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Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
Verriegelung:
Schalten Sie die Stromversorgung ab und wenden Sie Verriegelungs-Maßnahmen an, um
Personen davon abzuhalten, die Stromversorgung versehentlich einzuschalten, während
jemand Anderes sich für Wartungsarbeiten oder Reparaturen im geschützten Bereich
aufhält.
Die Lockout-Prozedur ist im Kapitel Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die
Wartung beschrieben.
Low-Power-Modus:
Der Motorstrom ist in diesem Modus verringert. Ein Wechsel in den Status „Begrenzt
(Low Power)" kann durch die Ausführung einer Power-Status-Ändern-Anweisung
durchgeführt werden, ungeachtet der Sicherheitstür oder der Betriebsart. Dies gewährleistet
die Sicherheit des Bedieners und reduziert die Möglichkeit einer Peripheriegerät-
Zerstörung oder Schäden, die durch unachtsamen Betrieb verursacht werden können.
Generatorische Bremse:
Der Schaltkreis der Generatorischen Bremse beinhaltet Relais, welche die Motor-Anker
kurzschließen. Wenn die Motor-Anker kurzgeschlossen werden, wird die Stromversorgung
der Motor-Treiber-Module unterbrochen und die durch den Kurzschluss erzeugte
umgekehrte EMK stoppt die Motoren. Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird
aktiviert, wenn es einen Not-Aus gibt, oder wenn einer der folgenden Fehler erkannt wird:
Encoder-Kabel-Unterbrechung,
Motor-Geschwindigkeits-Fehler, Servo-Fehler (Positionierungs- oder Geschwindigkeits-
Überschreitung), CPU-Fehler, Speicher-Prüfsummenfehler und Überhitzung innerhalb des
Motor-Treiber-Modules.
Encoder-Kabel-Unterbrechung-Fehlererkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das Motor-Encoder-
Signalkabel (an die Drive Unit angeschlossen) getrennt wird.
Motor-Überlastungs-Erkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass
die Belastung des Motors seine Kapazität überschritten hat.
Irreguläres Motordrehmoment (außer-Kontrolle-Manipulatorarm)-Erkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn Unregelmäßigkeiten beim
Motordrehmoment (Motor-Ausgang)
Manipulatorarm außer Kontrolle).
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Motor-Überlastung,
irreguläres
erkannt werden (in diesem Fall ist der
Motor-Drehmoment,
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