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Epson RC620 Handbuch

Robotersteuerung
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ROBOTERSTEUERUNG
RC620
Rev. 2
EM09ZR1904F

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  Andere Handbücher für Epson RC620

  Verwandte Anleitungen für Epson RC620

  Inhaltszusammenfassung für Epson RC620

  • Seite 1 ROBOTERSTEUERUNG RC620 Rev. 2 EM09ZR1904F...
  • Seite 3 ROBOTERSTEUERUNG RC620 Rev. 2 Copyright © 2009 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 4 (Drive Unit) finden Handbuch Robotersteuerung/Drive Unit RC620DU . Die Informationen zur Robotersteuerung beziehen sich sowohl auf die RC620 CU als auch auf die RC620 DU: Robotersteuerung Steuerung RC620 Die Informationen zur den einzelnen Einheiten (CU oder DU) sind wie folgt unterteilt:...
  • Seite 5 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): 1.
  • Seite 6 Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...
  • Seite 7 EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 TEL. : +1-562-290-5900 : +1-562-290-5999 E-MAIL : info@robots.epson.com Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Deutschland TEL. : +49-(0)-2159-538-1391 : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : robot.infos@epson.de RC620 Rev. 2...
  • Seite 8 Wenn Sie das TP1 an eine RC180 oder RC170 anschließen, beachten Sie das Handbuch RC170/RC180 Option Teach-Pendant TP1. HINWEIS  Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP-Port der RC620 an. Das Anschließen der folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind. OPTIONAL DEVICE Blindstecker...
  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    3.5 Störungsreduzierung ................30 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTO) 4.1 Übersicht ....................32 4.2 Wechsel der Betriebsart ................. 32 4.3 Programmiermodus (AUTO) ..............33 4.3.1 Was ist der Programmiermodus (AUTO)? ......... 33 4.3.2 Einrichten von EPSON RC+ 6.0 ..........33 RC620 Rev. 2...
  • Seite 10 5.3.1 Steuerungsstatus-Speicherfunktion mit Trigger-Taste ....38 5.3.2 Steuerungsstatus-Speicherfunktion mit Teach-Pendant (Option) ..................39 5.3.3 Daten laden mit EPSON RC+ 6.0 ..........40 5.3.4 Übertragung per E-Mail .............. 41 6. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 6.1 Über den LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port ........42 6.2 IP-Adresse ....................43 6.3 Wechsel der IP-Adresse der Steuerung ..........
  • Seite 11 11.4 RS-232C-Board ..................68 11.4.1 Über das RS-232C-Board ............68 11.4.2 Einrichten des Boards (RS-232C) ..........68 11.4.3 Überprüfung mit EPSON RC+ 5.0 (RS-232C) ......69 11.4.4 RS-232C Einrichten der Software-Kommunikation (RS-232C) . 69 11.4.5 Kommunikationskabel (RS-232C) ..........70 11.5 PG-Board ....................70 12.
  • Seite 12 14.4 Status des Datenschutzes wiederherstellen ........124 14.4.1 System herunterfahren ............. 124 14.4.2 Das HDD austauschen ............. 124 14.4.3 Status des Datenschutzes wiederherstellen ......124 Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung 1.1 Sicherheitsvorkehrungen..............126 1.2 Verriegelung/Kennzeichnung ............... 128 RC620 Rev. 2...
  • Seite 13 6.2 HDD ...................... 151 7. Neu-Initialisierung des HDD 7.1 Neu-Initialisierung des HDD – Schritt für Schritt ........152 7.2 Neu-Initialisierung von Windows ............152 8. Checkliste für den Kontakt 9. Ersatzteilliste 9.1 RC620 ....................156 9.2 Option TP1 .................... 157 RC620 Rev. 2...
  • Seite 14: Sicherheit

    Sicherheit Dieser Teil enthält Informationen zur Sicherheit des Robotersystems.
  • Seite 16: Konventionen

    Lebensgefahr durch elektrischen Schlag hin, die besteht, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden. WARNUNG Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht VORSICHT befolgt werden. RC620 Rev. 2...
  • Seite 17: Sicherheitsvorkehrungen

     Schließen Eingangs-Signal-Leitungen für Not-Aus Schutzabschrankung an den EMERGENCY-Anschluss an, sodass der Not-Aus-Taster am Teach-Pendant, das mit dem TP-Port verbunden ist, immer funktioniert. (Sehen Sie hierzu das Diagramm zur typischen Anwendung im Kapitel Einrichten und Betrieb 8.4 Schaltbilder.) RC620 Rev. 2...
  • Seite 18 Erdungsleitung des Netzanschlusskabels der Steuerung mit der Masseklemme der Fabrikstromversorgung. Das Gerät muss jederzeit richtig geerdet sein, um die Gefahr eines elektrischen Schlags zu vermeiden. Verwenden Sie in jedem Fall einen Netzstecker und eine Steckdose. Verbinden Steuerung niemals direkt Fabrikstromversorgung. (Feldverdrahtung) RC620 Rev. 2...
  • Seite 19 EINschalten. - Wenn Sie den Robotersystem-Betrieb prüfen, bereiten Sie sich auf Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder -Verdrahtung vor. Wenn der Manipulator durch die Fehlfunktionen der Ausgangseinstellungen oder -verdrahtung nicht einwandfrei arbeitet, drücken sofort Not-Aus-Taster, um den Manipulator anzuhalten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 20  Öffnen Sie die Abdeckung(en) der Steuerung nur zu Wartungszwecken. Das Öffnen der Abdeckung(en) der Steuerung ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen, auch wenn Hauptstromversorgung WARNUNG AUSgeschaltet ist, da innerhalb der Steuerung hohe Ladungen anliegen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 21: Einrichten Und Betrieb

    Einrichten und Betrieb Dieser Teil enthält Informationen zum Einrichten und Betrieb des Robotersystems.
  • Seite 23: Spezifikationen

    EtherNet/IP VB Guide 6.0 (Option) GUI Builder 6.0 (Option) Bildschirm Tastatur Zusätzliche Maus Achsen Drive Unit (Option) (Zwei Units können angeschlossen werden. Nähere Informationen finden Sie im Handbuch der Robotersteuerung bzw. im Handbuch der Drive Unit RC620DU) RC620 Rev. 2...
  • Seite 24: Standard-Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 1. Spezifikationen 1.2 Standard-Spezifikationen Parameter Spezifikation Modell Robotersteuerung RC620 Steuerung Standard Intel® Celeron M-Prozessor Hochgeschwindigkeit- ausführung (Option) : Intel® Core Duo-Prozessor Bis zu acht (8) AC-Servo-Motoren anschließbar Steuerbare Achsen (begrenzt durch die Motorengesamtleistung) Programmier- sprache und EPSON RC+ 6.0...
  • Seite 25 - Erkennung: Ventilatorfehler AC 200 V bis AC 240 V einphasig 50/60 Hz Spannungsquelle Maximaler 2,5 kVA (Abhängig vom Manipulatormodell) Engergieverbrauch Isolationswiderstand 100 M Ω oder mehr Umgebungstemperatur 5 bis 40 °C Relative Luftfeuchtigkeit 20% bis 80% (nicht kondensierend) RC620 Rev. 2...
  • Seite 26 *1 Das Gewicht der Einheit ist direkt auf der Steuerung angegeben. Prüfen Sie vor einem Transport oder Umsetzen der Einheit unbedingt die Gewichtsangabe, damit Sie sich nicht verheben. Achten Sie außerdem auf Hände und Füße, sodass Sie nicht hängenbleiben oder anderweitig verletzen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 27: Außenabmessungen

    Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen 1.3 Außenabmessungen [Einheit: mm] mind. 150 Platz für Kabel RC620 Rev. 2...
  • Seite 28: Bauteilenamen Und -Funktionen

    Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen Bauteilenamen und -funktionen 2.1 Bauteilenamen Vorderseite (3) (4) (12) (10) (11) (13) (14)-2 (14)-1 (15) Seite (16) (17) Rückseite (18) (20) (23) (19) (24) (21) (22) (26) (27) (25) (28) (29) (34) (30) (31) (32) (33) RC620 Rev. 2...
  • Seite 29: Funktionen

    - Achten Sie beim Anschluss des Teach-Pendant (Option) an den TP-Port darauf,  dass die richtige Seite des Steckers nach oben zeigt. - Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP-Port der RC620 an. Das Anschließen der folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
  • Seite 30 Der Aufkleber gibt die Spezifikationsnummer für den kundenspezifischen Manipulator an und ist nur am kundenspezifischen Manipulator angebracht. Wenn Ihr Manipulator diesen Aufkleber aufweist, ist möglicherweise ein spezielles Wartungsverfahren erforderlich. Kontaktieren Sie in diesem Fall Ihren Händler, bevor Sie Wartungsarbeiten durchführen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 31 Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port. (26) E/A-Anschluss Dieser Anschluss wird für Eingabe-Ausgabe-Geräte verwendet. Es gibt 24 Eingänge und 16 Ausgänge. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 9. E/A-Anschluss. RC620 Rev. 2...
  • Seite 32 Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 3.3.2 Netzanschlusskabel. (34) Spezielle Slots Hier können optionale Boards Erweiterungs-E/A-Board, Feldbus-E/A-Slave-Board, das RS232C-Board oder das Pulse-Generating-Board installiert werden. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 11. Optionsslots. RC620 Rev. 2...
  • Seite 33: Leds Und Lcd

    Zeigt abhängig vom Status eine Meldung an. Meldung Im Fehler- oder Pausestatus wird Folgendes angezeigt. Das liegt daran, dass die Information unter <Status> zu umfangreich ist. (Not-Aus: EP / Sicherheit: SG) EP SG 1. Zeile <Status> 2. Zeile <Message> RC620 Rev. 2...
  • Seite 34 Lange Fehlermeldungen werden als Lauftext angezeigt *2 In der 2. Zeile wird die Versionsnummer der Firmware angezeigt. Wenn jedoch eine Warnung auftritt, wird die Nummer der Warnung angezeigt. Die Benutzermeldung wird angezeigt, wenn die Meldung mit Print #28 ausgegeben wurde. RC620 Rev. 2...
  • Seite 35 Siehe Kapitel Wartung 4.: Sichern und wiederherstellen. Ein Spannungsabfall wurde erkannt und die Software 9998 AC Power Off beendet. Das Beenden der Software wird von EPSON RC+ 6.0 9997 (Software) oder vom SPEL -Programm vorgegeben. Controller shutdown RC620 Rev. 2...
  • Seite 36: Sicherheitseinrichtungen

    Fehler erkannt wird: Encoder-Kabel-Unterbrechung, Motorüberlastung, irreguläres Motordrehmoment, Motorgeschwindigkeitsfehler, Servofehler (Positionierungs- oder Geschwindigkeitsüberschreitung), CPU-Fehler, Speicherprüfsummenfehler und Überhitzung innerhalb eines Motortreiber-Moduls. Fehlererkennung: Encoder-Kabel-Unterbrechung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das Motor-Encoder-Sig- nal-kabel unterbrochen wird. RC620 Rev. 2...
  • Seite 37 Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Spannung in der Steuerung die Spannungsgrenze überschreitet. Erkennung Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird. Erkennung Temperaturabweichung Abnormale Temperatur wird erkannt. Erkennung Ventilatorfehler Fehler in der Ventilatorgeschwindigkeit wird erkannt. RC620 Rev. 2...
  • Seite 38: Installation

    1 CD *1 Erforderlich, um das IDE-Gerät anzuschließen. Passen Sie auf, dass Sie das Kabel nicht verlieren. *2 Beigefügt, wenn das Handbuch bzw. die Handbücher auf der EPSON RC+ 6.0 Installations-DVD überarbeitet wurden. 3.2 Umgebungsbedingungen ■ Der Manipulator und die Steuerung müssen in den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in den zugehörigen Handbüchern beschrieben werden.
  • Seite 39 Verwenden Sie einen Basistisch, dessen Platte mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist. Wenn Sie die Steuerung direkt auf den Boden stellen, kann Staub eindringen. Dies kann zu einer Fehlfunktion der Steuerung führen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 40: Stromversorgung

    Invertertyp verwenden, der nicht bei einer Frequenz von mehr als 10 kHz auslöst. Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren, wählen Sie eine Ausführung, die den oben genannten „Spitzenstrom“ handhaben kann. Der Netzanschluss sollte in der Nähe des Gerätes installiert werden und leicht zugänglich sein. RC620 Rev. 2...
  • Seite 41: Netzanschlusskabel

    Sicherheitsproblemen führen. ■ Bevor Sie die Steuerung anschließen, vergewissern Sie sich, dass die Stifte nicht VORSICHT verbogen sind. Wenn die Stifte beim Anschließen verbogen sind, kann dies die Steuerung beschädigen, was wiederum eine Fehlfunktion des Robotersystems hervorrufen kann. RC620 Rev. 2...
  • Seite 42: Typischer Kabelanschluss

    Steckers dauerhaft an der Steuerung. (4) EMERGENCY-Kabel Der EMERGENCY-Anschluss hat Eingänge, um den Not-Aus-Taster und den Sicherheitsabschrankungs-Schalter anzuschließen. Schließen Sie aus Sicherheitsgründen die geeigneten Schalter für diese Eingabe-Geräte an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 8. Im Notfall. RC620 Rev. 2...
  • Seite 43: Anschluss Des Manipulators An Die Steuerung

    VORSICHT ■ Wenn Sie zwei Manipulatoren an die Steuerung anschließen, achten Sie unbedingt auf die Seriennummer, sodass Sie sie richtig anschließen. Die Seriennummer des Manipulators ist auf dem Signatur-Aufkleber auf der Rückseite des HINWEIS  Manipulators angegeben. RC620 Rev. 2...
  • Seite 44: Störungsreduzierung

    Wenn ein Induktionselement ohne Löschglied verwendet wird, schließen Sie eine Gleichrichter-Diode parallel zum Induktionselement an. Stellen Sie bei der Wahl einer Gleichrichter-Diode sicher, dass diese die Spannung und den durch die induktive Last anfallenden Strom verarbeiten kann. RC620 Rev. 2...
  • Seite 45 Störschutz ist umso wirkungsvoller, je näher er am Motor installiert wird. - Halten Sie Kabel, wie z. B. USB-Kabel, Ethernet-Kabel, RS-232C-Kabel oder Feldbus-Kabel fern von peripheren Störquellen, weil sie leicht durch statische Elektrizität oder die Störungen von Stromquellen gestört werden können. RC620 Rev. 2...
  • Seite 46: Betriebsmodus (Teach/Auto)

    Wenn Sie in den TEACH-Modus wechseln, wird das Programm unterbrochen (wenn es gelaufen ist). Lediglich die Hintergrundtasks laufen weiter. Der Roboter in Betrieb wird durch Quick Pause gestoppt. AUTO-Modus Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto“ und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabeeingang. RC620 Rev. 2...
  • Seite 47: Programmiermodus (Auto)

    Sie die Verbindung zur Steuerung. 4.3.2 Einrichten von EPSON RC+ 6.0 Ändern Sie in EPSON RC+ 6.0 den Startmodus in den Programmiermodus. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 6.0-Menü | Einstellungen | Systemeinstellungen aus, um den [Systemeinstellungen]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Startup] aus.
  • Seite 48: Automatikmodus (Auto)

    A : Setzen Sie den Startmodus von EPSON RC+ 6.0 auf "Automatikmodus" und starten Sie die Steuerung. B : Setzen Sie die Steuerung in den unabhängigen Modus. Starten und stoppen Sie das Programm mit dem Steuergerät, das mit EPSON RC+ 6.0 HINWEIS ...
  • Seite 49 Einrichten und Betrieb 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTOMATIK) Setzen Sie die Steuerung in den unabhängigen Modus. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 6.0-Menü | Einstellungen | Systemeinstellungen aus, um den [Systemeinstellungen]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie SPEL-Steuerungsboard | Voreinstellungen. (5 ) (4 ) (3) Aktivieren Sie das Feld [Unabhängiger Modus].
  • Seite 50: Einrichten Der Steuerung

    Einrichten und Betrieb 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTOMATIK) 4.4.3 Einrichten der Steuerung Richten Sie die Steuerung in EPSON RC+ 6.0 ein. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 6.0-Menü | Einstellungen | Systemeinstellungen aus, um den [Systemeinstellungen]-Dialog anzuzeigen. (1) Wählen Sie SPEL-Steuerungsboard | Konfiguration.
  • Seite 51: Memory-Port

    Außerdem beeinflusst diese Funktion den Arbeitszyklus des Roboters und die VORSICHT Kommunikation mit EPSON RC+ 6.0. Führen Sie während des Betriebs des Roboters diese Funktion nur dann aus, wenn es unbedingt erforderlich ist. - Obwohl dieser USB-Port ein universeller USB-Port ist, dürfen hier nur USB-Speicher angeschlossen werden.
  • Seite 52: Verwendbarer Usb-Speicher

    Statuswechsel während des Vorgangs (2) kontrolliert werden können. - Wenn die Speicherung im Motor-EIN-Status ausgeführt wird, kann es sein, dass der Status nicht gespeichert werden kann. Verwenden Sie einen anderen USB-Speicher oder führen Sie die Speicherung im Motor-AUS-Status durch. RC620 Rev. 2...
  • Seite 53: Steuerungsstatus-Speicherfunktion Mit Teach-Pendant (Option)

    EPSON RC+ 6.0 gelesen werden. Außerdem wird aufgezeigt, wie der Steuerungsstatus angezeigt wird. (1) Stecken Sie den USB-Speicher in den PC ein, auf dem EPSON RC+ 6.0 installiert ist. (2) Stellen Sie sicher, dass der folgende Ordner auf dem USB-Speicher angezeigt wird.
  • Seite 54: Übertragung Per E-Mail

    - Löschen Sie Dateien, die nicht zum Projekt gehören, bevor Sie die Daten übertragen.  - Diese Funktion wird verwendet, um die Daten an den Anlagenbauer oder an EPSON zu senden. Sie können zur Problemanalyse verwendet werden. RC620 Rev. 2...
  • Seite 55 VXDWORK.bin Alle Projekt Wenn die [Projektdateien mit dem projektbezogenen Status exportieren]-Checkbox im Dateien ohne EPSON RC+ 6.0 Menü | ProjectName.obj * Einstellungen | Systemeinstellungen | Steuerung | Voreinstellungen | markiert ist, ist die Projektdatei gespeichert. Bezieht die Programmdateien ein. ProjectName.vis...
  • Seite 56: Lan-(Ethernet-Kommunikation)-Port

    - Informationen Ethernet-Kommunikation (TCP/IP)  Roboter-Anwendungssoftware finden Sie in der EPSON RC+ 6.0 Online-Hilfe oder im Benutzerhandbuch 12. TCP/IP-Kommunikation. - Weitere Informationen zur Verbindung von Steuerung und Smart-Kamera finden Sie im EPSON RC+6.0 Option Vision Guide 6.0. - Dieser Port wird nicht für Ethernet/IP verwendet. Verwenden Sie den Port für das Feldbus-E/A-Board.
  • Seite 57: Ip-Adresse

    192.168.0.1 192.168.255.254 Werksseitige Konfiguration der Steuerung: LAN-1-Port -Adresse : 192.168.0.1 IP-Maske : 255.255.255.0 IP-Gateway : 0.0.0.0 * Der LAN-1-Port kann die IP-Adresse nicht automatisch beziehen (DHCP wird nicht unterstützt). LAN-2-Port Dieser Port kann die IP-Adresse automatisch beziehen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 58 6.3.1 LAN-1-Port Ändern Sie die IP-Adresse des LAN-1-Port. (1) Wählen Sie EPSON RC+ 6.0 Menü | Einstellungen | Steuerung aus, um den Dialog [Einstellungen der Steuerung] anzuzeigen. (2) Geben Sie die richtige IP-Adresse und Subnetzmaske ein und klicken Sie auf die Schaltfläche <Übernehmen>.
  • Seite 59: Tp-Port

    Anschließen des Teach-Pendants (1) Stellen Sie sicher, dass Steuerung und Manipulator richtig angeschlossen sind. (2) Stecken Sie den Teach-Pendant-Stecker in den TP-Port der RC620-Steuerung. (3) Schalten Sie die RC620-Steuerung ein. Der Teach-Pendant-Stecker kann eingesteckt und entfernt werden, während die Steuerung eingeschaltet ist.
  • Seite 60: Im Notfall

    ■ Bevor Sie den Stecker anschließen, vergewissern Sie sich, dass die Stifte nicht verbogen sind. Wenn die Stifte beim Anschließen verbogen sind, kann dies die Steuerung beschädigen, was wiederum eine Fehlfunktion des Robotersystems hervorrufen kann. WARNUNG EMERGENCY-Anschluss RC620 Rev. 2...
  • Seite 61: Sicherheitsabschrankungs-Schalter Und

    Fehler. Stellen Sie daher sicher, dass der Sicherheitsabschrankungs-Schalter über zwei separate, redundante Stromkreise verfügt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. - Die Sicherheitstür muss so entworfen und installiert werden, dass sie nicht versehentlich schließt. RC620 Rev. 2...
  • Seite 62: Verriegelungs-Freigabetaster

    (3) Vergewissern Sie sich, dass „Sicherheitsabschrankung” in der Statuszeile des Hauptfensters angezeigt wird. (4) Schließen Sie die Sicherheitstür und schalten Sie den Schalter EIN, der an den Verriegelungs-Freigabe-Eingang angeschlossen ist. Vergewissern Sie sich, dass „Sicherheitsabschrankung” in der Statuszeile abgeblendet ist. RC620 Rev. 2...
  • Seite 63 Geschlossen : Der Verriegelungs-Freigabetaster speichert nicht den Zustand, dass die Sicherheitstür geöffnet ist. HINWEIS Der Verriegelungs-Freigabe-Eingang quittiert auch den Wechsel in den TEACH-Modus.  Um den gespeicherten Zustand des TEACH-Modus zu verlassen, drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendant auf „Auto”. Schließen Sie dann den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. RC620 Rev. 2...
  • Seite 64: Anschluss Des Not-Aus-Tasters

    (3) Vergewissern Sie sich, dass „Not-Aus” in der Statuszeile des Hauptfensters angezeigt wird. (4) Entriegeln Sie den Not-Aus-Taster. (5) Führen Sie den RESET-Befehl aus. (6) Vergewissern Sie sich, dass der LCD-Bildschirm in Schritt (2) erloschen ist und dass „Not-Aus” in der Statuszeile abgeblendet ist. RC620 Rev. 2...
  • Seite 65: Anschlussbelegungen

    10 mA/+24 V Eingang Verriegelungs-Freigabe Nenn- Eingangs-Spannungsbereich ± +24 V 10 % 18-19 Pin Verriegelungs-Freigabe Nenn- Eingangs-Strom 10 mA/+24 V Eingang HINWEIS Ω  Der gesamte elektrische Widerstand der Not-Aus-Taster und ihrer Stromkreise sollte 1 oder weniger betragen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 66: Schaltbilder

    Taster eine r Bedieneinheit Überwachung der Stromkreise − Motortre iber AC-Eingang Erkennung Not-Aus E xterne +24V Sicherheitstür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Exte rne +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS:+24V GND Geschlossen: Verriegelung aus + 5V GND Offen: Verriegelung ein RC620 Rev. 2...
  • Seite 67: Externes Sicherheits-Relais, Typische Anwendung

    - 0,4 A oder weniger AC-Eingang Erkennung Not-Aus Externe +24V Externe +24V Sicherhei t stür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS: +24V GND G ND Geschlossen: Verriegelung aus + 5V GND Offen: Verriegelung ein RC620 Rev. 2...
  • Seite 68: E/A-Anschluss

    9.1 Eingangsstromkreis Eingangs-Spannungsbereich : +12 bis 24 V ± EIN-Spannung : +10,8 V (min.) AUS-Spannung : +5 V (max.) Eingangsstrom : 10 mA (TYP) bei +24 V-Eingangsspannung Die Zweiwege-Optokoppler in den Eingangsstromkreisen können auf zwei Arten beschaltet werden. RC620 Rev. 2...
  • Seite 69 5 Eingang Nr. 3 (identisch) 6 Eingang Nr. 4 (identisc h) 7 Eingang Nr. 5 (identisch) 8 Eingang Nr. 6 (identisc h) 9 Eingang Nr. 7 Eingang Nr. 8 bis 15 (identisch) Eingang Nr. 8 Eingang Nr. 9 ausgelassen RC620 Rev. 2...
  • Seite 70: Ausgangsstromkreis

    9.2 Ausgangsstromkreis Nenn-Ausgangsspannung : +12 bis 24 V ± Maximaler Ausgangsstrom : TYP 100 mA/1 Ausgang Ausgangs-Treiber : PhotoMOS-Relais Ein-Zustand-Widerstand (Durchschnitt) : 23,5 Ω oder weniger Die nichtpolaren PhotoMOS-Relais in den Ausgangsstromkreisen können auf zwei Arten beschaltet werden. RC620 Rev. 2...
  • Seite 71 Ausgang Nr. 4 (identisch) Ausgang Nr. 5 (identisch) Ausgang Nr. 6 (identisch) Ausgang Nr. 7 (identisch) Ausgang Nr. 0 bis 7 (+DC) Ausgang Nr. 8 (identisch) Ausgang Nr. 9 (identisch) ausgelassen Ausgang Nr. 8 bis 15 (+DC) RC620 Rev. 2...
  • Seite 72: Anschlussbelegungen

    No. 8 to 15 Output common No. 0 to 7 Anschluss Standard D-SUB 50-pol. (male) E/A-Anschluss (seitlich an der Steuerung) Montageart 4 – 40 UNC * Der E/A-Anschluss, ein E/A-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 73: E/A Remote-Steuerung-Einstellungen

    - Wenn Sie ein Feldbus-E/A-Signal zur Remote-Funktion einrichten, hängt die Ansprechgeschwindigkeit von der Baudrate des Feldbusses ab. Nähere Informationen zum Ansprechen des Feldbusses finden Sie im Handbuch der Robotersteuerung RC620 Option Feldbus-E/As. RC620 Rev. 2...
  • Seite 74 Einrichten und Betrieb 11. Optionsslots 11. Optionsslots 11.1 Was sind Optionsslots? Die RC620-Steuerung verfügt über spezielle Slots für optionale Boards und über PCI-Slots für PCI-Boards. PCI-Slots Spezielle Slots Es können maximal 4 optionale Boards in den speziellen Slots installiert werden. Die folgenden 4 Arten von optionalen Boards können installiert werden.
  • Seite 75: Erweiterungs-E/A-Board

    160 bis 191 160 bis 191 4. Erweiterungs-E/A-Board 11.2.2 Board-Konfiguration (Erweiterungs-E/A) Abbildung des Boards Konfiguration von Schalter und Jumper Richten Sie DSW1 und DSW2 ein. CN4 alle offen. 1. Board 2. Board 3. Board 4. Board DSW2 DSW1 RC620 Rev. 2...
  • Seite 76: Eingangsstromkreis

    Wenn ein Erweiterungs-E/A-Board an die Option Unit angebracht wird, erkennt die Steuerungssoftware automatisch das Erweiterungs-E/A-Board. Daher ist keine Softwarekonfiguration erforderlich. Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC+ 6.0-Dialog aus bestätigt werden. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 6.0-Menü [Einstellungen]-[Systemeinstellungen] aus, um den [Systemeinstellungen]-Dialog anzuzeigen.
  • Seite 77 6 Eingang Nr. 68 (identisc h) 7 Eingang Nr. 69 (identisc h) 8 Eingang Nr. 70 (identisc h) (identisch) 9 Eingang Nr. 71 Eingang Nr. 72 bis 79 (identisc h) Eingang Nr. 72 Eingang Nr. 73 ausgelassen RC620 Rev. 2...
  • Seite 78: Ausgangsstromkreis

    15 Ausgang Nr. 69 (identisch) 27 Ausgang Nr. 70 (identisch) 28 Ausgang Nr. 71 (identisch) 17 Ausgang Nr. 64 bis 71 (GND) 29 Ausgang Nr. 72 (identisch) 30 Ausgang Nr. 73 (identisch) ausgelassen 33 Ausgang Nr. 72 bis 79 (GND) RC620 Rev. 2...
  • Seite 79 15 Ausgang Nr. 69 (identisch) 27 Ausgang Nr. 70 (identisch) 28 Ausgang Nr. 71 (identisch) 17 Ausgang Nr. 64 bis 71 (GND) 29 Ausgang Nr. 72 (identisch) 30 Ausgang Nr. 73 (identisch) ausgelassen 33 Ausgang Nr. 72 bis 79 (GND) RC620 Rev. 2...
  • Seite 80: Anschlussbelegungen

    Output common No.72 to 79 Output common No.64 to 71 Anschluss Standard D-SUB 50-pol. (male) E/A-Anschluss (seitlich an der Steuerung) Montageart 4 – 40 UNC * Der E/A-Anschluss, ein E/A-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 81: Feldbus-E/A-Board

    Montageart 4 – 40 UNC * Der E/A-Anschluss, ein E/A-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. 11.3 Feldbus-E/A-Board Es gibt zwei Arten von Feldbus-E/A-Boards. - Feldbus-E/A-Master-Board - Feldbus-E/A-Slave-Board Nähere Informationen finden Sie im Handbuch Steuerung RC620 Option Feldbus-E/As. RC620 Rev. 2...
  • Seite 82: Rs-232C-Board

    11.4.2 Einrichten des Boards (RS-232C) Abbildung des Boards Konfiguration von Schalter und Jumper Richten Sie DSW1, DSW2 und JMP1 ein. CN6 alle offen. 1. Board 2. Board JMP1 DSW2 DSW1 IRQ15 IRQ15 IRQ11 IRQ11 IRQ10 IRQ10 IRQ7 IRQ7 IRQ5 IRQ5 RC620 Rev. 2...
  • Seite 83: Überprüfung Mit Epson Rc+ 5.0 (Rs-232C)

    Wenn ein RS-232C-Board in einem Optionsslot installiert ist, erkennt die Steuerungssoftware automatisch RS-232C-Board. Daher keine Softwarekonfiguration erforderlich. Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC+ 6.0-Dialog aus bestätigt werden. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 6.0-Menü [Einstellungen]-[ ] aus, um Systemeinstellungen den [ -Dialog anzuzeigen. Systemeinstellungen] (2) Wählen Sie [RS-232C] aus.
  • Seite 84: Kommunikationskabel (Rs-232C)

    11.5 PG-Board Das PG-Board wird folgendermaßen eingesetzt. Nähere Informationen finden Sie in den jeweiligen Handbüchern. - Als Förderband-Encoder Siehe EPSON RC+ 6.0 Benutzerhandbuch: 15. Conveyor Tracking. - Als PG Servosystem Siehe das Handbuch RC620 Robotersteuerung Option PG Servosystem. RC620 Rev. 2...
  • Seite 85: Usv

    Encoderkommunikation auf und der Manipulator führt einen Not-Halt aus. Normales Herunterfahren des Robotersystems Verlassen Sie EPSON RC+ 6.0 und fahren Sie Windows herunter. Wenn Windows heruntergefahren ist, überprüfen Sie, ob der LCD-Bildschirm AUSgeschaltet ist. Schalten Sie dann den Netzschalter der Steuerung AUS.
  • Seite 86 Einrichten und Betrieb 12. USV Automatisches Herunterfahren durch USV-Service im Robotersystem Der USV-Service von Windows für die RC620 fährt das System automatisch herunter, wenn ein Stromausfall eintritt oder das System ohne Herunterfahren ausgeschaltet wird. ■ Während Windows hochfährt Ein Stromausfall oder Spannungsabfall tritt auf und der Strom kehrt nicht zurück.
  • Seite 87 Der Strom oder die Spannung fällt ab. Der Netzschalter wird versehentlich AUSgeschaltet. → Die UVS fährt EPSON RC+ und Windows automatisch herunter, wenn eine Ausschaltung erkannt wird. Wenn Windows heruntergefahren ist, werden der ATX-Stromausgang, der LCD-Bildschirm und die Lampen der Steuerung ausgeschaltet.
  • Seite 88: Option: Teach-Pendant Tp1

    Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln Vorschriften. Personal, Robotersystemschulung und der Wartungsschulung, die vom Hersteller, Händler oder von Repräsentanten vor Ort durchgeführt wurde, teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. RC620 Rev. 2...
  • Seite 89 Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. WARNUNG Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Systems führen. Verwenden Sie die Kabel nicht in der Nähe von Hitze oder Feuer. RC620 Rev. 2...
  • Seite 90 Flüssigkristallanzeige verwendet. Wenn das Display beschädigt ist, kann Flüssigkristall auslaufen. Flüssigkristall ist gesundheitsgefährdend. Wenn es VORSICHT auf Ihrer Haut oder Kleidung haften bleibt, säubern Sie Ihre Haut bzw. Kleidung sofort gründlich mit sauberem Wasser und Seife. RC620 Rev. 2...
  • Seite 91 (1) Beheben Sie die Ursache für das Not-Aus und überprüfen Sie, ob das Robotersystem sicher wieder betrieben werden kann. (2) Entriegeln Sie den Not-Aus-Taster. Um die mechanische Verriegelung freizugeben, drehen Sie den Not-Aus-Taster nach rechts. (3) Drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“. RC620 Rev. 2...
  • Seite 92 Modus während der Programmausführung gewechselt wird. Ändern des Modus während einer Taskausführung AUTO→TEACH (1) Drücken Sie die Stop-Taste, um alle Tasks normal anzuhalten. (2) Drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“. TEACH→AUTO Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto“ und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabeeingang. RC620 Rev. 2...
  • Seite 93 (3) Verlassen Sie den Bereich der Sicherheitsabschrankung und schließen Sie die Sicherheitsabschrankung. (4) Schalten Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter zurück auf „Auto“. (5) Schließen Sie den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. (Weitere Informationen über die Anschlussbelegungen des EMERGENCY-Anschlusses finden Sie im Kapitel Einstellungen und Betrieb: 9.3 Anschlussbelegungen Handbuch der RC620-Steuerung.) RC620 Rev. 2...
  • Seite 94: Spezifikationen

    Kapitel Betrieb: 13.1.1 Sicherheit – NOT-AUS. Bildschirm Zeigt verschiedene Informationen an. Bedienpult Der Teachbetrieb, der automatische Betrieb und die Dateneingabe sind verfügbar. Anschlusskabel Mit diesem Kabel können Sie Teach-Pendant und Steuerung verbinden. Am Ende des Kabels ist ein Stecker befestigt. RC620 Rev. 2...
  • Seite 95 Display-Spezifikationen Kontrast 8-stufig (Grauskala) Hintergrundbeleuchtung LED (Farbe: weiß) Spezifikationen der Elektrische Konform mit RS-422A-Standard seriellen Schnittstelle Eigenschaften Außenabmessungen 8° 251.9 (Einheit:mm) HINWEIS  Verwenden Sie den optionalen Wandhalter, um das Teach-Pendant an einer Platte oder Ähnlichem befestigen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 96: Installation

    Wischen Sie an der Oberfläche der Teach-Pendant-Anzeige haftenden Dreck und Öl mit einem weichen Tuch ab, das mit einem neutralen Reinigungsmittel oder einem alkoholischen Lösungsmittel getränkt ist. Wenn Sie die Wandhalterung verwenden, achten Sie darauf, dass die Platte und die Schrauben nicht verbogen oder locker sind. RC620 Rev. 2...
  • Seite 97 Stecker anschließen, beachten Sie, dass die Wasser- und Staubdichtigkeit des Steckers nicht der IP65 entsprechen. Typischer Kabelanschluss Das Teach-Pendant wird an den TP-Port der RC620-Steuerung angeschlossen. -Wenn der TP-Port nicht belegt ist, wird der Not-Aus-Status der Steuerung aktiviert. HINWEIS ...
  • Seite 98 - Beachten Sie das Handbuch für das TP1, wenn Sie es an die RC180 oder RC170 Robotersteuerung anschließen, da die Vorgehensweise von der in diesem Handbuch beschriebenen Vorgehensweise abweicht. Wenn Sie das TP1 an eine RC180 oder RC170 anschließen, beachten Sie das Handbuch RC170/RC180 Option Teach-Pendant TP1. RC620 Rev. 2...
  • Seite 99 - Der Teach-Pendant-Stecker kann eingesteckt und entfernt werden, während die  RC620-Steuerung eingeschaltet ist. - Wenn der Teach-Pendant-Stecker von der RC620-Steuerung entfernt wird, während der Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendants in der Position „Teach“ steht, wird der TEACH-Modus als Betriebsart beibehalten. Es kann nicht in den AUTO-Modus gewechselt werden.
  • Seite 100 Einrichten und Betrieb 13. Option: Teach-Pendant TP1 Wandhalterung (Option) Außenabmessungen [Einheit:mm] 201.4 56.2 Detail : J Detail : K Frontalansicht Haken A 39.6 Haken B Rückansicht Seitenansicht RC620 Rev. 2...
  • Seite 101 (1) Befestigen Sie die Wandhalterung mit drei Schrauben an der Wand (die Positionen werden als gepunktete Linien in Außenabmessungen dargestellt). (2) Befestigen Sie den Handgriff des Teach-Pendant am Haken A. (3) Befestigen Sie das Kabel des Teach-Pendant am Haken B. Teach-Pendant Kabel RC620 Rev. 2...
  • Seite 102: Betriebsmodus (Teach/Auto)

    Punkteeditor 13.3.2 Punk teeditor Roboter 13.3.3 Roboter Bewegungsbefehl 13.3.4 Bewegungs befehl E/A-Befehl 13.3.5 E/A-Befehl Sc hrittweite 13.3.6 Schrittweite Freigeschaltete Achsen 13.3.7 Freiges chaltete Achsen 13.3.8 Bremse Brems e (6-Achsroboter) F1-F8 : Funktionstasten Name : Bildschirmname : Referenzkapitel RC620 Rev. 2...
  • Seite 103 Das Programm, das gerade ausgeführt wird, wird unterbrochen, wenn in den TEACH-Modus gewechselt wird. Der Roboter in Betrieb wird durch Quick Pause gestoppt. AUTO-Modus Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto“ und schalten Sie das Signal des Verriegelungs-Freigabeeingangs für den AUTO-Modus EIN. RC620 Rev. 2...
  • Seite 104: Bedienpult (Tastenbeschreibung)

    Alph Modus Taste Funktion 0 bis 9 Zifferneingabe Zifferneingabemodus - (minus) . (Punkt) ABC bis WXYZ Buchstabeneingabe Leerzeicheneingabe (Leerzeichen) Buchstabeneingabemodus Auswahl Klein- / Großschreibung Symboleingabe Ziffern und Buchstaben löschen Für beide Modi Enter Ziffern und Buchstaben übernehmen RC620 Rev. 2...
  • Seite 105 Anzeige ändert sich. Beispiel: Einrichten-Bildschirm „F5-8“ AUS <F1> <F2> <F3> <F4> „F5-8“ EIN <F5> <F6> <F7> <F8> Beispiel: Drücken Sie <F3>, um den Bewegungsbildschirm anzuzeigen. HINWEIS  Wenn eine Funktionstaste keinem Bildschirm zugewiesen wurde, ist sie ungültig. Beispiel: <F7> RC620 Rev. 2...
  • Seite 106 Schaltet den Motorstrom EIN oder AUS. Home* Bewegt den Roboter in seine Home-Position. * Tasten mit dieser Markierung sind nur im TEACH-Modus verfügbar. Leuchte Leuchte Funktion Not-Aus Leuchtet, wenn die Not-Aus-Taste gedrückt wurde. (E-Stop) Sicherheit Leuchtet, wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet ist. (Safety) RC620 Rev. 2...
  • Seite 107: Zustimmschalter

    Zustimmtaster (linke Hand) Zustimmtaster (rechte Hand) Ansicht von rechts Rückansicht Ansicht von links Betätigung des Zustimmschalters Betätigen Sie den Schalter mit einem Finger der Hand, mit der Sie den Handgriff halten. Beispiel: Betätigung mit der linken Hand. Hand- griff RC620 Rev. 2...
  • Seite 108: Teachverfahren

    - Koordinatenpunkte einschließlich der Armposition werden als „Position (Punkt)“ und HINWEIS  die zugehörigen Daten als „Punktdaten“ definiert. - Wenn die RC620-Steuerung startet, stehen 01 unter [Roboter]. Wenn Sie die Robotereinstellung ändern möchten, finden Sie dazu Informationen in Kapitel 13.3.3 Roboter. 13.2.1 Verfahrbetrieb Bewegen Sie den Roboter in die Teach-Position, indem Sie eines der folgenden Verfahren anwenden (schrittweise bewegen, kontinuierlich bewegen).
  • Seite 109: Teachen

    (4) Drücken Sie die Taste <Save Points>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. (5) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Datei zu sichern. HINWEIS  Drücken Sie die Taste <Cancel>, um wieder zum [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) zurückzukehren, ohne die Änderungen in der Datei zu speichern. RC620 Rev. 2...
  • Seite 110: Direktes Teachen

    Kapitel Betrieb: 13.3.1 Einrichten – Verfahrtasten. (3) Achsen, die auf Servo OFF gestellt wurden, können manuell bewegt werden. (4) Drücken Sie die Taste <F4>, um den [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) anzuzeigen. (5) Bewegen Sie den Roboterarm in die zu teachende Position. RC620 Rev. 2...
  • Seite 111 (8) Drücken Sie die Taste <Save Points>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. Drücken Sie die Taste <OK>, um die Datei zu sichern. HINWEIS Drücken Sie die Taste <Cancel>, um wieder zum [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach)  zurückzukehren, ohne die Änderungen in der Datei zu speichern. RC620 Rev. 2...
  • Seite 112: Teach-Modus

    Schrittweite Freigeschaltete Achsen 13.3.7 Freiges chaltete Achsen 13.3.8 Bremse Brems e (6-Achsroboter) F1-F8 : Funktionstasten NAME : Bildschirmname : Referenzkapitel Koordinatenpunkte einschließlich der Armposition werden als „Position (Punkt)“ und die HINWEIS  zugehörigen Daten als „Punktdaten“ definiert. RC620 Rev. 2...
  • Seite 113: Einrichten

    (4) Sichern Sie die Punktedaten in einer Datei. Siehe weiter unten in: Punktedatei speichern Punktnummer festlegen Ändern Sie den Wert unter [Point] mithilfe der Tasten <↑> und <↓>, um eine Punktnummer festzulegen. Wenn die Punktnummer geändert wird, wird auch die Anzeige unter [Label] geändert. RC620 Rev. 2...
  • Seite 114 ECP : Verfährt den Roboter schrittweise im Koordinatensystem, definiert durch den aktuellen externen Steuerungspunkt (ECP). Bei den Koordinaten handelt es sich um World-Koordinaten. HINWEIS Wenn die LED der Taste <F5-8> leuchtet, erfolgt das Umschalten mit der Taste <Jog  Mode> in umgekehrter Richtung. RC620 Rev. 2...
  • Seite 115 Wenn beim einem 6-Achsroboter die zusätzliche S-Achse eingerichtet wird, ändert sich die Anzeige der Tasten wie unten dargestellt, damit die zusätzliche S-Achse bewegt werden kann. Wenn die Verfahrtasten nicht angezeigt werden, kann der Roboter nicht per Tastendruck verfahren werden. RC620 Rev. 2...
  • Seite 116 In die Home-Position zurückkehren Drücken Sie die Taste <Home>, um den Roboter in seine Home-Position zu bringen. Teachen Beim Teachen wird die Roboterposition der festgelegten Punktnummer zugewiesen. (1) Drücken Sie die Taste <Teach>. Der folgende Bildschirm erscheint. RC620 Rev. 2...
  • Seite 117 Dies kann auch vom [Punkteeditor]-Bildschirm (Point Editor) aus ausgeführt werden. Punktedatei laden (1) Drücken Sie die Taste <LoadPoints>. Der folgende Bildschirm erscheint. Wählen Sie mit dem Cursor eine Datei aus. (2) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Punktedaten der Datei in den Speicher zu laden. RC620 Rev. 2...
  • Seite 118: Punkteeditor

    Siehe weiter unten in: Punktnummer festlegen Punktlabel ändern Koordinatendaten und Positions-Flag ändern Punktedaten löschen (3) Notieren Sie sich die Roboterposition. Siehe weiter unten in: Teachen (4) Sichern Sie die Punktedaten in einer Datei. Siehe weiter unten in: Punktedatei speichern RC620 Rev. 2...
  • Seite 119 Um das Orientierungs-Flag zu ändern, bewegen Sie den Cursor auf das Orientierungs -Flag und drücken Sie die Taste <F2>. (3) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Eingabe zu speichern. Punktdaten löschen Drücken Sie die Taste <F3>, um Punktedaten zu löschen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 120: Roboter

    (1) Drücken Sie die Tasten <↑> und <↓> und bewegen Sie den Cursor auf das gewünschte Objekt. (2) Ändern Sie die Nummer. (3) Drücken Sie die Taste <Enter>. (4) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Einstellungen zu speichern. RC620 Rev. 2...
  • Seite 121: Bewegungsbefehl

    Stellen Sie die für den Bewegungsbefehl benötigten Informationen ein und drücken Sie <Enter>, um die Einstellungen zu übernehmen. (3) Drücken Sie die Taste <OK>, um den Bewegungsbefehl auszuführen. HINWEIS Um den Bewegungsbefehl auszuführen, müssen Sie den Zustimmschalter und die Taste  <OK> gleichzeitig betätigen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 122 Stellen Sie die für den Bewegungsbefehl benötigten Informationen ein und drücken Sie <Enter>, um die Einstellungen zu übernehmen. (3) Drücken Sie die Taste <OK>, um den Bewegungsbefehl auszuführen. HINWEIS  Um den Bewegungsbefehl auszuführen, müssen Sie den Zustimmschalter und die Taste <OK> gleichzeitig betätigen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 123: E/A-Befehl

    (1) Drücken Sie <F3>, um den Ausgangsstatus anzuzeigen. (2) Bewegen Sie den Cursor zu dem Ausgang, den Sie ändern möchten. (3) Schalten Sie den Ausgang ein oder aus (ON / OFF). Taste <F1>: Ein Taste <F2>: Aus RC620 Rev. 2...
  • Seite 124: Schrittweite

    Objekt, um dieses zu ändern. (2) Ändern Sie die Schrittweite. (3) Drücken Sie die Taste <Enter>. (4) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Einstellungen zu speichern. Default Drücken Sie <F1>, um die Standard-Schrittweitedaten wieder einzustellen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 125: Freigeschaltete Achsen

    Achse auf Servo ON stellen Taste <F2> : Alle frei Alle Achsen auf Servo OFF stellen Taste <F3> : Alle ein Alle Achsen auf Servo ON stellen Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Betrieb: 13.3.1 Einrichten – Verfahrtasten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 126: Bremse (6-Achsroboter)

    Bildschirm erscheint. Der folgende Bildschirm erscheint, wenn eine Passworteingabe erforderlich ist. Geben Sie das Passwort (1 bis 16 Zeichen) ein und drücken Sie die Taste <OK>. Informationen zur Passworteinrichtung finden Sie im Kapitel Betrieb: 13.5. Passwort einrichten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 127 (3) Die folgende Bestätigungsmeldung wird angezeigt. Bestätigen Sie die Meldung und drücken Sie auf die Taste <F1>. (4) Die Bremse wird freigegeben und die angegebene Achse kann manuell bewegt werden. HINWEIS  Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Betrieb: 13.3.1 Einrichten – Verfahrtasten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 128: Auto-Modus

    Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Bildschirm und drücken Sie <F4>, um den [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) anzuzeigen. Menüs, bei denen „...“ am Ende steht, können nicht einfach ausgeführt werden, indem Sie Tipp  die Taste <OK> drücken, da hier noch andere Vorgänge ausgeführt werden müssen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 129: Anzeige Des Programmbefehls

    Eine Meldung wird angezeigt und eine Antwort wird angefordert Programmierbeispiel: PRINT #24,“Test Print” INPUT #24,a$ Geben Sie die Antwort auf die Meldung an der Position des Cursors ein. (Zeichen oder numerische Werte) <F1> Löscht alle eingegebenen Zeichen oder numerischen Werte. RC620 Rev. 2...
  • Seite 130: E/A-Monitor

    [2 Merkermonitor] / (2 Memory I/O Monitor) und drücken Sie die Taste <OK>. Hier werden Bit-Nr., Status und Label (Reihenfolge von links nach rechts) angezeigt. Merker-Status (Bit-Einheiten) <F2> Ändert die E/A-Statusanzeige (Bit-Einheiten oder Byte-Einheiten). <F4> Der [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) wird angezeigt. RC620 Rev. 2...
  • Seite 131: Taskmonitor

    Wenn der Taskname zu lang ist, um ihn vollständig anzuzeigen, steht eine Tilde am Ende des Tasknamen, z. B. „LangerTaskname_1234567890~“. <F1> Zeigt den Status und die Zeilennummer (sechs Zeichen) aller Tasks im mit dem Cursor ausgewählten Programm an. <F2> Ändert die Anzeige des Taskstatus (Hintergrundtask oder normaler Task). RC620 Rev. 2...
  • Seite 132: Systemhistorie

    Sie die Taste <OK>. Hier werden Typ, Nummer, Roboternummer, Tasknummer, Datum und Uhrzeit (Reihenfolge von links nach rechts) angezeigt. Systemhistorie Hauptbildschirm <F4> Der [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) wird angezeigt. <F2> Zeigt die Details des durch den Cursor angegebenen Fehlers an. RC620 Rev. 2...
  • Seite 133: Sicherung Der Steuerungsstatus

    Dieser Bildschirm zeigt Datum und Uhrzeit der Steuerung an. (1) Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [6 Date/Time] und drücken Sie die Taste <OK>. (2) Hier können Sie Datum und Uhrzeit überprüfen. <F4> Wechselt zurück in den [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu). RC620 Rev. 2...
  • Seite 134: Helligkeit/Kontrast

    (8 Language...) und drücken Sie die Taste <OK>. (2) Bewegen Sie den Cursor zur gewünschten Anzeigesprache und drücken Sie die Taste <OK>. Die neu eingestellte Sprache wird beim nächsten Start übernommen. <F4> Wechselt zurück in den [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu). RC620 Rev. 2...
  • Seite 135: Fehler

    Richten Sie ein Passwort ein, um den Bedienerzugriff auf die Einstellung der Bremsen zu beschränken (nur 6-Achsroboter). TEACH-Modus ..[Einrichten]-[Bremse] nur 6-Achsroboter Gehen Sie folgendermaßen vor, um Passwörter einzurichten. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 6.0-Menü [Einstellungen]-[Systemeinstellungen]-[SPEL-Steuerungsboard]-[Konfiguration]. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ändern> neben „TP-Passwort.“...
  • Seite 136: Fehlerbehebung

    Wenden Sie sich an das Service-Center oder den Hersteller. Anzeigefeld ist leer - Die Steuerung liefert DC 24 V. Überprüfen Sie, ob die RC620-Steuerung EINgeschaltet ist. - Überprüfen Sie, ob das TP1 richtig an den TP-Port der Steuerung angeschlossen ist. Ein Fehlercode erscheint und der Roboter arbeitet nicht bestimmungsgemäß...
  • Seite 137: Option: Raid

    14.2 Status des Datenschutzes bestätigen Führen Sie die Intel Matrix-Storage-Konsole unter Windows | Start | Alle Programme | Intel® Matrix-Storage-Manager aus. 14.2.1 Normaler Status Wenn die Spiegelung normal läuft, wird „System funktioniert normal.“ („System functioning normally.“) angezeigt. RC620 Rev. 2...
  • Seite 138: Status Zum Wiederherstellen

    Wenn das Icon in der Windows-Taskleiste erscheint, muss eine Wiederherstellung  durchgeführt werden. HDD-Nr. ↓ ↓ Port-Nr. 14.3 Fehlerbehebung – RAID-Option 14.3.1 Fehler der S.M.A.R.T.-Funktion Die S.M.A.R.T.-Funktion läuft fehlerhaft. Überprüfen Sie den Festplattenstatus in der Intel Matrix-Storage-Konsole. RC620 Rev. 2...
  • Seite 139: Status Des Datenschutzes Wiederherstellen

    14.4.3 Status des Datenschutzes wiederherstellen (1) Starten Sie die Steuerung. (2) Führen Sie die Intel Matrix-Storage-Konsole unter Start | Alle Programme | Intel® Matrix-Storage-Manager aus. (3) Klicken Sie auf die Schaltfläche <RAID 1-Datenschutz wiederherstellen> (Restore RAID 1 data protection). RC620 Rev. 2...
  • Seite 140 RAID volume now). (5) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja> (Yes). Die Neuorganisierung des RAID-Volumens startet. Dieser Vorgang dauert ungefähr 40 Minuten. (6) Wenn die Neuorganisierung abgeschlossen ist, erscheint die untenstehende Anzeige. (7) Verlassen Sie die Intel Matrix-Storage-Konsole. RC620 Rev. 2...
  • Seite 141: Wartung

    Wartung In diesem Teil wird die Wartung der Robotersteuerung beschrieben.
  • Seite 144: Sicherheitsvorkehrungen Für Die Wartung

    Bereich vollständig entladen ist. Das Ausführen einer Wartungsprozedur, während die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollständig WARNUNG entladen ist, ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen und/oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 145 Sicherheitsproblemen führen. HINWEIS Bevor Sie mit der Wartung der Steuerung beginnen, muss eine Sicherungskopie aller  Daten vorliegen. Nähere Informationen zur Sicherung und Wiederherstellung von Daten finden Sie im Kapitel Wartung 4: Sichern und wiederherstellen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 146: Verriegelung/Kennzeichnung

    Netzschalter metallene Einschalt- v erriegelung Netzschalter (3) Ziehen Sie den Netzstecker der Steuerung aus der Netzanschlussbuchse. (4) Bringen Sie am Netzschalter oder am Netzstecker ein entsprechendes Schild an, um zu verhindern, dass jemand das Robotersystem versehentlich einschaltet. RC620 Rev. 2...
  • Seite 147: Regelmäßige Inspektion

    7 Monate (1750 h)  8 Monate (2000 h)  9 Monate (2250 h)   10 Monate (2500 h)  11 Monate (2750 h)  12 Monate (3000 h)     13 Monate (3250 h) RC620 Rev. 2...
  • Seite 148: Inspektionspunkt

    Inspektionspunkt Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich stelle Prüfen Sie, ob Gesamte ungewöhnliche Steuerung      Geräusche oder Vibrationen auftreten. Erstellen Sie Projekt- und eine Sicherungs- Systemdaten Immer, wenn Daten geändert werden. kopie der Daten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 149: Aufbau Der Steuerung

    Ein Diagramm der elektrischen Verbindungen im Inneren der Steuerung finden Sie in der folgenden Abbildung. Es stellt die Anschlüsse im Inneren der Steuerung vereinfacht dar. Die Zahlen wie z. B. (1), (2) oder (3) entsprechen den Kabelnummern in der folgenden Kabelliste. RC620 Rev. 2...
  • Seite 150 Wartung 3. Aufbau der Steuerung Anschluss von 2 Einheiten des 4-Achsmanipulators <Motortreiber > <Motortreiber > Optionsslot <Motortreiber > Optionsslot Optionsslot < Motortreiber> CPU-Boar d <Motortreiber> <Motortreiber> <Motortreiber> <Motortr eiber> Optionsslot Optionsslot Optionsslot Optionsslot RC620 Rev. 2...
  • Seite 151 Wartung 3. Aufbau der Steuerung Anschluss eines 6-Achsmanipulators und eines Manipulators der X5-Serie <Motor tr eiber> <Motortreiber > Optionsslot <Motor tr eiber> Optionsslot Optionsslot <Motor tr eiber> CPU- Board <Motortreiber> <Motortreiber> <Motortreiber> <Motortreiber> Optionsslot Optionsslot Optionsslot Optionsslot RC620 Rev. 2...
  • Seite 152 6,6,4,4 DMB, ADMB, HDD, PC-Stromversorgung DVD-Laufwerk USV-Batterie-Anschlus ATX- Stromversorgung PC-Stromversorgung 16,2 PCI-BPB 4,4 PC-Stromversorgung HDD1,HDD2 Relaisstecker 80<F> 26<F> 25 (D-SUB) Im Notfall Echtzeit-E/A- 15 (D-SUB) Anschluss Standard CPU ( 4,10 DMB, FPB 10,12 Standard CPU ( PCI-BPB RC620 Rev. 2...
  • Seite 153 : Wenn an zusätzliche Achsen mit M/C SIGNAL-2 : Wenn 5. bis 8. Achse verwendet werden angeschlossen : Wenn an das CPU-Board angeschlossen : Wenn an zusätzliche Achsen mit M/C POWER-2 (Hochgeschwindigkeitsboard) angeschlossen : Wenn an die RAID-Option angeschlossen RC620 Rev. 2...
  • Seite 154: Anschlussbelegungen

    Die Anschlussbelegungen hängen vom Manipulatortyp ab. Die folgenden Tabellen zeigen die Anschlussbelegungen für den M/C-Stromanschluss und die M/C-Signalanschlüsse. Informationen zum EMERGENCY-Anschluss und zu den TP-Anschlüssen finden Sie im Teil Einrichten und Betrieb. 3.3.1 M/C-Stromanschluss G-/RS-/X5-Serie PS-Serie GND GND C3-Serie RC620 Rev. 2...
  • Seite 155: M/C-Signalanschluss

    ENC_5V ENC_5V ENC_GND ENC_GND ENC_GND 36 ENC_GND ENC_GND 24VSEL ENC_5V ENC_5V ENC_5V EMB_J2 ENC_GND ENC_GND ENC_GND 41 EMB_J1 EMB_J4 ENC_5V ENC_5V ENC_5V ENC_5V 22 MPOWER MPOWER MPOWER EMB_J3 EMB_J3 24VGND 24VGND 24VGND 50 24VGND 24VGND 24VGND 24VGND RC620 Rev. 2...
  • Seite 156: Sichern Und Wiederherstellen

    Wartung 4. Sichern und wiederherstellen Sichern und wiederherstellen 4.1 Was ist Backup Steuerung? Die Konfiguration der Steuerung, die in EPSON RC+ 6.0 vorgenommen wird, kann mithilfe der Funktion „Backup Steuerung“ gespeichert werden. Wenn ein Konfigurationsfehler oder eine Störung der Steuerung vorliegt, können die Einstellungen der Steuerung einfach wiederhergestellt werden, indem die Daten verwendet werden, die zuvor mithilfe von „Backup Steuerung“...
  • Seite 157: Verschiedene Sicherungsdaten

    Enthält keine Prg-Dateien. Alle projektbezogen Alle Projektdateien, die an die Steuerung projektbezogenen übertragen werden. Enthält die Dateien Programmdateien, wenn EPSON RC+ 6.0 so konfiguriert ist, dass der Quellcode an die Steuerung übertragen wird. GlobalPreserves.dat Global Sichert Werte von Global Preserve-Variablen Preserve-Variablen.
  • Seite 158: Sichern

    Sichern Sie den Steuerungsstatus vom Teach-Pendant (Option) aus oder in EPSON RC+ 6.0. (1) Wählen Sie EPSON RC+ 6.0 Menü | Tools | Steuerung aus, um den Dialog [Systemdatensicherung] anzuzeigen. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Backup Steuerung…>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.
  • Seite 159: Wiederherstellen

    Betrieb des Robotersystems nach der Datenwiederherstellung der Steuerung VORSICHT nicht gewährleistet. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 6.0-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Systemdatensicherung] anzuzeigen. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Steuerung wiederherstellen>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.
  • Seite 160 Die Standardeinstellung ist „nicht aktiviert“. Wenn ein Projekt wiederhergestellt wird, werden die Werte der Global Preserve-Variablen geladen. Nähere Informationen zu den Global Preserve-Variablen finden Sie im Kapitel EPSON RC+ 6.0 Benutzerhandbuch: 5.10.10 Befehl Variablenübersicht… (Ausführen-Menü). Vision Hardwarekonfiguration Wenn Sie diese Checkbox aktivieren, können Sie die Hardwarekonfiguration der Option Vision Guide wiederherstellen.
  • Seite 161: Firmware-Update

    Die Firmware (auf einem energieunabhängigen Speicher gesicherte Software) und die Dateien, die erforderlich sind, um die Steuerung und den Roboter zu steuern, sind auf der Steuerung vorinstalliert. Eine Konfiguration der Steuerung, die in EPSON RC+ vorgenommen wird, wird immer in der Steuerung gespeichert.
  • Seite 162 Schalten Sie die Steuerung während der Registrierung nicht aus.  (9) Die kontinuierliche Registrierung der Dateien beginnt. (10) Der folgende Dialog erscheint, wenn die Registrierung abgeschlossen ist. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>, um die Steuerung neu zu starten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 163 Wartung 5. Firmware-Update (11) Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Fertig>. Das Firmware-Upgrade ist abgeschlossen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 164: Neu-Initialisierung Der Steuerung

    Halten Sie die Trigger-Taste weitere 30 Sekunden lang gedrückt. Die Steuerung startet dann im Recovery-Modus. (3) Achten Sie darauf, dass der LCD-Bildschirm Folgendes anzeigt. 9999 Recovery Mode (4) Führen Sie eine Initialisierung der Firmware durch wie im Kapitel Wartung 5.4 ab Schritt (3) beschrieben. RC620 Rev. 2...
  • Seite 165: Firmware Initialisieren

    In diesem Kapitel wird die Initialisierung der Firmware beschrieben. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Fahren Sie die EPSON RC+ 6.0-Entwicklungssoftware herunter. (3) Kopieren Sie den Inhalt der CD-ROM mit der Firmware auf einen USB-Speicher und stecken Sie den USB-Speicher in den USB-Port der Steuerung ein.
  • Seite 166 (10) Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Fertig>. Das Firmware-Upgrade ist abgeschlossen. Starten Sie EPSON RC+ 6.0 und stellen Sie die Einstellungen der Steuerung wieder her. Nähere Informationen zur Wiederherstellung des Betriebssystems finden Sie im Kapitel Wartung: 4. Sichern und wiederherstellen.
  • Seite 167: Wartung - Austausch Der Teile

    Stromversorgung eingeschaltet ist, birgt dies große Gefahren und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder schwerwiegenden Sicherheitsproblemen führen. HINWEIS Passen Sie auf, dass Sie die Kabel nicht beschädigen.  Achten Sie darauf, dass die Schrauben nicht ins Innere der Steuerung fallen. RC620 Rev. 2...
  • Seite 168 (3) Setzen Sie die Boards wieder in die ursprünglichen Optionslots ein und befestigen Sie die Boards und die Abdeckungen der Optionsslots wieder mit den 8 Schrauben. (4) Stecken Sie den Netzstecker wieder in die Netzsteckdose und schalten Sie die Steuerung ein. Überprüfen Sie, ob die Steuerung normal startet. RC620 Rev. 2...
  • Seite 169: Hdd

    Überprüfen Sie die Markierung auf den Kabeln und schließen Sie sie richtig an die HDDs an. Das Stromkabel für HDD 1 und 2 ist dasselbe. (4) Bringen Sie die Frontblende wieder an. HINWEIS  Setzen Sie sich mit uns in Verbindung, um die neue Festplatte einzurichten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 170: Neu-Initialisierung Des Hdd

    7. Neu-Initialisierung des HDD 71 Neu-Initialisierung des HDD – Schritt für Schritt In diesem Kapitel wird beschrieben, wie das aktuelle HDD der RC620-Steuerung neu initialisiert wird, wenn das Embedded Betriebssystem installiert ist. Führen Sie die Schritte 1 bis 3 (siehe unten) durch, um die aktuelle HDD neu zu initialisieren.
  • Seite 171 (6) Wenn die Wiederherstellung abgeschlossen ist, erscheint die untenstehende Anzeige. Drive restore was successful. Please reboot your system. Press any key to continue . . . Drücken Sie eine beliebige Taste der Tastatur, um die RC620-Steuerung neu zu starten. RC620 Rev. 2...
  • Seite 172: Checkliste Für Den Kontakt

    Wenn Sie Probleme mit dem System haben, kopieren Sie bitte die folgende Seite und faxen Sie sie ausgefüllt an uns. Wir sehen uns dann Ihre Angaben an und setzen uns mit Ihnen wegen der Problembehebung in Verbindung. RC620 Rev. 2...
  • Seite 173 3. Wie oft treten sie auf? (jedes Mal, stündlich etc.) 4. Was zeigen die LED der RC620-Steuerung an? Teach-Modus, Automatikmodus, Programmiermodus 5. Was zeigen die LED der RC620-Drive Unit an? RUN / AUTO / ERROR/E-STOP 6. Bitte überprüfen Sie das Fehlerprotokoll.
  • Seite 174: Ersatzteilliste

    Not-Aus-Box R12B040714 Echtzeitteil Ersatzteilbezeichnung Code Anmerkung Erweiterungs-E/A-Board R12B040301 Option RS-232C-Board R12B040705 Option DeviceNet-Board R12B040706 Option PROFIBUS-DP-Board R12B040707 Option CC-Link-Board R12B040708 Option Ethernet/IP-Board R12B040719 Option Windows-Teil Ersatzteilbezeichnung Code Anmerkung DeviceNet-Board R12B040701 Option PROFIBUS-DP-Board R12B040702 Option Ethernet/IP-Board R12B040720 Option RC620 Rev. 2...
  • Seite 175: Option Tp1

    (5 m) Typ B R12B120102 Kabel: D-Sub-Anschluss (5 m) TP1 (mit Kabeln) R12B120103 Typ C Kabel: Runder Anschluss (15 m) Typ D R12B120104 Kabel: D-Sub-Anschluss (15 m) R13B060901 Schlüssel Betriebsarten-Schlüsselschalter R12B120105 Wandhalterung Option R12B120111 TP-Adapter Option CK1 RC620 Rev. 2...