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Motor-Geschwindigkeits-Fehlererkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass
der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft.
Positionierungs-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass
die Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulatorarmes und der
befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers überschreitet
Geschwindigkeits-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die tatsächliche
Geschwindigkeit des Manipulatorarmes die Sollgeschwindigkeit überschreitet.
CPU-Fehler-Erkennung:
Fehler in der Motor-Steuerungs-CPU werden durch einen Watch-Dog-Timer überwacht.
Außerdem sind die System-CPU in der Steuereinheit und die Motor-Steuerungs-CPU in der
Drive Unit so gestaltet, dass die sich gegenseitig ständig auf Unstimmigkeiten überprüfen.
Wenn eine Unstimmigkeit entdeckt wird, wird der Schaltkreis der generatorischen Bremse
aktiviert.
Speicher-Prüfsummenfehler-Erkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Speicher-
Prüfsummenfehler erkannt wird.
Überhitzungs-Erkennung im Motor-Treiber-Modul:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Temperatur des
Leistungsteiles innerhalb des Motor-Treiber-Moduls die Obergrenze überschreitet.
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
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