherheitstür geöffnet wird. Aber MotorMode signalisiert die
aktuelle Anwender-Einstellung.
Zeigt die aktuelle Power-Einstellung an. Manchmal wird die Power
PowerMode
vom System auf Low gesetzt. Aber PowerMode signalisiert die
aktuelle Anwender-Einstellung.
(*3) (*4): Beziehen Sie sich auf die Tabellen in Einrichten & Betrieb 8.1.1 Fernsteuerungs
Eingangs-Signale.
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen
Beschreibung
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