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Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen
8.1 Fernsteuerungs E/A-Signalbeschreibungen (EPSON RC+)
Sie können entweder Standard E/A oder Erweiterungs- E/A für die Fernsteuerung
verwenden. Um alle Signale zu verwenden, müssen Sie Erweiterungs- E/A hinzufügen.
Wenn ein Fehler auftritt, müssen Sie einen Reset durchführen, um den Fehlerzustand zu
HINWEIS
löschen, bevor irgendwelche weiteren Fernsteuerungs-Eingangs-Befehle ausgeführt werden
können. Daher wird empfohlen, dass die Fernsteuerungs-Geräte der Fehler-Ausgang und
Reset-Eingang verwendet werden, um die Fehlerzustände zu überwachen und zu löschen.
8.1.1 Fernsteuerungs-Eingangs-Signale
Fernsteuerungs-Eingänge werden verwendet, um die Manipulatorarme zu steuern und
Programme zu starten. Vor dem Aktivieren von Eingängen müssen bestimmte Bedingungen
erfüllt werden, wie unten in der Tabelle dargestellt.
Die Fernsteuerungs-Eingangssignale für EPSON RC+ lauten wie folgt:
MotorOn
MotorOff
PowerHigh
PowerLow
Mcal
Home
Start
Pause
Cont
AbortAll
Reset
SelRobot
SelRobot0
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot3
84
Name
Schaltet die Motoren für den aktuellen Roboter ein. Der MotorOff-
Eingang muss ausgeschaltet sein. Deaktiviert, wenn Tasks
ausgeführt werden.
Schaltet die Motoren für den aktuellen Roboter ein und deaktiviert
MotorOn.
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Stellt den High-Power-Modus für den aktuellen Roboter ein. Die
Motoren müssen eingeschaltet sein und der PowerLow-Eingang
muss ausgeschaltet sein.
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Schaltet den High-Power-Modus für den aktuellen Roboter aus und
deaktiviert PowerHigh. Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Führt den MCal-Befehl aus. Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt
werden.
Führt den Home-Befehl aus. Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt
werden.
Startet die aktuelle Programmgruppe.
Deaktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden. (*2)
Pausiert alle Tasks, die für Pausieren konfiguriert sind.
Nur aktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Führt alle Tasks fort, die pausiert haben.
Nur aktiviert, wenn Tasks ausgeführt werden.
Bricht alle Tasks oder den aktuellen Befehl ab.
Setzt die Steuerung und den Fehlerzustand zurück. Dies ist der
einzige Befehl, der angenommen wird, wenn der Fehler-Ausgang
eingeschaltet ist.
Wählt den aktuellen Roboter für Roboter-Befehle aus, entsprechend
der 4 Eingänge SelRobot() bis SelRobot3. Die Roboternummer ist 0-
basiert, wobei 0 dem Roboter 1 entspricht (Standard). (*1)
Roboter-Bit 0, Gewichtung 1 (*3).
Roboter-Bit 1, Gewichtung 2 (*3).
Roboter-Bit 2, Gewichtung 4 (*3).
Roboter-Bit 3, Gewichtung 8 (*3).
Beschreibung
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