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Epson OP500RC Bedienungsanleitung

Epson rc+ option handbediengerät (op)

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Inhaltsverzeichnis
EPSON RC+ Option
Handbediengerät (OP)
OP500RC
Rev.1
EM02DS982U

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Inhaltszusammenfassung für Epson OP500RC

  • Seite 1 EPSON RC+ Option Handbediengerät (OP) OP500RC Rev.1 EM02DS982U...
  • Seite 3 EPSON RC+ Option Handbediengerät (OP) OP500RC Rev.1 Copyright © 2002 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Warenzeichen der Microsoft Corporation. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber. Bitte wenden Sie sich mit Fragen bezüglich dieses Handbuches an: OP500RC Handbediengerät-Handbuch SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Dept. TEL: 81-266-61-1802 FAX: 81-266-61-1846...
  • Seite 5: Sicherheitsvorkehrungen

    Sicherheitsvorkehrungen Die Installation von Robotern und Roboterausrüstung sollte nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen.
  • Seite 6 Das OP500RC ist mit einem NOT-AUS-Schalter ausgerüstet. Bevor Sie das OP500RC betreiben, stellen Sie sicher, dass der NOT-AUS-Schalter am OP500RC richtig funktioniert. Der Betrieb des OP500RC, wenn der Schalter nicht richtig funktioniert, ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder ernsten Schäden an der Ausrüstung führen, da der Schalter seine bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht...
  • Seite 7 OP500RC kann nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen. Schließen Sie keine Kabel des OP500RC und der Steuerung an und trennen Sie keine Kabel, solange der Strom EINgeschaltet ist. Das Anschließen oder Trennen der Kabel, während der Strom EINgeschaltet ist, ist sehr gefährlich, da das Robotersystem unzulänglich funktionieren kann.
  • Seite 8 Vorwort Dieses Handbuch beinhaltet wichtige Informationen, die für den richtigen und sicheren Gebrauch des OP500RC Handbediengerätes nötig sind. Dieses Handbuch ist für das Personal bestimmt, welches Tätigkeiten mit dem Handbediengerät durchführt, wie z.B. das Teachen von Roboterpunkten. Bittel lesen Sie dieses und andere in Beziehung stehende Handbücher gründlich, bevor...
  • Seite 9: Service-Center

    SERVICE-CENTER Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Halten Sie dabei bitte Informationen zur Software-Version und eine kurze Problembeschreibung bereit. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb, der im folgenden Abschnitt LIEFERANTEN aufgeführt ist.
  • Seite 10: Inhaltsverzeichnis

    1.5 Umgebungsbedingungen.........................6 1.6 Installation ..............................7 1.6.1 Die Befestigungsplatte verwenden....................7 1.6.2 Kabelanschlüsse..........................8 1.6.3 Rückseitenanschluss (Option) .......................8 1.7 Das OP500RC in EPSRON RC+ aktivieren ..................10 1.8 Den LCD-Kontrast einstellen........................11 1.9 Sicherheit ..............................12 1.9.1 NOT-AUS...........................12 1.9.2 Den Modus-Wahl-Schlüsselschalter verwenden .................12 1.9.3 Das OP im geschützten Bereich verwenden................13 1.10 Stromversorgung..........................13...
  • Seite 11 2.5 AUTO-Modus ............................39 2.5.1 AUTO-Modus: Feldkonfiguration....................39 2.5.2 AUTO-Modus: Gemeinsame Anzeigepunkte ................39 2.5.3 AUTO-Modus: Ausführen-Feld ....................40 2.5.4 AUTO-Modus: Roboter Schaltpult..................... 42 2.5.5 AUTO-Modus: E/A Monitor-Feld....................46 2.5.6 AUTO-Modus: Task Monitor-Feld .................... 48 2.5.7 AUTO-Modus: Fehlerspeicher-Feld................... 49 2.5.8 AUTO-Modus: ERROR-Feld..................... 51 2.5.9 AUTO-Modus: Anwender-Feld....................
  • Seite 13: Beginnen

    OP500RC Handbediengerätes. Bitte lesen Sie dieses gesamte Handbuch, bevor Sie das Handbediengerät verwenden. 1.2 Übersicht der OP500RC Funktionen Das OP500RC ist ein Handbediengerät, das ausschließlich für Ihre EPSON RC+ Serie- Roboter-Steuerung konsturiert wurde. Es verfügt über eine Flüssigkristallanzeige mit einem Touch-Panel, das zum Teachen, für den Automatikbetrieb und für verschiedenen Statusanzeigen verwendet wird.
  • Seite 14: Vorkehrungen Für Den Betrieb

    1. Beginnen 1.3 Vorkehrungen für den Betrieb Lassen Sie das OP500RC nicht fallen und schlagen Sie es nicht hart gegen VORSICHT andere Gegenstände, um Schaden zu vermeiden. Das Gehäuse des OP500RC kann beschädigt werden, da der Hauptkörper aus Kunststoff besteht.
  • Seite 15: Bauteil-Namen Und -Funktionen

    1. Beginnen 1.4 Bauteil-Namen und -Funktionen Ansicht von vorn (1) LCD (Liquid-crystal display = Flüssigkristallanzeige) Statusanzeige, Teachbetrieb, Automatikbetrieb und Dateneingabe sind am LCD möglich. (2) Druckknöpfe Dies sind mechanischen Knöpfe (kein Touch-Screen), angebracht auf der rechten Seite des Touch-Panels. Verschiedene Funktionen werden in jedem Feld durch diese Buttons gesteuert.
  • Seite 16 Stecken Sie während des Betriebes Ihre Hand durch diese Handschlaufe, um das OP500RC vor dem Herunterfallen zu schützen. (6) OPTIONAL DEVICE-Anschluss Dies ist ein D Sub-Anschluss mit 25 Pins zum Anschließen des OP500RC an den OPTIONAL DEVICE-Anschluss der RC520 oder RC420 Serie-Steuerungen. (7) Kabeladapter Das Kabel wird mit diesem Adapter auf der linken Seite gehalten, um die Last für die linke...
  • Seite 17: Ansicht Von Hinten

    Der Wartungs-Port dient nur dem Fabrikgebrauch. Um die Wasserdichtigkeit zu erhalten, müssen die Schrauben mit einem Drehmoment von 0.6 N m (6kgf cm) angezogen sein. (3) Installations-Befestigungsplatte Das OP500RC kann mit der Befestigungsplatte an einer Wand oder einer Platte montiert werden.
  • Seite 18: Umgebungsbedingungen

    · Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern. Schutzabdeckung Installieren Sie die Schutzabdeckung (mit dem Handbediengerät geliefert), wenn Sie das OP500RC an Orten benutzen, an welchen es Wasser oder Staub ausgesetzt ist. Für Anweisungen, lesen Sie Abschnitt 4.2 Schutzabdeckung installieren im Kapitel Wartung.
  • Seite 19: Installation

    1. Beginnen 1.6 Installation Installieren Sie das OP500RC an einem Ort, wo die Kabel leicht an die Steuerung angeschlossen werden können. 1.6.1 Die Befestigungsplatte verwenden Wenn Sie das OP500RC an einer Wand oder einer Platte befestigen, verwenden Sie die mitgelieferte Befestigungsplatte und folgen Sie dem Verfahren unten: 1.
  • Seite 20: Kabelanschlüsse

    Lesen Sie sowohl das Handbuch für den Manipulatorarm als auch das Handbuch für die Steuerung, bevor Sie Kabel anschließen. Nachdem Sie die Handbücher gelesen haben, schließen Sie das OP500RC an die Steuerung an. Stecken Sie das Kabel in den OPTIONAL DEVICE-Anschluss auf der Vorderseite der Steuerung.
  • Seite 21 1. Beginnen Installation des Rückseitenanschlusses Folgen Sie dem Verfahren unten, um den Rückseitenanschluss anzuschließen: 1. Ziehen Sie das Flachbandkabel des MIB heraus. Lesen Sie Abschnitt 3.2 Das MIB austauschen im RC520-Handbuch. 2. Schließen Sie das Relaiskabel für den Rückseitenanschluss am Board für den Rückseitenanschluss an.
  • Seite 22: Das Op500Rc In Epsron Rc+ Aktivieren

    1. Beginnen 1.7 Das OP500RC in EPSRON RC+ aktivieren Bevor das OP500RC verwendet werden kann, müssen Sie das RC+ System zunächst konfigurieren. Folgen Sie diesen Schritten, um das OP500RC in EPRSON RC+ zu aktivieren. 1. Stellen Sie sicher, dass COM3 im System konfiguriert wurde. Lesen Sie den Abschnitt Optional Device Port installieren in Anhang A des EPSON RC+ Benutzerhandbuches für Anweisungen.
  • Seite 23: Den Lcd-Kontrast Einstellen

    1.8 Den LCD-Kontrast einstellen Um den Kontrast des LCDs einzustellen, folgen Sie dem Verfahren unten: 1. Fahren Sie EPSON RC+ herunter. 2. Drücken Sie im OP500RC Hauptbildschirm den Contrast-Button, der in der rechten oberen Ecke angeordnet ist. Der folgende Bildschirm erscheint.
  • Seite 24: Sicherheit

    Das OP500RC ist mit einem NOT-AUS-Schalter ausgerüstet. Bevor Sie das OP500RC betreiben, stellen Sie sicher, dass der NOT-AUS-Schalter am OP500RC richtig funktioniert. Der Betrieb des OP500RC, wenn der Schalter nicht richtig funktioniert, ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder ernsten Schäden an der Ausrüstung führen, da der Schalter seine bestimmungsgemäße Funktion im...
  • Seite 25: Das Op Im Geschützten Bereich Verwenden

    Steuerung geliefert. Nachdem die Steuerung mit Strom versorgt ist, erscheint folgender Bildschirm auf dem Display des OP500RC. Nachdem EPSON RC+ startet und mit dem OP500RC verbunden ist, erscheint der AUTO-Modus-Bildschirm. Wenn EPSON RC+ herunterfährt, erscheint der Bildschirm oben erneut.
  • Seite 26: Betrieb

    KAPITEL 2 Betrieb 2.1 Das OP500RC anschließen / trennen Dieser Abschnitt beschreibt, wie man das OP500RC an eine RC520 oder RC420 Steuerung anschließt oder von einer RC520 oder RC420 Steuerung trennt. Vergewissern Sie sich, dass sowohl die Stromversorgung des OP500RC als VORSICHT auch der Steuerunge AUSgeschaltet ist, bevor Sie Kabel anschließen oder...
  • Seite 27: Den Not-Aus Zurücksetzen

    2. Betrieb 2.2 Den NOT-AUS zurücksetzen Folgen Sie diesen Schritten, um den NOT-AUS-Zustand zurückzusetzen. 1. Beseitigen Sie den Grund für den NOT-AUS und überprüfen Sie, ob es sicher ist, dass Robotersystem wieder zu betreiben. 2. Entriegeln Sie den NOT-AUS-Schalter. Um die mechanische Verriegelung freizugeben, drehen Sie den NOT-AUS-Schalter nach rechts.
  • Seite 28: Teach / Auto Modus-Übersicht

    2. Betrieb 2.3 TEACH / AUTO Modus-Übersicht Das OP500RC hat zwei Modi: TEACH und AUTO. Diese Modi werden mit dem Schlüsselschalter in der linken oberen Ecke der OP-Frontblende ausgewählt. 2.3.1 OP TEACH-Modus Im TEACH-Modus kann das OP als Teach-Gerät für jede RC+ Betriebsart verwendet werden.
  • Seite 29: Teach-Modus

    2. Betrieb 2.4 TEACH-Modus Wenn der OP-Schlüsselschalter auf TEACH gestellt wird, wechselt das OP in den TEACH-Modus. In diesem Modus kann eingerichtet und geteacht werden und Bewegungs- und E/A-Befehle können ausgeführt werden. Es können keine Programmtasks laufen. 2.4.1 TEACH-Modus Feldkonfiguration Die folgenden Felder sind im TEACH-Modus verfügbar.
  • Seite 30: Teach-Modus: Den Freigabeschalter Verwenden

    2. Betrieb (4) Motore-Feld Zeigt den Motor-Status des aktuell gewählten Roboters an. (5) Feld-Karteireiter Drücken Sie einen Karteireiter, um das aktuelle Feld (die Seite) zu wechseln. 2.4.3 TEACH-Modus: Den Freigabeschalter verwenden Im TEACH-Modus erfordern einige Operationen die Verwendung des 3-Positionen- Freigabeschalters, der links auf der Rückseite des Handbediengerätes angebracht ist.
  • Seite 31: Teach-Modus: Einrichten-Feld

    2. Betrieb 2.4.4 TEACH-Modus: Einrichten-Feld Label1 Aktuelle Position 100.300 50.300 -0.300 0.000 Wenn der Einrichten-Karteireiter gedrückt wird, wird das Einrichten-Feld angezeigt. Beschreibung Dieses Feld wird zum Einrichten und zum Teachen von Punkten verwendet. Funktionen Punkt-Gruppenbox (1) Punkt-Button Zeigt die aktuelle Punktnummer an / stellt sie ein. Wenn der Button gedrückt wird, wird das Punkt-Nr.-Eingabefeld, wie unten dargestellt, zur Eingabe der gewünschten Punktnummer angezeigt.
  • Seite 32 2. Betrieb Position-Gruppenbox (3) Aktuelle Position Zeigt die aktuelle Roboterposition an. Wenn der Einricht-Modus Base oder Tool ist, werden kartesische Koordinaten angezeigt. Wenn der Einricht-Modus Achse ist, werden die Achsen-Werte angezeigt. Schrittweite-Gruppenbox Schrittweite-Button Wird verwendet, um die Schrittweite auszuwählen (Grob, Mittel oder Fein) Jeder Druck auf den Button ändert die Schrittweite.
  • Seite 33 2. Betrieb Wenn Ja gedrückt wird, wird der gewählte Punkt mit der aktuellen Position definiert. Wenn Nein gedrückt wird, wechselt die Anzeige zurück in das Einrichten-Feld.
  • Seite 34 2. Betrieb Speed-Button Wird verwendet, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters auszuwählen (1-5). Die Geschwindigkeit, die aktuell ausgewählt ist, wird in der unteren Zeile der Button- Beschriftung angezeigt. Jedesmal, wenn der Button gedrückt wird, wird der Wert erhöht, bis 5 erreicht ist. Dann wechselt der Wert auf 1. Modus Base-Button Wird verwendet, um das Einricht-Koordinatensystem (Base, Tool oder Achse) auszuwählen.
  • Seite 35 2. Betrieb Alle frei-Button Schaltet alle Achsen frei. Alle ein-Button Schaltet alle Achsen ein. Einrichten-Feld X-, Y-, Z- und U-Buttons Wird verwendet, um einzustellen, welche Achse schrittweise verfahren werden soll. Wenn der Einrichten-Modus Achse ist, ändern sich die Button-Beschriftungen in J1 - J4. - Buttons &...
  • Seite 36: Teach-Modus: Roboter Schaltpult

    2. Betrieb 2.4.5 TEACH-Modus: Roboter Schaltpult Wenn der Roboter Schaltpult-Karteireiter gedrückt wird, während der Modus TEACH Beschreibung ist, wird das Roboter Schaltpult angezeigt. Die Funktionen beinhalten die Auswahl des Roboters, Tools und Armes, Motore ON/OFF, Motorleistung Low/High, Referenzfahrt (nur Roboter mit Inkrementalencoder) und RESET-Bearbeitung.
  • Seite 37 2. Betrieb (4) Motorleistung Low- / High-Buttons Diese Buttons wählen die Motorleistung aus. (5) Motore On- / Off-Buttons Schalten den Motorstrom des gewählten Roboters ein / aus. Wenn der Motore On Button gedrückt wird, wird folgende Bestätigungs-Meldung angezeigt: Wenn Ja gedrückt wird, wird der Strom der Motoren eingeschaltet. Wenn Nein gedrückt wird, wechselt die Anzeige zurück in das Roboter Schaltpult.
  • Seite 38 2. Betrieb Wenn Ja gedrückt wird, während der Freigabeschalter betätigt wird, wird eine Referenzfahrt ausgeführt. Wenn Nein gedrückt wird, wechselt die Anzeige zurück in das Roboter Schaltpult. Eine Fehlermeldung erscheint, wenn der Freigabeschalter nicht betätigt wird oder wenn der MCal-Button gedrückt wird, während die Motoren ausgeschaltet sind. Das folgende Feld wird angzeigt, wenn der MCAL-Befehl ausgeführt wird.
  • Seite 39 2. Betrieb Wenn Ja gedrückt wird, während der Freigabeschalter betätigt wird, wird der HOME- Befehl ausgeführt. Wenn Nein gedrückt wird, wechselt die Anzeige zurück in das Roboter Schaltpult. Eine Fehlermeldung erscheint, wenn der Freigabeschalter nicht betätigt wird oder wenn der Home-Button gedrückt wird, während die Motoren ausgeschaltet sind. Das folgende Feld wird angzeigt, wenn der HOME-Befehl ausgeführt wird.
  • Seite 40: Teach-Modus: Punkteditor-Feld

    2. Betrieb 2.4.6 TEACH-Modus: Punkteditor-Feld Label1 -43.129 +431.587 +148.208 +0.000 Wenn der Punkteditor-Karteireiter im TEACH-Modus gedrückt wird, wird das Beschreibung Punkteditor-Feld angezeigt. Das Feld wird verwendet, um die Punktdaten zu editieren. (1) Punkt-Button Funktionen Zeigt die zu editierende Punktnummer an / stellt sie ein. Wenn dieser Button gedrückt wird, wird das Punktnummer-Eingabefeld mit einem numerischen Tastenfeld angezeigt.
  • Seite 41: Der Übernehmen- Und Der Rückgängig-Button

    2. Betrieb Der Übernehmen- und der Rückgängig-Button werden robot1.pnt auf der linken Seite des Feldes angezeigt. Label1 Diese Buttons sind nur zulässig und werden nur angezeigt, wenn eine oder mehrere -43.129 +431.587 Punktkoordinaten geändert wurden. +0.000 +148.208 Wenn der Übernehmen-Button nicht gedrückt wird, werden die editierten Punktdaten für den aktuellen Punkt nicht im Speicher...
  • Seite 42: Übernehmen-Button

    2. Betrieb Übernehmen-Button Speichert die editierten Koordinaten unter der aktuellen Punktnummer. Die folgende Bestätigungs-Meldung wird angezeigt: Wenn Ja gedrückt wird, werden die editierten Punktdaten im Speicher abgelegt. Wenn Nein gedrückt wird, wechselt die Anzeige zurück in das Punkteditor-Feld. Delete-Button Löscht die Punktdaten der angegebenen Punktnummer. Die folgende Bestätigungs-Meldung wird angezeigt: Wenn Ja gedrückt wird, ist der spezifizierte Punkt undefiniert und die Koordinaten-Daten werden gelöscht.
  • Seite 43 2. Betrieb HINWEIS Wenn der aktuelle Roboter gewechselt wird, dann verschwinden der Übernehmen- und der Rückgängig-Button. Sichern-Button Wenn dieser Button gedrückt wird, werden die Punkte im Speicher in die aktuelle Punktedatei gespeichert. Zuerst wird ein Bestätigungs-Feld angezeigt, wie unten dargestellt. Punktedatei speichern-Feld Wenn Ja gedrückt wird, wird die angegebenen Punktedatei gespeichert und die Anzeige wechselt zurück in das Punkteditor-Feld.
  • Seite 44 2. Betrieb Wenn Punktdaten geändert wurden, bevor Punkte geladen werden Wenn die Punktdaten in der aktuellen Datei über den Teach-Button oder den Übernehmen-Button geändert wurden, dann wird durch Drücken des Laden-Buttons folgendes Feld angezeigt. Wenn der Ja-Button gedrückt wird, wird die Punktedatei geladen. Wenn die Datei geladen ist, werden die vorherigen Punktdaten überschrieben.
  • Seite 45: Teach-Modus: E/A Befehl-Feld

    2. Betrieb 2.4.7 TEACH-Modus: E/A Befehl-Feld IndexerHome IndexTable Wenn der E/A Befehl-Karteireiter gedrückt wird, wird das E/A Befehl-Feld angezeigt. Beschreibung Dieses Feld wird verwendet, um die Befehle für die E/A-Signale auszuführen. Eingang-Gruppenbox Funktionen (1) Eingang-Button Wird verwendet, um die Bitnummer für den Benutzer E/A-Eingang anzuzeigen und zu setzen.
  • Seite 46 2. Betrieb Ausgang-Gruppenbox (4) Ausgang-Button Wird verwendet, um die Bitnummer für den Benutzer-Ausgang anzuzeigen und zu setzen. Wenn der Button gedrückt wird, wird das Bit Nr. eingeben-Feld angezeigt, wie unten dargestellt. Geben Sie die gewünschte Ausgangs- Bitnummer ein. Wenn der OK-Button gedrückt wird, wird neue Bitnummer...
  • Seite 47: Teach-Modus: Fahrbefehl-Feld

    2. Betrieb 2.4.8 TEACH-Modus: Fahrbefehl-Feld Wenn der Fahrbefehl-Karteireiter im E/A Befehl-Feld gedrückt wird, wird das Beschreibung Fahrbefehl-Feld angezeigt. Das Feld wird verwendet, um die Befehle für die Manipulatorarm-Bewegung auszuführen. Punkt-Gruppenbox Funktionen (1) Punkt-Button Zeigt die Punktnummer an, an die verfahren werden soll. Wenn der Button gedrückt wird, wird das Punkt-Nr.-Eingabefeld mit einem numerischen Tastenfeld, wie unten dargestellt, zur Eingabe der gewünschten Punktnummer angezeigt.
  • Seite 48 2. Betrieb Wenn der Freigabeschalter betätigt ist, wird folgende Bestätigungs-Nachricht angezeigt. Wenn Ja gedrückt wird, während der Freigabeschalter betätigt wird, wird der JUMP Z- Befehl ausgeführt. Wenn Nein gedrückt wird, wechselt die Anzeige zurück in das Fahrbefehl-Feld. Jump-Button & Freigabeschalter Dieser Button führt den JUMP-Befehl zur angegebenen Punktnummer aus.
  • Seite 49 2. Betrieb Go-Button & Freigabeschalter Dieser Button führt den GO-Befehl zu der ausgewählten Punktnummer aus. Wenn der Freigabeschalter betätigt ist, wird folgende Bestätigungs-Nachricht angezeigt. Wenn Ja gedrückt wird, während der Freigabeschalter betätigt wird, wird der GO-Befehl ausgeführt. Wenn Nein gedrückt wird, wechselt die Anzeige zurück in das Fahrbefehl-Feld. Das folgende Feld wird angzeigt, wenn der GO-Befehl ausgeführt wird.
  • Seite 50: Teach-Modus: Error-Feld

    2. Betrieb 2.4.9 TEACH-Modus: Error-Feld 1 R1 MCAL has not been completed. Beschreibung Dieses Feld wird angezeigt, wenn ein Fehler im TEACH-Modus auftritt. Funktionen (1) Fehler Nr.-Box Zeigt die Fehlernummer an. (2) Roboter Nr.-Box Zeigt die Roboternummer an, für welche der Fehler aufgetreten ist. Ist leer, wenn kein Roboter angegeben ist.
  • Seite 51: Auto-Modus

    2. Betrieb 2.5 AUTO-Modus Wenn der Modus-Wahl-Schalter mit Schlüssel auf AUTO gestellt ist, wechselt das Handgerät in den AUTO-Modus. In diesem Modus können Programmausführung und - überwachung durchgeführt werden. 2.5.1 AUTO-Modus: Feldkonfiguration Die folgenden Felder sind im AUTO-Modus verfügbar. Die Betriebs-Details für jeden Feld werden in den folgenden Abschnitten behandelt.
  • Seite 52: Auto-Modus: Ausführen-Feld

    Wenn der Button gedrückt wird, wird das Programm auswählen-Feld angezeigt. Die aktuelle Steuerung muss das OP sein, damit dieser Button funktioniert; anderenfalls wird eine Fehlermeldung angezeigt. Ein Programm auf dem OP500RC entspricht einer Programmgruppe in der EPSON RC+ HINWEIS Entwicklungsumgebung. Für Anwender ist es leichter, das Konzept des Programm- Ausführens zu verstehen.
  • Seite 53 2. Betrieb Programm auswählen-Feld Diese Buttons scrollen Programmliste. Main Hintergrundfarbe der aktuellen Auswahl ist gelb. Setup Wenn der OK-Button gedrückt wird, wechselt aktuelle Programm ausgewählten Programm. Wenn Abbruch gedrückt wird, kehrt die Anzeige zurück zum Ausführen-Feld. Start-Button Führt das ausgewählte Programm aus. Nachdem das Programm gestartet ist, wird der Start-Button unsichtbar und der Pause- und der Stop-Button sind sichtbar, wie unten dargestellt.
  • Seite 54: Auto-Modus: Roboter Schaltpult

    2. Betrieb Dann erscheint der Weiter-Button, wie unten dargestellt. Main Weiter-Button Setzt die Ausführung der pausierten Tasks fort. 2.5.4 AUTO-Modus: Roboter Schaltpult Wenn der Roboter Schaltpult-Karteireiter gedrückt wird, während der Modus TEACH Beschreibung ist, wird das Roboter Schaltpult angezeigt. Die Funktionen beinhalten die Auswahl des Roboters, Werkzeuges und Armes, Motore ON/OFF, Motorleistung Low/High, Referenzfahrt und RESET-Bearbeitung.
  • Seite 55 2. Betrieb HINWEI Wenn das System keine Roboter beinhaltet, ist das Roboter Schaltpunkt deaktiviert. Wenn Sie den Roboter Schaltpult-Karteireiter drücken, sehen Sie folgende Meldung: Wenn Tasks laufen und Sie den Roboter Schaltpult-Karteireiter drücken, sehen Sie folgende Meldung: Funktionen (1) Roboter-Button Wenn dieser Button gedrückt wird, wird die aktuelle Roboternummer um 1 erhöht.
  • Seite 56 2. Betrieb (5) Motore On- / Off-Buttons Schaltet den Motorstrom des gewählten Roboters ein / aus. Wenn der Motore On Button gedrückt wird, wird folgende Bestätigungs-Meldung angezeigt: Wenn Ja gedrückt wird, wird der Strom der Motoren eingeschaltet. Wenn Nein gedrückt wird, wechselt die Anzeige zurück in das Roboter Schaltpult. Wenn der Motore Off-Button gedrückt wird, wird der Strom der Motoren des ausgewählten Roboters ausgeschaltet.
  • Seite 57 2. Betrieb Eine Fehlermeldung erscheint, wenn der MCal-Button gedrückt wird, während die Motoren ausgeschaltet ist. Das folgende Feld wird angezeigt, wenn der MCAL-Befehl ausgeführt wird. Oder das Roboter Schaltpult erscheint automatisch, nachdem der Befehl abgeschlossen ist. Home-Button & Freigabeschalter Verfährt den ausgewählten Roboter zu den Koordinaten, die durch den HOMESET-Befehl eingestellt werden.
  • Seite 58: Auto-Modus: E/A Monitor-Feld

    2. Betrieb Das folgende Feld wird angzeigt, wenn der HOME-Befehl ausgeführt wird. Nachdem der Befehl abgeschlossen ist, erscheint das Roboter Schaltpult automatisch. 2.5.5 AUTO-Modus: E/A Monitor-Feld TableHome TableMotorOn SlowSpeed OneCycle Wenn der Monitor-Karteireiter gedrückt wird, wird das E/A Monitor-Feld angezeigt. Beschreibung Der E/A Status der Ein- und Ausgänge für jedes Byte wird in diesem Feld angezeigt.
  • Seite 59 2. Betrieb Seite auf-Button Zeigt das vorherige Byte. Seite ab-Button Zeigt das nächste Byte. Eingänge-Button Zeigt das Eingangdaten-Feld an. Die Farbe des Buttons wechselt nach blau. Ausgänge-Button Zeigt das Ausgangdaten-Feld an. Die Farbe des Buttons wechselt nach blau.
  • Seite 60: Auto-Modus: Task Monitor-Feld

    2. Betrieb 2.5.6 AUTO-Modus: Task Monitor-Feld main Wird der Task-Karteireiter gedrückt, wenn das Monitor-Feld im AUTO-Modus angezeigt Beschreibung wird, wird das Taks Monitor-Feld aufgerufen. Dieses Feld wird verwendet, um den Task-Status zu überwachen. (1) Task Nr.-Box Funktionen Zeigt die Tasknummern an. (2) Task-Statusanzeigen Zeigt den Task-Status durch die Farbe der Anzeige an.
  • Seite 61: Auto-Modus: Fehlerspeicher-Feld

    2. Betrieb 2.5.7 AUTO-Modus: Fehlerspeicher-Feld Wenn der Fehlerspeicher-Karteireiter im AUTO-Modus gedrückt wird, wird das Beschreibung Fehlerspeicher-Feld angezeigt. Das Feld zeigt den Verlauf der letzten Fehler an, die aufgetreten sind. (1) Error # Funktionen Diese Spalte zeigt die Fehlernummern. (2) Robot # Diese Spalte zeigt die Roboternummern, die zu den Fehlern gehören.
  • Seite 62: Info-Button

    2. Betrieb Info-Button Zeigt die Fehler-Information für den aktuell gewählten Fehler an. Das folgende Feld wird angezeigt: 1 R1 03/14/02 13:09 Arm erreicht Grenzen des Arbeitsbereichs. (1) Fehler Nr. Zeigt die Fehlernummer an. (2) Achse Nr. Zeigt die Achsennummer an, für welche der Fehler aufgetreten ist. Ist leer, wenn keine Achse angegeben ist.
  • Seite 63: Auto-Modus: Error-Feld

    2. Betrieb 2.5.8 AUTO-Modus: ERROR-Feld 1 R1 MCAL wurde nicht ausgeführt. Dieses Feld wird angezeigt, wenn ein Fehler im AUTO-Modus auftritt. Beschreibung (1) Fehler Nr.-Box Funktionen Zeigt die Fehlernummer an. (2) Roboter Nr.-Box Zeigt die Roboternummer an, für welche der Fehler aufgetreten ist. Ist leer, wenn kein Roboter angegeben ist.
  • Seite 64: Auto-Modus: Anwender-Feld

    2. Betrieb 2.5.9 AUTO-Modus: Anwender-Feld (1) Schaltflächen (2) Textbereich Wenn sich das OP500RC im AUTO-Modus befindet und OP_Page auf 1 gesetzt ist, kann Beschreibung das Anwender-Feld angezeigt werden. (1) Schaltflächen Funktionen Hier handelt es sich um 6 mechanische Schaltflächen auf der rechten Seite der Anzeige, die mit nicht unterbrochenen Linien gekennzeichnet sind.
  • Seite 65: Auto-Modus: Input-Feld

    Übernimmt die eingegebenen Daten. Das letzte Feld, welches zuvor benutzt wurde, wird angezeigt. HINWEIS Ausschließlich numerische Werte können mit dem OP500RC eingegeben werden. (Buchstaben-Zeichenketten können nicht eingegeben werden.) Für Details zur Programmierung der Anwender-Seite lesen Sie Abschnitt 3.1.4 OP_Input verwenden in Kapitel 3: Programmieren.
  • Seite 66: Programmieren

    KAPITEL 3 Programmieren 3.1 OP-Programme EPSON RC+ kann so konfiguriert werden, dass SPEL+ Programme freigegeben werden, um vom OP500RC ausgeführt zu werden. Programme, die über das OP ausgeführt werden können, entsprechen Programmgruppen in der RC+ Entwicklungsumgebung. Eine Programmgruppe ist eine Sammlung aus Funktionen in einer oder mehreren Programmdateien.
  • Seite 67: Benutzerschnittstellen-Programmierung

    3. Programmieren 3.2 Benutzerschnittstellen-Programmierung Das OP500RC hat eine Anwender-Seite und eine Input-Seite, die für die Anzeige und Eingabe durch den Anwender verwendet werden. Diese Seiten können in jeder RC+ Betriebsart außer Teach verwendet werden (im TEACH-Modus sind die Anwender-Seite und die Input-Seite nicht verfügbar.) Mit der Anwender-Seite könnten Sie Beschriftungen für Buttons einstellen, Text anzeigen...
  • Seite 68: Programmierung Der Anwender-Seite

    3. Programmieren 3.2.2 Programmierung der Anwender-Seite (1) Beschriftungen für die Schaltflächen werden mit OP_Print 1 bis 6 bestimmt (2) Text für jede Zeile wird mit OP_Print 7 bis 10 bestimmt Schaltflächen in Abschnitt (1) Hier handelt es sich um 6 mechanische Schaltflächen, die mit nicht unterbrochenen Linien auf der rechten Seite der Anzeige gekennzeichnet sind.
  • Seite 69 3. Programmieren Programmbeispiel 1 für das Anwender-Feld Dieses Programm zeigt Beschriftungen für die Schaltflächen und Funktions-Buttons, liest dann die Buttons und zeigt den Status an. Function UserPage Integer key OP_Cls ' Löscht die Anwender-Seite ' Bestimmt die Button-Beschriftungen OP_Print 1, "PB1" OP_Print 2, "PB2"...
  • Seite 70 3. Programmieren Programmbeispiel 2 für das Anwender-Feld Dieses Programm zeigt ein Menü an und führt Funktionen entsprechend der gedrückten Buttons aus. Function MainMenu Integer btn OP_Cls ' Löscht die Anwender-Seite ' Bestimmt die Button-Beschriftungen OP_Print 7, "Run Cycle" OP_Print 8, "Setup" OP_Print 9, "Exit"...
  • Seite 71: Op_Input Verwenden

    3. Programmieren 3.2.3 OP_Input verwenden Verwenden Sie OP_Input, wenn Sie numerischen Eingaben vom Anwender erhalten wollen. (1) Eingabeaufforderung- und Eingabe-Anzeigenfeld Zeigt die Eingabeaufforderung in den ersten 3 Zeilen an. Die Eingabedaten werden in der vierten Zeile angezeigt. (2) Numerisches Tastenfeld Das numerische Tastenfeld wird verwendet, um die Datenwerte einzugeben.
  • Seite 72: Debuggen

    3. Programmieren 3.3 Debuggen Sie können Programme debuggen, indem Sie das OP von der EPSON RC+- Entwicklungsumgebung verwenden (Programm/Debug-Modus). Um die Programme zum Debuggen vom OP auszuführen: 1. Stellen Sie das Steuergerät ein. Wählen Sie Steuereinheit aus dem Ausführen-Menü, wählen Sie dann OP.
  • Seite 73: Wartung

    OP500RC an Orten benutzen, an welchen es Wasser oder Staub ausgesetzt ist. Wie man die Schutzabdeckung installiert 1. Wischen Sie den Schmutz auf und um das Display des OP500RC mit einem weichen Tuch ab, welches mit einem neutralen Reinigungsmittel oder alkoholischen Lösungsmittel getränkt ist.
  • Seite 74: Spezifikationen

    5. Spezifikationen KAPITEL 5 Spezifikationen 5.1 Standard-Spezifikationen DC12V Nennspannung Stromverbrauch 10 W oder weniger Gewicht Etwa 1.1 kg (ausschließlich der Kabel) 5°C bis 40°C (mit minimaler Abweichung) Umgebungstemperatur Allgemeine Luftfeuchtigkeit 20% bis 80% RH (keine Kondensation) Spezifikationen Sehr wenig Staub, öliger Rauch, Salzigkeit, Umgebung Metallstaub usw.
  • Seite 75: Anschlussbelegungen

    5. Spezifikationen 5.2 Anschlussbelegungen Anschluss- Anschluss- Signal Signal ENABLE RS (Kurzschluss mit dem fünften Anschluss) KEY1 CS (Kurzschluss mit dem vierten Anschluss) E_SW11 KEY2 ER (Gebrückt mit Anschluss 8) CD (Gebrückt mit Anschluss E_SW21 E_SW12 E_SW22 +12V Die Signalnamen sind basierend auf den Funktionen der Steuerung beschrieben.
  • Seite 76: Außenabmessungen

    5. Spezifikationen 5.3 Außenabmessungen Wenn Sie das OP500RC an einer Wand oder einer Platte befestigen, verwenden Sie die mitgelieferte Befestigungsplatte. Oberes Ende OP500RC Installations-Befestigungsplatte (Einheit: mm)

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