Seite 1 ROBOTER STEUERUNG RC520 Rev.1 EM026C923F...
Seite 4 Dieses Handbuch enthält Informationen, die Sie benötigen, um Ihre Robotersteuerung richtig zu verwenden. Die RC520 Robotersteuerung kann entweder mit EPSON RC+ oder SPEL CT-Systemen verwendet werden. Für die Benutzer dieser Systeme werden der Abschnitt oder das Kapitel, auf welches im entsprechenden Handbuch verwiesen wird, in diesem Handbuch wie folgt angegeben.
Seite 5 Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber. Bitte wenden Sie sich mit Fragen bezüglich dieses Handbuches an: RC520 SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Div. TEL : 81-266-61-1802 FAX : 81-266-61-1846...
Seite 6: Service-Center
SERVICE-CENTER Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen nötig sind, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Bitte halten Sie den Modellnamen, die Seriennummer jeder Einheit, die Softwareversion und die Beschreibung des Problemes bereit, wenn Sie anrufen. LIEFERANTEN Japan & Andere...
Seite 7: Inhaltsverzeichnis
INHALTSVERZEICHNIS Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise ....................3 1.1 Konventionen ............................3 1.2 Sicherheitsvorkehrungen........................4 1.3 Sicherheitseigenschaften ........................7 2. Bauteil-Namen und -Funktionen ..................10 2.1 System-Konfiguration .........................10 2.2 Standard-Spezifikationen ........................12 2.3 Steuerung.............................14 2.3.1 Steuerung ...........................14 2.3.2 Frontblende ..........................14 2.3.3 Rückseite............................17 2.3.4 Abmessungen..........................19 2.3.5 Leistungsfähigkeit der Steuerung ....................20 2.4 Drive Unit............................21 2.4.1 Drive Unit ..........................21 2.4.2 Frontblende ..........................21...
Seite 8 5. EMERGENCY Anschluss ....................47 5.1 Sicherheitstür-Schalter und Verriegelungs-Freigabeschalter..............47 5.1.1 Sicherheitstür-Schalter.......................47 5.1.2 Verriegelungs-Freigabeschalter ....................49 5.1.3 Den Betrieb des Verriegelungs-Freigabeschalters überprüfen ..........49 5.2 Not-Aus-Schalter..........................51 5.2.1 Not-Aus-Schalter ........................51 5.2.2 Den Betrieb des Not-Aus-Schalters überprüfen ................51 5.3 Anschlussbelegung..........................52 5.4 Schaltbilder ............................53 5.4.1 Beispiel 1: Externer Not-Aus-Schalter, typische Anwendung ..........53 5.4.2 Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, typische Anwendung ..........54 6.
Seite 9 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen ..................83 8.1 Fernsteuerungs E/A-Signalbeschreibungen (EPSON RC+)..............84 8.1.1 Fernsteuerungs-Eingangs-Signale .....................84 8.1.2 Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale.....................87 8.2 Fernsteuerungs E/A-Signalbeschreibungen (SPEL CT) ..............88 8.2.1 Fernsteuerungs-Eingangssignale ....................88 8.2.2 Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale.....................90 8.3 Zeitablauf-Spezifikationen (EPSON RC+) ..................92 8.3.1 Design Hinweise für Remote-Eingangssignale .................92 8.3.2 Zeitablauf-Diagramm für eine Operations-Ausführungs-Sequenz ..........92 8.3.3 Zeitablauf-Diagramm für eine Programm-Ausführungs-Sequenz..........93...
Seite 10 Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung ..............109 1.1 Verriegelung............................111 2. Hardware-Konfiguration ....................112 2.1 Steuereinheit, Drive Unit und Manipulatorarm.................112 2.2 Optionale Boards..........................113 3. Steuerung...........................114 3.1 Übersicht ............................114 3.2 Das MIB austauschen........................115 3.3 Das CPU-Board austauschen ......................117 3.4 Ein optionales Board austauschen.....................119 3.5 Das System Panel austauschen......................120 3.5.1 Das System Panel entfernen ....................120 3.5.2 Das System Panel installieren....................122...
Seite 11 4.7 Kühlventilator ...........................147 4.7.1 Aufbau .............................147 4.7.2 Den Ventilatorfilter kontrollieren ....................148 4.7.3 Den Ventilator austauschen .....................150 4.8 Regenerations-Modul ........................152 4.8.1 Aufbau und Funktionen ......................152 4.8.2 Ein Regenerations-Modul austauschen..................152 5. Manipulatorarmbetrieb prüfen..................154 6. Ersatzteilliste .......................157...
Seite 12: Einrichten Und Betrieb
Einrichten und Betrieb Dieses Handbuch enthält Informationen für die Einrichtung und den Betrieb der RC520 Roboter-Steuerung.
Seite 13 Einrichten und Betrieb...
Seite 14: Einrichten Und Betrieb 1. Sicherheitshinweise
Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf. Bitte lesen Sicherheitskapitel Benutzerhandbuch, Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor Sie das Robotersystem installieren. EPSON RC+ Benutzerhandbuch – Kapitel Sicherheit Benutzerhandbuch Sicherheit – 1. Sicherheit und SPEL CT 2. Grundlegende Sicherheitsaspekte 1.1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte werden durch die folgenden Zeichen gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Zeichen.
Seite 15: Sicherheitsvorkehrungen
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.2 Sicherheitsvorkehrungen Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt entwirft und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem entwirft oder konstruiert. Der Entwurf und/oder Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich.
Seite 16 Auslieferungszeitpunkt installiert war. Wenn andere Software installiert wird, kann das Robotersystem nicht nur unzulänglich funktionieren, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen. (Für EPSON RC+-Anwender kann jedoch nur die Hardware und Software im Robotersystem installiert werden, deren Betrieb von EPSON genehmigt ist.) ■...
Seite 17 Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise - Weisen Sie die Fernsteuerungs-Funktionen den Eingängen/Ausgängen richtig zu und verdrahten Sie sie korrekt, wenn Sie die Fernsteuerungs E/A-Signale einstellen. - Stellen Sie sicher, dass die Funktionen den richtigen Eingangs-/Ausgangs-Signalen entsprechen, bevor Sie das System EINschalten. - Wenn Sie den Robotersystem-Betrieb prüfen, bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder -Verdrahtung vor.
Seite 18: Sicherheitseigenschaften
Verriegelungs-Freigabe-Schalter und Installation & Betrieb 5.2 Not-Halt-Schalter für Details. ATTEND Steuergerät: Wenn Sie das System EPSON RC+ verwenden, müssen Sie das ATTEND-Steuergerät erstellen und es mit dem OPTIONAL DEVICE-Anschluss auf der Vorderseite der Steuereinheit verbinden, um den Manipulatorarm im ATTEND-Modus zu betreiben. Das ATTEND-Steuergerät...
Seite 19 Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise Verriegelung: Schalten Sie die Stromversorgung ab und wenden Sie Verriegelungs-Maßnahmen an, um Personen davon abzuhalten, die Stromversorgung versehentlich einzuschalten, während jemand Anderes sich für Wartungsarbeiten oder Reparaturen im geschützten Bereich aufhält. Die Lockout-Prozedur ist im Kapitel Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung beschrieben.
Seite 20: Motor-Geschwindigkeits-Fehlererkennung
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise Motor-Geschwindigkeits-Fehlererkennung: Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft. Positionierungs-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung: Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass die Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulatorarmes und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers überschreitet Geschwindigkeits-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung:...
Seite 21: Bauteil-Namen Und -Funktionen
Einrichten & Betrieb 2.1 System-Konfiguration (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2. Bauteil-Namen und -Funktionen 2.1 System-Konfiguration Die RC520 Robotersteuerung besteht aus einer Steuerung und Drive Unit(s). Jede Drive Unit steuert bis zu 4 Achsen/Motoren gleichzeitig. Bis zu drei Drive Units können an eine Steuerung angeschlossen werden.
Seite 22 Einrichten & Betrieb 2.1 System-Konfiguration (Bauteil-Namen und -Funktionen) Beispiel 2 : Drei Drive Units und drei Manipulatorarme 1. Roboter-Manipulatorarm 1. Drive Unit Steuereinheit 2. Roboter-Manipulatorarm 2. Drive Unit 3. Roboter-Manipulatorarm 3. Drive Unit...
Seite 23: Standard-Spezifikationen
Einrichten & Betrieb 2.2 Standard-Spezifikationen (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2.2 Standard-Spezifikationen Element Spezifikation Modell RC520 PC kompatibler Computer, für RC520 optimiert: : PentiumⅢ 850MHz oder schneller : 20GB oder mehr : 128MB oder mehr Betriebssystem: Windows 2000 Max. 16 (Bis zu zwölf (12) anschließbare AC-Servomotoren) Steuerbare Achsen (Für die Anzahl der gesteuerten Achsen, lesen Sie Einrichten &...
Seite 24 Einrichten & Betrieb 2.2 Standard-Spezifikationen (Bauteil-Namen und -Funktionen) Element Spezifikation - Not-Aus-Schalter - Sicherheitstür-Eingang - Low-Power-Modus - Generatorische Bremse - Encoder-Kabel-Unterbrechung-Fehlererkennung - Motor-Überlastungs-Erkennung - Irreguläres-Motordrehmoment (außer-Kontrolle-Manipulatorarm)- Erkennung: Sicherheitseigenschaften - Motor-Geschwindigkeits-Fehlererkennung - Positionierungs-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung - Geschwindigkeits-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung - CPU Fehler-Erkennung - Speicher-Prüfsummenfehler-Erkennung - Überhitzungs-Erkennung im Motor-Treiber-Modul...
Seite 25: Steuerung
Auslieferungszeitpunkt installiert war. Wenn andere Software installiert wird, kann das Robotersystem nicht nur unzulänglich funktionieren, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen. (Für EPSON RC+-Anwender kann jedoch nur die Hardware und Software im Robotersystem installiert werden, deren Betrieb von EPSON genehmigt ist.) 2.3.2 Frontblende...
Seite 26 Ein dreckiger Filter kann zur Fehlfunktion/zum Ausfall des Robotersystems führen, da die Temperatur in der Steuerung ansteigt. (5) RESET Schalter: Setzt die Steuerung zum Neustart zurück. (6) SYSTEM PANEL: Spezielles system panel für RC520. Dieses beinhaltet die Anschlüsse für die Bediengeräte und die LED für die Statusanzeige.
Seite 27 Fehler behoben wurde oder der Strom AUSgeschaltet wird. Fehlernummer : Vierstellige Fehlernummern werden angezeigt. Für Details, lesen Sie das folgende Handbuch. SPEL Sprachreferenz EPSON RC+ SPEL FEHLER Meldungen Benutzerhandbuch Einleitung – Anhang – SPEL CT Anhang Handhabung...
Seite 28: Rückseite
(7) Systemerweiterungs-Slots (optionales Board): Bis zu 7 ISA Slots und 4 PCI Slots stehen für die optionalen Boards, wie z.B. das Erweiterungs-E/A-Board, zur Verfügung. Installieren Sie keine anderen Boards außer den optionalen Boards für die RC520. (8) VGA-Anschluss: Anschluss für das VGA-Monitorkabel.
Seite 29 (10) Maus Anschluss: Anschluss für das Mauskabel. (11) Ethernet Anschluss: Dieser Ethernet-Anschluss wird für Netzwerkkommunikation via 100BASE-TX / 10BASE-T verwendet. (12) IEEE-1284 (Parallel) Anschluss: Anschluss für das Druckerkabel. Für EPSON RC+ Benutzer ist dies der Anschluss für den EPSON RC+ Software- Dongle.
Seite 30: Abmessungen
Einrichten & Betrieb 2.3 Steuerung (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2.3.4 Abmessungen [mm]...
Seite 31: Leistungsfähigkeit Der Steuerung
Board(s) 10 11 12 13-16 Anzahl der Manipulatorame * : Mit diesem “Manipulatorarm” ist ein Manipulatorarm mit der RC520 Drive Unit mit 4-Motorachsen-Fähigkeit gemeint. Die Tabellen oben setzen voraus, dass die Steuerung mit einem Pentium III mit 850MHz HINWEIS CPU und 128MB RAM ausgestattet ist.
Seite 32: Drive Unit
Einrichten & Betrieb 2.4 Drive Unit (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2.4 Drive Unit 2.4.1 Drive Unit Die Drive Unit steuert die Motoren/Achsen, wenn sie Befehle von der Steuerung erhält. Eine Drive Unit ist in der Lage, bis zu vier (4) Achsen zu steuern. Bis zu drei (3) Drive Units können an eine Steuerung angeschlossen werden.
Seite 33: Verriegeln Der Drive Unit
Einrichten & Betrieb 2.4 Drive Unit (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2.4.3 Verriegeln der Drive Unit Verriegeln Sie das Robotersystem, um zu verhindern, dass jemand das Robotersystem versehentlich bootet, während jemand anderes sich für Wartungsarbeiten oder Reparaturen im geschützten Bereich aufhält. Die folgende Abbildung zeigt die verriegelte Drive Unit. Verriegelungsplatte Verriegelung Für die Vorgehensweise lesen Sie Wartung 1.1 Verriegelung.
Seite 34 Einrichten & Betrieb 2.4 Drive Unit (Bauteil-Namen und -Funktionen) (6) EMERGENCY-Anschluss: Dieser Anschluss wird für Eingänge/Ausgänge von/zu Not-Aus- und Sicherheitstür- Schalter verwendet. Lesen Sie das Kapitel Einrichten & Betrieb 5. EMERGENCY Anschluss für Details. (7) D-E/A Anschluss: Hier werden die Ein- und Ausgabegeräte angeschlossen. Es gibt 16 Eingänge und 16 Ausgänge.
Seite 35: Drive Unit - Innenaufbau
Einrichten & Betrieb 2.4 Drive Unit (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2.4.5 Drive Unit - Innenaufbau ■ Öffnen Sie die Abdeckung(en) der Steuerung nur zu Wartungszwecken. Das Öffnen der Abdeckung(en) der Steuerung ist sehr gefährlich und kann zu elektrischem Schlag führen, auch wenn die Hauptstromversorgung AUSgeschaltet ist, da innerhalb der WARNUNG Steuerung hohe Spannungsladung anliegt.
Seite 36 Einrichten & Betrieb 2.4 Drive Unit (Bauteil-Namen und -Funktionen) (3) Motor-Treiber-Modul: Das Motor-Treiber-Modul empfängt einen Sollwert vom DMB und gibt dreiphasigen Strom ab, um den Motor mit Energie zu versorgen. (Die Abbildung auf der vorherigen Seite zeigt ein Beispiel einer Drive Unit für einen 4-Achsen-Manipulatorarm. Von links nach rechts: Achse 1 bis 4.) (4) Schaltnetzteil: Der gelieferte AC200V (oder der örtlich entsprechende) Strom wird hier reguliert und...
Seite 37: Abmessungen
Einrichten & Betrieb 2.4 Drive Unit (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2.4.6 Abmessungen [mm]...
Seite 38: Installation
Einrichten & Betrieb 3.1 Umgebungsbedingungen (Installation) 3. Installation 3.1 Umgebungsbedingungen ■ Der Manipulatorarm und die Steuerung müssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in deren Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraum-Umgebung entworfen und WARNUNG produziert worden.
Seite 39 Steuerung herausgezogen werden kann. - Auch hinter der Steuerung muss Platz sein, damit man Kabel oder Boards anbringen und entfernen kann. - Blockieren Sie nicht den Luftstrom zum oder vom Lüfter weg. Das RC520 Steuergerät muss in der Regel horizontal aufgestellt werden. HINWEIS...
Seite 40: Stromversorgung
Einrichten & Betrieb 3.2 Stromversorgung (Installation) 3.2 Stromversorgung 3.2.1 Spezifikationen Stellen Sie sicher, dass der verfügbare Versorgungsanschluss die folgenden Spezifikationen erfüllt. Element Spezifikation Spannung Steuerung: AC 100V bis AC 120V/AC 200V bis AC 240V Drive Unit AC 200V bis AC 240V Phase einphasig Frequenz...
Seite 41: Netzstecker
Einrichten & Betrieb 3.2 Stromversorgung (Installation) 3.2.2 Netzstecker Das Netzanschlusskabel der Drive Unit ist mit einem Netzstecker ausgerüstet. Vergewissern Sie sich, dass der Stecker kompatibel mit dem Netzanschluss in Ihrem Gebiet ist. Wenn nicht, ersetzen Sie den angebrachten Stecker durch einen für Ihr Gebiet geeigneten Stecker.
Seite 42: Kabelanschluss
Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) 3.3 Kabelanschluss ■ Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung de Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist, bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel, während eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr WARNUNG gefährlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung führen.
Seite 43: Typische Kabelanschlüsse (Einzelner Manipulatorarm)
Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) 3.3.1 Typische Kabelanschlüsse (einzelner Manipulatorarm) Der Manipulatorarm muss wie folgt angeschlossen werden, damit er richtig funktioniert. Diagramm unten zeigt einen Standard-Kabelanschluss für eine Einzel- Manipulatorarm-Konfiguration. Drive Unit (1) M/C Stromkabel M/C POWER Manipulatorarm (2) M/C Signalkabel M/C SIGNAL (3) Motion-Kabel MOTION...
Seite 44 Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) ■ Wenn mehr als eine Drive Unit an die Steuerung im Robotersystem angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass die DU-Nummern (DU1 - DU3) übereinstimmen. Diese sind über dem MIB-Anschluss an der Steuerung und an der Drive Unit (über dem WARNUNG MOTION-Anschluss) angegeben.
Seite 45: Drive Unit Und Steuerung Anschließen
Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) 3.3.2 Drive Unit und Steuerung anschließen Die Konfigurationsdaten für die Drive Unit sind in der Steuerung gespeichert. Wenn Sie diese Einheiten anschließen, ist es äußerst wichtig, dass die Drive Unit an die festgelegte Steuerung angeschlossen wird. Der Kontrollaufkleber auf der Fronttür der Steuerung gibt die Seriennummer der anzuschließenden Drive Unit sowie die DU (Drive Unit)-Nummer an.
Seite 46 Die Nummer der Drive Unit ist auf dem Aufkleber angegeben, wie unten dargestellt. DU-Nummer-Aufkleber auf der Rückseite der Steuerung: Seriennummer der Drive Unit - Kennzeichnung der passenden Einheit: Die Seriennummer der Drive Unit ist auf dem Aufkleber angegeben, wie unten dargestellt. :RC520 MODEL DRIVE UNIT :00006 SERIAL NO.
Seite 47: Eine Drive Unit Am Manipulatorarm Anschließen
Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) 3.3.3 Eine Drive Unit am Manipulatorarm anschließen Schließen Sie eine Drive Unit mit dem M/C Stromkabel und dem M/C Signalkabel am Manipulatorarm an. Motorkabel : Das M/C Stromkabel hat runde Stecker mit 17 Pins an beiden Enden.
Seite 48: Störungsreduzierung
Einrichten & Betrieb 3.4 Störungsreduzierung (Installation) 3.4 Störungsreduzierung Um elektrische Störungen zu minimieren, müssen die folgenden Punkte bei der Verkabelung des Systems beachtet werden: ・ Das Erdungs-Kabel der Stromversorgung sollte geerdet sein. (Erdwiderstand: 100Ω oder weniger) Es ist wichtig, den Rahmen der Drive Unit zu erden, nicht nur um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, sondern auch, um die Auswirkungen der elektrischen Störungen um die Drive Unit herum zu reduzieren.
Seite 49 Einrichten & Betrieb 3.4 Störungsreduzierung (Installation) ・ Stellen Sie sicher, dass die Induktionselemente, die verwendet werden, um die E/A der Steuerung anzuschließen (wie zum Beispiel Relais und Magnetventile) Löschglieder haben. Wenn ein Induktionselement ohne Löschglied verwendet wurde, schließen Sie eine Gleichrichter-Diode rechts vor dem Induktionselement an. Bei der Wahl einer Gleichrichter-Diode, stellen Sie sicher, dass diese die Spannung und den anfallenden Strom durch die Induktionsbelastung verarbeiten kann.
Seite 50: Optional Device Anschluss
Die Details über die Sicherheitsanforderungen für diesen Abschnitt sind im Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch beschrieben. Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen, um das Robotersystem sicher zu halten. EPSON RC+ Benutzerhandbuch – Kapitel Sicherheit Benutzerhandbuch Sicherheit – 1. Sicherheit und SPEL CT 2.
Seite 51: Attend Steuergerät
Einrichten & Betrieb 4. OPTIONAL DEVICE Anschluss 4.2 ATTEND Steuergerät EPSON RC+ Anwender benötigen das ATTEND-Steuergerät, um den Manipulatorarm in der Betriebsart ATTEND zu betreiben. Um den ATTEND-Modus zu verwenden, müssen Sie ein Steuergerät erstellen, das aus den folgenden Schaltern besteht und es an den OPTIONAL DEVICE-Anschluss auf der Vorderseite der Steuereinheit anschließen.
Seite 52: Optional Device Blindstecker
Einrichten & Betrieb 4. OPTIONAL DEVICE Anschluss 4.3 OPTIONAL DEVICE Blindstecker Der OPTIONAL DEVICE-Blindstecker wird an den OPTIONAL DEVICE-Anschluss angeschlossen, wenn kein Bediengerät oder kein ATTEND-Steuergerät verwendet wird. Wenn Robotersysteme ohne die Verwendung eines Bediengerätes oder eines ATTEND- Steuergerätes entworfen und hergestellt werden, können Sie den Blindstecker verwenden, wie unten dargestellt, um den Not-Aus-Eingang für den OPTIONAL DEVICE-Port und den ATTEND-Modus-Schalter-Eingang unwirksam zu machen.
Seite 53: Anschlussbelegung
Einrichten & Betrieb 4. OPTIONAL DEVICE Anschluss 4.4 Anschlussbelegung Für den Fall, dass Sie Ihren eigenen Moduswahl-Schalter an den OPTIONAL DEVICE- Anschluss anschließen wollen, beziehen Sie sich auf die folgenden Anschlussbelegungen. Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Nummer Nummer ENABLE Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet...
Seite 54: Emergency Anschluss
Die Details über die Sicherheitsanforderungen für diesen Abschnitt sind im Kapitel HINWEIS Sicherheit im Benutzerhandbuch beschrieben. Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen, um das Robotersystem sicher zu halten. EPSON RC+ Benutzerhandbuch – Kapitel Sicherheit Benutzerhandbuch Sicherheit – 1. Sicherheit und SPEL CT 2.
Seite 55: Verriegelungs-Freigabeschalter
(1) Schalten Sie die Steuerung und die Drive Unit bei geöffneter Sicherheitstür EIN, um die Steuerung zu booten. (2) Stellen Sie sicher, dass “Safety” (EPSON RC+) oder “Sicherheitstür” (SPEL CT) in der Statuszeile des Online-Fensters angezeigt wird. (3) Schließen Sie die Sicherheitstür und schalten Sie den Schalter EIN, der an den Verriegelungs-Freigabe-Eingang angeschlossen ist.
Seite 56 Einrichten & Betrieb 5.1 Sicherheitstür-Schalter und Verriegelungs-Freigabeschalter (EMERGENCY-Anschluss) Der Verriegelungs-Freigabe-Eingang funktioniert auch zur Bestätigung die Betriebsart ATTEND zu verlassen. Um die Betriebsart ATTEND zu verlassen, schalten Sie den Betriebsartenwahlschalter am Bediengerät (OP) am ATTEND-Steuergerät auf „ATTEND AUS“. Schließen Sie dann den Verriegelungs-Freigabe-Eingang.
Seite 57: Not-Aus-Schalter
Einrichten & Betrieb 5.2 Not-Aus-Schalter (EMERGENCY-Anschluss) 5.2 Not-Aus-Schalter ■ Schließen Sie die Eingangs-Signal-Leitungen für Not-Aus und die Sicherheitstür an den EMERGENCY-Anschluss an, so dass der Not-Aus-Schalter im Bediengerät oder das ATTEND-Steuergerät, das mit dem OPTIONAL DEVICE-Anschluss verbunden WARNUNG ist, immer funktionieren. (Sehen Sie hierzu das typische-Anwendungen-Diagramm im Kapitel Installation &...
Seite 58: Anschlussbelegung
Einrichten & Betrieb 5.3 Anschlussbelegungen (EMERGENCY-Anschluss) 5.3 Anschlussbelegung Die EMERGENCY-Anschluss-Anschlussbelegungen lauten wie folgt: Anschluss- Signal Funktion E_SW11 Not-Halt-Schalter-Ausgang (1) E_SW12 E.STOP1+ Not-Aus-Eingang 1 (+) E.STOP1- Not-Aus-Eingang 1 (-) E.STOP OUT Not-Aus-Zustand-Ausgang (Relais-Kontakt) E.STOP OUT GUARD11 Schutztür-Eingang (1) GUARD12 +24V +24V Ausgang +24VGND +24V GND Ausgang E_SW21...
Seite 59: Schaltbilder
Einrichten & Betrieb 5.4 Schaltbilder (EMERGENCY-Anschluss) 5.4 Schaltbilder 5.4.1 Beispiel 1: Externer Not-Aus-Schalter, typische Anwendung Externe (r) Not-Aus- Steuereinheit (MIB Drive Unit (DMB) Schalter Not-Aus-Schalter einer +24V Betriebseinheit Generatorisches Brems- relais des Motortreibers +24V Not-Aus- Erkennung Steuerung generat. Bremse Not-Aus- Erkennung Not-Aus- Erkennung...
Seite 60: Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, Typische Anwendung
Einrichten & Betrieb 5.4 Schaltbilder (EMERGENCY-Anschluss) 5.4.2 Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, typische Anwendung Drive Unit (DMB Steuereinheit (MIB) Extern +24V Sicherung *1 +24V Not-Aus-Schalter einer Betriebseinheit Extern +24V Extern Generatorisches Brems- +24V relais des Motortreibers +24V Not-Aus- Externes Sicherheitsrelais Erkennung (das Diagramm ist für die Darstellung vereinfacht) Zum Schutz des...
Seite 61: D-I/O Anschluss
Einrichten & Betrieb 6. D-E/A-Anschluss 6. D-I/O Anschluss Der D-I/O-Anschluss dient dem Anschluss Ihrer Eingangs-/Ausgangs-Geräte am System. Eine Standardsteuerung hat einen D-I/O Port auf der Rückseite der Drive Unit. Sie hat 16 Anschlüsse für 16 Eingänge und 16 Ausgänge. Die folgende Tabelle zeigt die verwendbare Drive Unit für die Eingangs- und Ausgangsnummern.
Seite 62: Eingangsstromkreis
Einrichten & Betrieb 6.1 Eingangsstromkreis (D-E/A-Anschluss) 6.1 Eingangsstromkreis Eingangs-Spannungs-Bereich : DC12 bis 24V ±10% EIN Spannung : DC10.8V (min.) AUS Spannung : DC5V (max.) Eingangs-Strom : 10mA (TYP) am DC24V Eingang HINWEIS Die Eingangsnummern in den folgenden Diagrammen sind für die Standard Drive Unit (DU1).
Seite 63 Setup & Operation 6.1 Input Circuit (D-I/O Connector) Typische Eingangsbeschaltung 2: PNP Typ GND +DC 1 Eingang Nr.0 bis 3 GND 2 Eingang Nr.0 3 Eingang Nr.1 (gleich) 4 Eingang Nr.2 (gleich) 5 Eingang Nr.3 (gleich) 26 Eingang Nr.4 bis 7 GND 27 Eingang Nr.4 (gleich) 28 Eingang Nr.5...
Seite 64: Ausgangsstromkreis
Einrichten & Betrieb 6.2 Ausgangsstromkreis (D-E/A-Anschluss) 6.2 Ausgangsstromkreis : DC12 bis 24V ±10% Nenn-Ausgangs-Spannung Maximaler Ausgangs-Strom : TYP 100mA/1 Ausgang Ausgangs-Treiber : Optokoppler Sättigungsspannung : 1.6V oder darunter Die Eingangsnummern in den folgenden Diagrammen sind für die Standard Drive Unit HINWEIS (DU1).
Seite 65 Einrichten & Betrieb 6.2 Ausgangsstromkreis (D-E/A-Anschluss) Typische Ausgangsbeschaltung 2: PNP Typ ■ Verkabeln Sie den Ausgangs-Schaltkreis richtig, weil er keinen Schutz-Schaltkreis für Kurzschluss und Verpolung besitzt. Eine unsachgemäße Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen, und damit eine unzulängliche VORSICHT Funktion des Robotersystems.
Seite 66: Anschlussbelegung
Einrichten & Betrieb 6.3 Anschlussbelegung (D-E/A-Anschluss) 6.3 Anschlussbelegung Die interne Stromversorgung ist nicht an den D-E/A-Anschluss angeschlossen. Stellen Sie sicher, dass der Strom von einer externen Stromquelle bereit gestellt wird. 6.3.1 D-E/A-Anschluss - Anschlussbelegungen Die unten angegebenen Eingangs- und Ausgangsnummern sind für die Standard Drive Unit HINWEIS (DU1).
Seite 67: Optionales D-E/A-Anschlusskabel - Anschlussbelegungen
Einrichten & Betrieb 6.3 Anschlussbelegung (D-E/A-Anschluss) 6.3.2 Optionales D-E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: Das D-E/A-Anschlusskabel ist ein optionales Teil. Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.0 bis 3 GND Eingang Nr. 0 bis 3 GND Eingang Nr.0 Ausgang Nr.0 Eingang Nr.1 Ausgang Nr. 1 Eingang Nr.
Seite 68: Erweiterungs E/A-Board - Optional
Einrichten & Betrieb 7.1 Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7. Erweiterungs E/A-Board - Optional 7.1 Erweiterungs E/A-Board Installieren Sie ein Erweiterungs E/A-Board in einem ISA-Slot der Steuerung, wenn zusätzliche Eingänge und/oder Ausgänge gewünscht sind. Jedes zusätzliche E/A-Board bietet 32 Eingänge und 32 Ausgänge. Die Anzahl der E/As, auf die erweitert werden kann, ist abhängig von der Anzahl der ISA-Slots, die der Typ der verwendeten Steuerung bietet.
Seite 69: Geschütztes Erweiterungs E/A-Board
Wenn das Erweiterungs E/A-Board verwendet wird, müssen die entsprechenden Software- Einstellungen zusätzlich zu den Jumper-Einstellungen durchgeführt werden. Für Details über die Software-Einstellungen, lesen Sie das folgende Handbuch. Benutzerhandbuch - Abschnitt Erweiterungs-E/A-Board- EPSON RC+ Softwarekonfiguration im Kapitel E/A-Systeme Benutzerhandbuch, Einrichten & Betrieb - Abschnitt E/A-Board im SPEL CT...
Seite 70: Geschütztes Erweiterungs E/A-Board : Eingangsbeschaltung
Einrichten & Betrieb 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.2.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board : Eingangsbeschaltung Die folgenden Diagramme stellen Fälle dar, in welchen die Nummern 48 bis 70 den Erweiterungs E/A-Eingängen und -Ausgängen zugewiesen werden. Die E/A-Nummer Zuweisung ist abhängig von den Software-Einstellungen. : DC12 bis 24V ±10% Eingangs-Spannungs-Bereich EIN Spannung...
Seite 71 Einrichten & Betrieb 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Geschütztes Erweiterungs E/A-Board Typische Eingangsbeschaltung 2: PNP Typ GND +DC 1 Eingang Nr.48 bis 51 GND 470 Ω 2.2 kΩ 3 Eingang Nr.48 4 Eingang Nr.49 (gleich) 5 Eingang Nr.50 (gleich) 6 Eingang Nr.51 (gleich)
Seite 72: Geschütztes Erweiterungs E/A-Board Ausgangs-Schaltung
Einrichten & Betrieb 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.2.3 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board Ausgangs-Schaltung Die folgenden Diagramme stellen Fälle dar, in welchen die Nummern 48 bis 70 den Erweiterungs E/A-Eingängen und -Ausgängen zugewiesen werden. Die E/A-Nummer Zuweisung ist abhängig von den Software-Einstellungen. ■...
Seite 73 Einrichten & Betrieb 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Geschütztes Erweiterungs E/A-Board Typische Ausgangsbeschaltung 2: PNP Typ Verdrahten Sie so, wie in folgendem Diagramm dargestellt. GND +DC . 48 Ausgang Nr . 49 Ausgang Nr (gleich) . 50 Ausgang Nr (gleich) .
Seite 74: Erweiterungs E/A-Board
Wenn das Erweiterungs E/A-Board verwendet wird, müssen die entsprechenden Software- Einstellungen zusätzlich zu den Jumper-Einstellungen durchgeführt werden. Für Details über die Software-Einstellungen, lesen Sie das folgende Handbuch. Benutzerhandbuch - Abschnitt Erweiterungs-E/A-Board- EPSON RC+ Softwarekonfiguration im Kapitel E/A-Systeme Benutzerhandbuch, Einrichten & Betrieb - Abschnitt E/A-Board im SPEL CT...
Seite 75: Erweiterungs E/A-Board: Eingangs-Schaltung
7.3.3 Erweiterungs E/A-Board: Ausgangs-Schaltung Die folgenden Diagramme stellen Fälle dar, in welchen die Nummern 48 bis 55 den Erweiterungs E/A-Eingängen und -Ausgängen zugewiesen werden. Die E/A-Nummer Zuweisung ist abhängig von den EPSON RC+-Einstellungen. Erweiterung E/A-Board E/A Typische Ausgangsschaltungs-Anwendung 1: Ausgänge 48 bis 55 (die ersten 8 von 32 Ausgängen) ■...
Seite 76 Einrichten & Betrieb 7.3 Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Erweiterung E/A-Board Typische Ausgangsschaltungs-Anwendung 2: Ausgänge 56 bis 79 ■ Verkabeln Sie den Ausgangs-Schaltkreis richtig, weil er keinen Schutz-Schaltkreis für Kurzschluss und Verpolung besitzt. Eine unsachgemäße Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen, und damit eine unzulängliche VORSICHT Funktion des Robotersystems.
Seite 77: Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen
Einrichten & Betrieb 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (Erweiterunge E/A-Board – Optional) 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen 7.4.1 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (NPN-Typ) NPN : Anschluss Nr. 1-50 Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.48 bis Nr.51 GND Ausgang Nr.48 bis Nr.51 GND Ausgang Nr.48 Eingang Nr.48 Ausgang Nr.49 Eingang Nr.49...
Seite 78 Einrichten & Betrieb 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (Erweiterunge E/A-Board – Optional) NPN : Anschluss Nr. 51-100 Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.52 bis Nr.55 GND Ausgang Nr.52 bis 55 GND Ausgang Nr.52 Eingang Nr.52 Ausgang Nr.53 Eingang Nr.53 Ausgang Nr.54 Eingang Nr.54 Ausgang Nr.55 Eingang Nr.55...
Seite 79: Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegung (Pnp-Typ)
Einrichten & Betrieb 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (Erweiterunge E/A-Board – Optional) 7.4.2 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegung (PNP-Typ) PNP: Anschluss Nr. 1-50 Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.48 bis Nr.51 GND Ausgang Nr.48 bis Nr.51 +DC Ausgang Nr.48 Eingang Nr.48 Ausgang Nr.49 Eingang Nr.49 Ausgang Nr.50 Eingang Nr.50...
Seite 80 Einrichten & Betrieb 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (Erweiterunge E/A-Board – Optional) PNP Anschluss Nr. 51-100 Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.52 bis Nr.55 GND Ausgang Nr.52 bis 55 +DC Ausgang Nr.52 Eingang Nr.52 Ausgang Nr.53 Eingang Nr.53 Ausgang Nr.54 Eingang Nr.54 Ausgang Nr.55 Eingang Nr.55 Ausgang Nr.60 bis Nr.63 GND...
Seite 81: Erweiterungs E/A-Anschluss
Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss 7.5.1 Pin-Anordnung des Erweiterungs-E/A-Anschlusses HINWEIS Der Erweiterungs E/A-Anschluss wird nicht mit interner Spannung versorgt. Daher muss eine externe Stromquelle zur Verfügung gestellt werden. 7.5.2 Erweiterungs E/A-Anschlusskabel Das Erweiterungs E/A-Anschlusskabel ist ein optionales Teil. Es hat einen 100-Pin- Stecker am einen Ende und zwei 50-Pin-Stecker am anderen Ende.
Seite 82: Erweiterungs E/A-Anschlusskabel - Anschlussbelegung
Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.5.3 Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegung: Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: NPN Typ Anschluss- Anschluss- Signal-Name Signal-Name Eingang Nr. 48 bis 51 GND Eingang Nr. 48 bis 51 +DC Ausgang Nr. 48 bis 51 GND Eingang Nr.48 Ausgang Nr.48 Eingang Nr.49...
Seite 83 Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: NPN Typ Anschluss- Anschluss- Signal-Name Signal-Name Eingang Nr.64 bis Nr.67 +DC Ausgang Nr.64 bis 67 +DC Ausgang Nr.64 bis 67 GND Eingang Nr.64 Ausgang Nr.64 Eingang Nr.65 Ausgang Nr.65 Eingang Nr.66 Ausgang Nr.66...
Seite 84: Eingang Nr.52 Bis
Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: PNP Typ Anschluss- Anschluss- Signal-Name Signal-Name Eingang Nr. 48 bis Ausgang Nr.48 bis Nr.51 GND 51 GND Eingang Nr. 48 bis 51 +DC Eingang Nr.48 Ausgang Nr.48 Eingang Nr.49 Ausgang Nr.49 Eingang Nr.50...
Seite 85 Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: PNP Typ Anschluss- Anschluss- Signal-Name Signal-Name Eingang Nr.64 bis Nr.67 +DC Ausgang Nr.64 bis 67 GND Ausgang Nr.64 bis 67 +DC Eingang Nr.64 Ausgang Nr.64 Eingang Nr.65 Ausgang Nr.65 Eingang Nr.66 Ausgang Nr.66...
Seite 86: E/A Fernsteuerung-Einstellungen
Der Anwender legt über die Softwarekonfiguration eine E/A-Nummer fest, welcher eine Fernsteuerungs-Funktion zugewiesen werden soll. Für weitere Details, lesen Sie das folgende Handbuch. Benutzerhandbuch - Abschnitt Fernsteuerungs- EPSON RC+ Softwarekonfiguration im Kapitel Fernsteuerung. Benutzerhandbuch, Einrichten & Betrieb - Abschnitt Fernsteuerung SPEL CT im Kapitel 11.
Seite 87: Fernsteuerungs E/A-Signalbeschreibungen (Epson Rc+)
Fernsteuerungs-Eingänge werden verwendet, um die Manipulatorarme zu steuern und Programme zu starten. Vor dem Aktivieren von Eingängen müssen bestimmte Bedingungen erfüllt werden, wie unten in der Tabelle dargestellt. Die Fernsteuerungs-Eingangssignale für EPSON RC+ lauten wie folgt: Name Beschreibung Schaltet die Motoren für den aktuellen Roboter ein. Der MotorOff- MotorOn Eingang muss ausgeschaltet sein.
Seite 88 Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen Name Beschreibung Wählt die aktuelle Programmgruppe, die mit dem Start-Eingang SelGroup entsprechend der 4 Eingänge SelGroup0 bis SelGroup3 gestartet werden soll. SelGroup0 Gruppen-Bit 0, Gewichtung 1 (*4). SelGroup1 Gruppen-Bit 1, Gewichtung 2 (*4). SelGroup2 Gruppen-Bit 2, Gewichtung 4 (*4).
Seite 89 Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen Angegebene SelGroup0 SelGroup1 SelGroup2 SelGroup3 Gruppen-Nr. 0 : AUS, 1 : EIN...
Seite 90: Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.1.2 Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale Fernsteuerungs-Ausgänge stellen den Status für den aktuellen Manipulatorarm und die Steuerung zur Verfügung. Die Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale für EPSON RC+ lauten wie folgt. Funktion Beschreibung Zeigt an, dass die Motoren für den aktuellen Roboter eingeschaltet MotorOn sind.
Seite 91: Fernsteuerungs E/A-Signalbeschreibungen (Spel Ct)
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.2 Fernsteuerungs E/A-Signalbeschreibungen (SPEL CT) Sie können entweder Standard E/A oder Erweiterungs- E/A für die Fernsteuerung verwenden. Um alle Signale zu verwenden, müssen Sie Erweiterungs- E/A hinzufügen. 8.2.1 Fernsteuerungs-Eingangssignale Fernsteuerungs-Eingänge werden verwendet, um die Manipulatorarme zu steuern und Programme zu starten.
Seite 92 Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen (*3) Bestimmen Sie die Nummer des Manipulatorarmes mit Mnp. No.0-3 anhand der Tabelle unten. Angegebener Mnp. No.1 Mnp. No. 2 Mnp. No.3 Mnp. No.0 Manipulatorarm 0 : AUS, 1 : EIN (*4) Geben Sie die Gruppennummer mit Grp No.0-3 an, entsprechend der Tabelle unten. Angegebene Grp No.0 Grp No.1...
Seite 93: Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.2.2 Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale Fernsteuerungs-Ausgänge stellen den Status für den aktuellen Manipulatorarm und die Steuerung zur Verfügung. Die Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale für SPEL CT lauten wie folgt. Funktion Beschreibung Gibt den Motor Mode-Status aus (Motor Mode EIN:EIN) MotorMode Gibt den Motor Mode des Manipulatorarmes aus, der durch den Eingang des Sel Mnp Signals bestimmt wird.
Seite 94 Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen Funktion Beschreibung Gibt den Arbeitsmodus-Status aus. ON im AUTO-Modus (OFF im AUTO mode PROGRAMMING-Modus). Gibt den Betriebssmodus-Status aus. ON im ATTEND-Betriebs- ATTEND mode Modus (OFF im NORMAL-Betriebs-Modus). Gibt den READY-Status der Steuerung aus (ON im READY und READY RESET Status).
Seite 95: Zeitablauf-Spezifikationen (Epson Rc+)
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.3 Zeitablauf-Spezifikationen (EPSON RC+) 8.3.1 Design Hinweise für Remote-Eingangssignale Die folgenden Diagramme stellen Zeitablauf-Sequenzen für die primären Arbeitsabläufe der Steuerung dar. Die dargestellten Zeitverläufe (Zeitdauer) sollten nur als Bezugswerte angesehen werden, da die tatsächlichen Timing-Werte abhängig von der Anzahl der Manipulatorarme und der Anzahl der laufenden Tasks schwanken, genauso wie die CPU-Geschwindigkeit der Steuerung.
Seite 96: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Programm-Ausführungs-Sequenz
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.3.3 Zeitablauf-Diagramm für eine Programm-Ausführungs-Sequenz CmdRunning Ausgang CurrGroup Ausgang TasksRunning Ausgang Paused Ausgang (*1) SelGroup Eingang Start Eingang Pause Eingang Cont Eingang AbortAll Eingang [msek] *1: Die Dauer schwankt abhängig von der Quick Pause (QP)-Einstellung und dem Betriebsstatus des Programmes zum Zeitpunkt des Pause-Eingangs.
Seite 97: Timing-Diagramm Für Eine Sicherheitstür-Eingangs-Sequenz
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.3.4 Timing-Diagramm für eine Sicherheitstür-Eingangs-Sequenz Paused Ausgang SafeGuard Ausgang MotorOn Vom Programm abhängig Ausgang Safety Input Eingang Latch Input Eingang Cont Eingang [msek] 8.3.5 Timing-Diagramm für eine Not-Aus-Sequenz TasksRunning Ausgang MotorOn Ausgang EStopOn Ausgang Emergency Eingang Reset...
Seite 98: Zeitablauf-Spezifikationen (Spel Ct)
8.4 Zeitablauf-Spezifikationen (SPEL CT) 8.4.1 Design Hinweise für Eingangssignale Die folgenden Diagramme stellen Zeitablauf-Sequenzen für die primären Arbeitsabläufe der RC520 dar. Die dargestellten Zeitverläufe (Zeitdauer) sollten nur als Bezugswerte angesehen werden, da die tatsächlichen Timing-Werte abhängig von der Anzahl der Manipulatorarme und der Anzahl der laufenden Tasks schwanken, genauso wie die CPU-Geschwindigkeit der Steuereinheit.
Seite 99: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Operations-Ausführungs-Sequenz
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.4.2 Zeitablauf-Diagramm für eine Operations-Ausführungs-Sequenz Motor status Ausgang 1000 1000 Power status Ausgang HOME Operation HOME Ausgang Mnp. No. Ausgang RESET Ausgang START monitor Ausgang Motor ON Eingang Motor OFF Eingang HOME Eingang Mnp.No.Eingang Sel.Mnp.Eingang (confirm Mnp.No.) POWER HIGH Befehl...
Seite 100: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Programm-Ausführungs-Sequenz
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.4.3 Zeitablauf-Diagramm für eine Programm-Ausführungs-Sequenz START monitor Ausgang In PAUSE Ausgang RESET Ausgang *2 Grp.No. Ausgang START Eingang PAUSE Eingang RESET Eingang *2 Grp.No. Eingang Nummer wählen. [msek] *1: Die Dauer schwankt abhängig von der Quick Pause (QP)-Einstellung und dem Betriebsstatus des Programmes zum Zeitpunkt des Pause-Eingangs.
Seite 101: Timing-Diagramm Für Eine Sicherheitstür-Eingangs-Sequenz
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.4.4 Timing-Diagramm für eine Sicherheitstür-Eingangs-Sequenz Diese Zeit hängt von dem aktuellen Betrieb des Roboters ab. START monitor Ausgang In PAUSE Ausgang Safety Door Ausgang Offen Safety Door Eingang Safety Door Latch Release Eingang START Eingang [msek]...
Seite 102: Timing-Diagramm Für Eine Not-Aus-Sequenz
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen 8.4.5 Timing-Diagramm für eine Not-Aus-Sequenz Power status Ausgang START monitor Ausgang RESET Ausgang *1 Emergency Stop Ausgang RESET Eingang *1 Emergency Stop Eingang [msek] *1: Dies ist die Zeit des READY Output/Input, wenn der Hintergrundtask verwendet wird. 8.4.6 Zeitablauf-Diagramm für eine Fehlergenerierungs-Sequenz START monitor Ausgang...
Seite 103: Rs-232C-Einstellungen
Einrichten & Betrieb 9.1 RS-232C Kabel (RS-232C-Einstellungen) RS-232C-Einstellungen Die Standard RC520 Steuereinheit wird mit zwei RS-232C-Kanälen geliefert, welche die Steuerung Datenkommunikation zwischen Host-Computer Peripheriegeräten ermöglichen. 9.1 RS-232C Kabel RS-232C Kabel sind nicht im Lieferumfang des Standard RC520 Steuerung enthalten. Wenn benötigt, muss der Anwender diese vorbereiten.
Seite 104: Anschlussbeispiel
Einrichten & Betrieb 9.1 RS-232C Kabel (RS-232C-Einstellungen) 9.1.2 Anschlussbeispiel Beispiel 1: Standard [Steuerung] [Peripherie-Gerät] Signal- Anschluss-Nr. Anschluss-Nr. Signal- Name Name Beispiel 2: H/W Flusssteuerung [Steuerung] [Peripherie-Gerät] Signal- Anschluss-Nr. Anschluss-Nr. Signal- Name Name Gehäuse...
Seite 105: Vorbereitung Auf Die Kommunikation
Vergewissern Sie sich, dass die Einstellungen der folgenden Parameter an beiden Einheiten passen. Für Details zum Einrichten und zu den Kommunikations-Befehlen, lesen Sie folgendes Handbuch. Benutzerhandbuch - Abschnitt RS-232 Softwarekonfiguration im EPSON RC+ Kapitel RS-232 Kommunikation . Benutzerhandbuch Einrichten & Betrieb - Kapitel 7. SPEL CT Kommunikation mit externen Geräten...
Seite 106: Jumper-Einstellungen Für Das Mib (Motion Interface Board)
Jedes mal, wenn ein zusätzliches MIB installiert wird, muss zusätzlich zu den Jumper- Einstellungen die Software entsprechend konfiguriert werden. Für weitere Details, lesen Sie das folgende Handbuch. Benutzerhandbuch - Abschnitt Drive Unit-Softwarekonfiguration EPSON RC+ im Kapitel Servosysteme. Benutzerhandbuch Einrichten & Betrieb - 11.3 Die Hardware SPEL CT...
Seite 107 Einrichten & Betrieb 10. Jumper-Einstellungen für das MIB Stellen Sie den RS-232C Interrupt nur für das erste MIB ein. Diese Einstellung ist für das zweite und dritte MIB nicht erforderlich. Unterbrechungs- 9-10 11-12 Grad IRQ4 IRQ5 IRQ10 IRQ11 IRQ12 IRQ15 : geschlossen Stellen Sie die Speicheradresse für das MIB ein.
Seite 108 Einrichten & Betrieb 10. Jumper-Einstellungen für das MIB Wenn die Konfiguration der Manipulatorarm-Achsen zwei oder mehr Drive Units erfordert, müssen diese Drive Units entweder als Master oder als Slave definiert werden. Die normale Einstellung ist „alle offen“. Einstellung Master (1ms signal) Master (XF signal) Slave : geschlossen...
Seite 110: Wartung
Wartung Dieses Handbuch beinhaltet Wartungsprozeduren für die RC520-Roboter-Steuerung.
Seite 111 Wartung...
Seite 112: Sicherheitsvorkehrungen Für Die Wartung
Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung ■ Nur autorisiertem Personal, welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat, sollte erlaubt werden, das Robotersystem zu warten. Die Sicherheitsschulung ist das Programm für Industrie-Roboter-Bediener, welches den Gesetzen und Regelungen WARNUNG jeden Landes entspricht.
Seite 113 Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung ■ Berühren Sie die Motor-Treiber-Module und das Schaltnetzteil in der Steuerung nicht direkt. Die Motor-Treiber-Module und das Schaltnetzteil können sehr heiß werden und Verbrennungen führen. Wenn diese warten, prüfen VORSICHT Oberflächentemperatur, und tragen Sie, wenn nötig, Schutzhandschuhe. ■...
Seite 114: Verriegelung
Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung 1.1 Verriegelung Die Verriegelung ist eine Methode, um jemanden davon abzuhalten, das Robotersystem versehentlich EIN zu schalten, während jemand anderes sich innerhalb des geschützten Bereiches aufhält, um Wartungen oder Reparaturen durchzuführen. Wenn das Robotersystem verriegelt ist, ist der POWER-Schalter der Drive Unit in der AUS-Position verriegelt.
Seite 115: Hardware-Konfiguration
Wartung 2. Hardware-Konfiguration 2. Hardware-Konfiguration 2.1 Steuereinheit, Drive Unit und Manipulatorarm Die Abbildung unten stellt das Hardware-Layout (Steuerung, Drive Units und Manipulatorarme) dar. Wenn Sie ein Modul in einer der Einheiten austauschen, lesen Sie den entsprechenden Abschnitt in diesem Handbuch. Folgen Sie den Anweisungen und den Empfehlungen zur Einstellung.
Seite 116: Optionale Boards
Wartung 2. Hardware-Konfiguration 2.2 Optionale Boards Die erhältlichen optionalen Boards sind von Ihrem System abhängig. Bsp.: SPEL CT: Steuerung Computer Optionale Boards Remote E/A Board Erweiterungs E/A Pulse Generating Board* (Jumper für Board E/A Adresse und (Jumper für (Jumper für E/A-Anzahl E/A Adresse E/A Adresse...
Seite 117: Steuerung
メンテナンス編 2. コントロールユニット 3. Steuerung 3.1 Übersicht Innenaufbau der Steuereinheit: Laufwerksschacht : HDD (oben) / CD-ROM-Lauwerk (unten) Lüfter Schaltnetzteil-Modul CPU Board...
Seite 118: Das Mib Austauschen
Wartung 3.2 Das MIB austauschen (Steuereinheit) 3.2 Das MIB austauschen Um das MIB auszutauschen, folgen Sie diesen Schritten: Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter. Schalten Sie die Steuerung und die Drive Unit AUS. Trennen Sie das Motion-Kabel vom MIB. (3) Schrauben der oberen Abdeckung (2) Motion-Kabel Entfernen Sie die vier Schrauben der oberen Abdeckung auf der Rückseite der...
Seite 119 Wartung 3.2 Das MIB austauschen (Steuereinheit) Trennen Sie das Flachkabel vom CPU-Board. Entfernen Sie die Befestigungsschraube des MIB und entfernen Sie das MIB aus dem Slot der Steuerung. Trennen Sie das Kabel vom MIB, während Sie die Steckerverriegelung aushaken, wie unten dargestellt. Setzen Sie die Jumper auf dem neuen MIB genau so, wie auf dem alten Board.
Seite 120: Das Cpu-Board Austauschen
Wartung 3.3 CPU-Board MIB austauschen (Steuereinheit) 3.3 Das CPU-Board austauschen Um das CPU-Board auszutauschen, folgen die den Schritten unten: Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter. Schalten Sie die Steuerung und die Drive Unit AUS. Trennen Sie die Kabel vom CPU-Board an der Rückseite der Steuerung. Entfernen Sie die vier Schrauben der oberen Abdeckung auf der Rückseite der Steuerung.
Seite 121: Lithium Batterien Enthalten Brennbare Materialien Wie Lithium, Organische
Wartung 3.3 Das CPU-Board austauschen (Steuereinheit) Entfernen Sie den Haltewinkel des CPU-Boards auf der Vorderseite der Steuerung. Entfernen Sie die Befestigungsschraube des CPU-Boards auf der Rückseite der Steuerung und ziehen Sie das CPU-Board aus dem Slot. Stecken Sie das neue CPU-Board in den Slot. Befestigen Sie das Board dann im Slot.
Seite 122: Replacing An Optional Board (Control Unit)
Maintenance 3.5 Replacing an Optional Board (Control Unit) 3.4 Ein optionales Board austauschen Wenn Sie ein Optionales Board (oder mehrere) ersetzen, lesen Sie Wartung 3.2 Das MIB austauschen und folgen Sie dieser Vorgehensweise. Wenn auf dem alten Board ein Jumper eingestellt wurde, muss dieser auf dem neuen Board genau so eingestellt werden, wie auf dem alten Board.
Seite 123: Das System Panel Austauschen
Wartung 3.5 Das System Panel austauschen (Steuereinheit) 3.5 Das System Panel austauschen Um das System Panel auszutauschen, folgen Sie den Schritten, die in den Abschnitten 3.5.1 und 3.5.2 unten angegeben sind. 3.5.1 Das System Panel entfernen (1) Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunten und schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS.
Seite 124 Wartung 3.5 Das System Panel austauschen (Steuereinheit) (10) Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben des Laufwerksschachtes und entfernen Sie den Laufwerksschacht. Laufwerksschacht CD-ROM-Laufwerk (11) Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben auf beiden Seiten des Lauf- werksschachtes. Befestigungs- Befestigungs- schrauben schrauben (12) Entfernen Sie das System Panel aus dem Laufwerksschacht.
Seite 125: Das System Panel Installieren
Wartung 3.5 Das System Panel austauschen (Steuereinheit) 3.5.2 Das System Panel installieren (1) Schieben Sie ein neues System Panel in den Laufwerksschacht und sichern Sie das System Panel mit den Schrauben. Befestigungs- Befestigungs- schraube schraube (2) Setzen Sie den Laufwerksschacht in die Steuereinheit und befestigen Sie diesen mit Schrauben.
Seite 126 Wartung 3.5 Das System Panel austauschen (Steuereinheit) Setzen Sie die obere Abdeckung wieder auf die Steuerung und befestigen Sie diese mit vier Schrauben. (10) Installieren Sie das HDD und sichern Sie es mit der HDD-Halterplatte. Für nähere Informationen lesen Sie Wartung 3.8 Das HDD (Hard Disk Drive) austauschen.
Seite 127: Den Ventilator-Filter Reinigen Und Austauschen
Wartung 3.6 Den Ventilator-Filter reinigen und austauschen (Steuereinheit) 3.6 Den Ventilator-Filter reinigen und austauschen Ventilator-Filter Um den Ventilator-Filter zu reinigen und auszutauschen, gehen Sie wie folgt vor: (1) Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter. Schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS.
Seite 128 Wartung 3.6 Den Ventilator-Filter reinigen und austauschen (Steuereinheit) (4) Reinigen oder ersetzen Sie den Filter. Wenn Sie den Filter reinigen, saugen Sie den Staub mit einem Staubsauger auf. (5) Schieben Sie den sauberen Filter zurück in das Filtergehäuse. (6) Befestigen Sie den Ventilator-Filter an der Steuereinheit.
Seite 129: Den Ventilator Austauschen
Wartung 3.8 Den Ventilator austauschen (Steuereinheit) 3.7 Den Ventilator austauschen Um den Ventilator auszutauschen, folgen Sie diesen Schritten: (1) Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter. Schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS. (2) Entfernen Sie die vier Schrauben an der Frontblende der Steuerung und entfernen Sie den Ventilator.
Seite 130: Das Hdd (Hard Disk Drive) Austauschen
Die Details zur Datensicherung/-wiederherstellung sind in folgenden Handbüchern beschrieben. EPSON RC+ Benutzerhandbuch - EPSON RC+ und GUI Wartung Benutzerhandbuch Einrichten & Betrieb - 11.7 Hardware & SPEL CT Manipulatorarm-Einstellungen sichern/wiederherstellen (1) Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter. Schalten Sie sowohl die Steuerung als auch die Drive Units AUS.
Seite 131: Drive Unit
Wartung 4.1 Übersicht (Drive Unit) 4. Drive Unit 4.1 Übersicht Die Abbildungen unten zeigen die Rückseite, die Oberseite und die Front der RC520 Drive Unit. M/C Strom-Anschluss Rückseite M/C Signal-Anschluss Motion-Anschluss Motor-Treiber-Module Regenerations- Schaltnetzteil- Modul Modul 1.Achse 2.Achse 3.Achse 4.Achse...
Seite 132: Anschlussbelegungen Für Die Systemanschlüsse
Wartung 4.2 Anschlussbelegungen für die Systemanschlüsse (Drive Unit) 4.2 Anschlussbelegungen für die Systemanschlüsse Die folgenden Tabellen zeigen die Anschlussbelegungen für den M/C-Stromanschluss und den M/C-Signalanschluss bzw. den Motion-Anschluss. Für die Anschlussbelegungen der Anschlüsse, die nicht in diesem Abschnitt enthalten sind, lesen Sie das Kapitel Einrichten &...
Seite 133: M/C Signal
Wartung 4.2 Anschlussbelegungen für die Systemanschlüsse (Drive Unit) 4.2.2 M/C Signal Anschluss- Anschluss- Anschluss- Signal Signal Signal 1HOME ENC+5V ENC+5V 4HOME ENC+5V EMB1 +24V HCOM ENC+5V 3HOME ENC+5V ENC+5V EMB2 +24V 2HOME ENC+5V ENC+5V HINWEIS Die Anordnung der Anschlussnumerierung von Drive Unit und Manipulatorarm unterscheidet sich: eine ist horizontal ausgelegt, die andere ist vertikal ausgelegt.
Seite 134: Motion
Wartung 4.2 Anschlussbelegungen für die Systemanschlüsse (Drive Unit) 4.2.3 MOTION Anschluss- Anschluss- Anschluss- Signal Signal Signal ED4+ (NC) ED4- RAS+ RESMIB+ ED2+ RAS- RESMIB- ED2- EA13+ E_STOP001 ED0+ EA13- E_STOP002 ED0- EA11+ E_SW21 RDEN+ EA11- (NC) RDEN- EA9+ INT4+ EA9- INT4- EA7+ E_SW11...
Seite 135: Drive Unit
Wartung 4.3 Drive Unit (Drive Unit) 4.3 Drive Unit 4.3.1 Systemkonfiguration...
Seite 136: Modulfunktionen Und -Aufbau
Wartung 4.3 Drive Unit (Drive Unit) 4.3.2 Modulfunktionen und -Aufbau Die Drive Unit besteht aus dem Stromversorgungskreis-Modul, dem Motorstrom-Modul und dem Schaltnetzteil-Modul. Die Funktionen der Module sind in der Tabelle unten beschrieben. Die folgende Abbildung stellt die Stellen in der Drive Unit dar, an welchen jedes Modul installiert werden muss.
Seite 137: Das Schaltnetzteil-Modul Kontrollieren
Wartung 4.3 Drive Unit (Drive Unit) 4.3.3 Das Schaltnetzteil-Modul kontrollieren Das Schaltnetzteil-Modul richtet AC200V (oder örtlich Entsprechendes) gleich und gibt DC24V aus. DC24V wird durch das DPB konvertiert, um VCC (+5V), den Motortreiber (+5V) und den Encoder (5V) mit Strom zu versorgen. Kontrollieren Sie das Schaltnetzteil-Modul, indem Sie diesen Schritten folgen: (1) Schalten Sie die Drive Unit(s) EIN.
Seite 138: Motor-Treiber-Modul
Wartung 4.4 Motor-Treiber-Modul (Drive Unit) 4.4 Motor-Treiber-Modul 4.4.1 Aufbau und Funktionen Aufbau Signatur-Aufkleber CT-Daten Sicherung Signatur-Aufkleber Der Signatur-Aufkleber auf dem Kühlkörper zeigt die Leistungskapazität für jedes Motor- Treiber-Modul an. Modell Kapazität (W) CACR-A5-SU3C CACR-01-SU3C 100W CACR-02-SU3C 200W CACR-04-SU3C 400W CACR-08-SU3C 750W Die Nennleistung (Wattleistung) des montierten Motor-Treiber-Modules hängt von der Wattleistung des Motors ab.
Seite 139: Ein Motor-Treiber-Modul Austauschen
Wartung 4.4 Motor-Treiber-Modul (Drive Unit) 4.4.2 Ein Motor-Treiber-Modul austauschen Tauschen Sie ein Motor-Treiber-Modul aus, indem Sie den unten beschriebenen Schritten folgen. ■ Stellen Sie sicher, dass die Nennleistung (Wattleistung) eines neuen Motor-Treiber- Moduls richtig ist. Die Verwendung eines Motor-Treiber-Moduls mit einer falschen Nennleistung (Wattleistung) in der Drive Unit kann nicht nur eine unzulängliche VORSICHT Funktion des Robotersystems verursachen, sondern das System auch beschädigen.
Seite 140 (10) Notieren Sie die CT-Daten. (11) Befestigen Sie die obere Abdeckung mit acht Schrauben. (12) Stellen Sie die CT-Daten ein. Für Details, lesen Sie folgende Handbücher. Benutzerhandbuch - Abschnitt Drive Unit-Softwarekonfiguration EPSON RC+ im Kapitel Servosysteme. Benutzerhandbuch, Einrichten & Betrieb - Abschnitt SPEL CT...
Seite 141: Dpb (Drive Power Board)
Wartung 4.5 DPB (Drive Unit) 4.5 DPB (Drive Power Board) 4.5.1 Aufbau und Funktionen Anschluss Anschluss Nr. Funktion Anschluss der DC24V des Schaltnetzteil-Moduls. Der Anschluss für das DMB-Schnittstellenkabel. Der Anschluss für den optionalen Kühlventilator. Der Anschluss für den Standard-Kühlventilator. Anschluss des SSR (Solid State Relay)-Steuersignals. Der Anschluss für das Signalkabel des Regenerations-Modul Der Anschluss für das Stromversorgungskabel vom Motorstrom- Modul.
Seite 142 Wartung 4.5 DPB (Drive Unit) LED Nr. Funktion LED1 LED “1" zeigt an, dass ein nicht-resettbarer Fehler in Bezug auf die Motorsteuerung mit/in einer der Manipulatorarm- Achsen aufgetreten ist. LED2 LED “2" zeigt an, dass ein resettbarer Fehler in Bezug auf die Motorsteuerung mit/in einer der Manipulatorarm-Achsen aufgetreten ist.
Seite 143: Justieren Der Encoder-Spannung
Wartung 4.5 DPB (Drive Unit) 4.5.2 Justieren der Encoder-Spannung Sie können den Encoder-Versorgungsspannungswert justieren, indem Sie das Potentiometer VR1 wie folgt verwenden: (1) Um die Steuerung zu booten, schalten Sie die Drive Unit und die Steuerung ein, während Sie den Not-Aus-Schalter drücken. Stellen Sie sicher, dass die Encoder- Spannung zur Verfügung steht, indem Sie LED1 am Relais-Board des Manipulatorarms überprüfen.
Seite 144: Justieren Der +5V Spannung
Wartung 4.5 DPB (Drive Unit) 4.5.3 Justieren der +5V Spannung Sie können die +5V Spannung für den DMB Steuerungsstromkreis justieren, indem Sie das Potentiometer VR2 wie folgt verwenden: (1) Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter und schalten Sie dann sowohl die Steuerung als auch die Drive Unit AUS.
Seite 145 Wartung 4.5 DPB (Drive Unit) (8) Wiederholen Sie Schritt (5), um sicherzustellen, dass die Spannung zwischen 4.9V und 5.2V liegt. (9) Wenn nötig, wiederholen Sie Schritte (7) und (8), solange, bis die Spannung sich im Bereich zwischen 4.9V und 5.2V befindet. (10) Nach der Justierung, bauen Sie das Motor-Treiber-Modul wieder ein.
Seite 146: Dmb (Drive Main Board)
Wartung 4.6 DMB (Drive Unit) 4.6 DMB (Drive Main Board) 4.6.1 Aufbau und Funktionen LED2 LED1 CN11 Anschluss für das DPB I/F Die Durchgangsbohrungen (Testanschlüsse) für die Spannungsprüfung Die Durchgangsbohrungen (Testanschlüsse) für die Spannungsprüfung Durchgangs- Beschreibung bohrung +5V Spannung für DMB +5VA +5V Spannung für das Motor-Treiber-Modul −5V...
Seite 147: Das Dmb Austauschen
Wartung 4.6 DMB (Drive Unit) 4.6.2 Das DMB austauschen ■ Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausführen, vergewissern Sie sich immer, dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist, und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollständig entladen ist. Das Ausführen einer WARNUNG Wartungsprozedur, während die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollständig entladen ist, ist sehr gefährlich kann einem...
Seite 148 Wartung 4.6 DMB (Drive Unit) (8) Wenn ein Regenerations-Modul angeschlossen ist, entfernen Sie es, indem Sie den Schritten (5) und (6) im Abschnitt Wartung 8.2 Austauschen eines Regenerations- Modules folgen. (9) Heben Sie das Motor-Treiber-Modul an und ziehen Sie die Kabel von der Rückseite ab.Drücken Sie die Rasthaken auf beiden Seiten des Steckers zusammen, um das Kabel zu trennen.
Seite 149 Wartung 4.6 DMB (Drive Unit) (15) Entfernen Sie das alte DMB. (16) Installieren Sie das neue DMB und befestigen Sie es mit den acht Befestigungsschrauben locker genug, dass es zum Positionieren noch ein wenig verschoben werden kann. (17) Installieren Sie die Motor-Treiber für die 1. bis 3. Achse, um das DMB zu positionieren.
Seite 150: Kühlventilator
Wartung 4.7 Kühlventilator (Drive Unit) 4.7 Kühlventilator 4.7.1 Aufbau Kühlventilator Kühlventilator (Standard) (Optional)
Seite 151: Den Ventilatorfilter Kontrollieren
Wartung 4.7 Kühlventilator (Drive Unit) 4.7.2 Den Ventilatorfilter kontrollieren ■ Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausführen, vergewissern Sie sich immer, dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist, und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollständig entladen ist. Das Ausführen einer WARNUNG Wartungsprozedur, während die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollständig entladen ist, ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen und/oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Seite 152 Wartung 4.7 Kühlventilator (Drive Unit) (3) Ziehen Sie den Filter wie unten dargestellt heraus, um ihn zu reinigen. (4) Der Filter kann entweder durch Absaugen des Staubes mit einem Staubsauger oder durch Ausspülen in Wasser gereinigt werden. (Der Filter muss vollständig trocken sein, bevor er wieder eingesetzt wird.) (5) Installieren Sie den Filter wieder an seiner ursprünglichen Position.
Seite 153: Den Ventilator Austauschen
Wartung 4.7 Kühlventilator (Drive Unit) 4.7.3 Den Ventilator austauschen ■ Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausführen, vergewissern Sie sich immer, dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist, und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollständig entladen ist. Das Ausführen einer WARNUNG Wartungsprozedur, während die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollständig entladen ist, ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen und/oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Seite 154 Wartung 4.7 Kühlventilator (Drive Unit) (3) Trennen Sie das Kabel für den Kühlventilator vom Anschluss am DPB (J18 für den Standard-Ventilator; J17 für den optionalen Ventilator). (4) Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben, die den Kühlventilator fixieren. (5) Installieren Sie einen neuen Kühlventilator und schließen Sie das Kabel des Ventilators am Anschluss auf dem DPB an.
Seite 155: Regenerations-Modul
Wartung 4.8 Regenerations-Modul (Drive Unit) 4.8 Regenerations-Modul 4.8.1 Aufbau und Funktionen LED Nr. Lampenfarbe Beschreibung Diese LED leuchtet, wenn sich das System im LED1 Orange regenerativen Prozess befindet. (Dieser Prozess dient der Reduzierung der regenerierten Energie durch die Verwendung von Widerständen, wenn der Motor verzögert, so dass der Schaltkreis geschützt wird.) LED2...
Seite 156 Wartung 4.8 Regenerations-Modul (Drive Unit) (3) Warten Sie etwa 1 Minute, bis die Hochspannung vollständig entladen ist. Entfernen dann obere Abdeckung, lösen dazu acht Befestigungsschrauben. (4) Kontrollieren Sie, ob die LED Nr. 9 (orange) auf dem DPB AUS ist. Wenn diese LED leuchtet, sind die Kondensatoren nicht vollständig entladen.
Seite 157: Manipulatorarmbetrieb Prüfen
Wartung 5. Manipulatorarmbetrieb prüfen 5. Manipulatorarmbetrieb prüfen Wenn entweder der Manipulatorarm, die Steuerung oder die Drive Unit(s) gewartet wurden, oder wenn Teile in diesen Einheiten ausgetauscht wurden, muss das Robotersystem entsprechend dem Verfahren in diesem Abschnitt geprüft werden Wenn nur die Steuerung verwendet wird, prüfen Sie den LED-Status am System Panel im unten beschriebenen Schritt (2).
Seite 158 Wartung 5. Manipulatorarmbetrieb prüfen Drive Unit - LEDs auf der Frontblende Von Einschalten bis Hochfahren Während des Betriebs Die LED leuchtet, wenn das System richtig arbeitet. POWER Wenn die LED AUS ist, liegt entweder ein Eingangs-/Ausgangs-Fehler im Schaltnetzteil-Modul oder Verdrahtungs-Fehler Steuerungs- Stromversorgungs-Kreis vor.
Seite 159 Die angezeigten Daten wechseln von vorgesehene Nummer anzeigen. (Für “0” aufsteigend, um anzuzeigen, dass Details, lesen Sie das folgende 7 Segment der Systemzustand der Steuerung Handbuch.) geprüft wurde. EPSON RC+: SPEL+ Sprach- referenz - SPEL+ Fehlermeldungen SPEL Benutzerhandbuch Einleitung - Anhang - Anhang B Handhabung von Fehlermeldungen (3) Führen Sie den Befehl MOTOR ON aus und prüfen Sie Folgendes:...
Seite 160: Ersatzteilliste
Wartung 6. Ersatzteilliste 6. Ersatzteilliste Name Code Hinweis MIB (Motion Interface Board): Board Nr. SKP372 R12R520CUP001 CPU-Board R13A040000100 System Panel für Wechsel-HDD-Modell Board Nr. SKP 384/385 R13R520CUP004 Lüfter-Filter für die Steuerung R13A060500600 Kühlventilator für die Steuerung R13A060500500 2.5” HDD R13A110401000 2.5”...
Seite 161 Wartung 6. Ersatzteilliste Name Code Hinweis Regenerations-Modul Board Nr. SKP375 R12R520DRU008 Emergency-Anschluss R13R520DRU014 Motion-Kabel R13R500DRU013 D-E/A Anschluss R12R500DIO008 Mit Anschluss D-E/A Kabel R12R500DIO007 für Anwenderverkabelung...

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