Seite 1 Robotersystem Sicherheit und Installation Lesen Sie zuerst dieses Handbuch. Rev. 9 EM156B2981F Robotersteuerung Steuerung RC700 RC700-A Drive Unit RC700DU RC700DU-A Programmiersoftware EPSON RC+7.0 Manipulator der G1- G3- G6- G10- G20-Serie RS-Serie C4- C8-Serie 4124436-07...
Seite 3: Robotersystem Sicherheit Und Installation
Robotersystem Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+7.0) Rev. 9 Copyright  2012-2015 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 4 2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage. 3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden. 4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene Schäden. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 5 Verletzungen oder zum Tod führen. 3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 6 Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...
Seite 7: Service-Center
Carson, CA 90746 TEL. : +1-562-290-5900 : +1-562-290-5999 E-MAIL : info@robots.epson.com Europa Epson Deutschland GmbH Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Deutschland : +49-(0)-2159-538-1391 TEL. : +49-(0)-2159-538-3170 : robot.infos@epson.de E-MAIL Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 8 Seobusaet-gil, Geumcheon-gu, Seoul, 153-803 Korea TEL. : +82-(0)-2-3420-6692 : +82-(0)-2-558-4271 Südostasien Epson Singapore Pte. Ltd. Factory Automation System 1 HarbourFront Place, #03-02, HarbourFront Tower One, Singapore 098633 TEL. : +65-(0)-6586-5696 : +65-(0)-6271-3182 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 9 Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, India 560008 TEL. : +91-80-3051-5000 : +91-80-3051-5005 Japan Epson Sales Japan Corporation Factory Automation Systems Department Nishi-Shinjuku Mitsui Bldg. 6-24-1 Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8324 Japan TEL. :+81-(0)3-5321-4161 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 10: Für Kunden In Der Europäischen Union
Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren um herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann. Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben: Steuerungshandbuch/Manipulator-Handbuch (Wartungskapitel) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9 viii...
Seite 11: Konfiguration Der Steuerung
Manipulatoren der folgenden Serie können wie folgt angeschlossen werden: C4-Serie : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.0.0 C8-Serie : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.3 G1-, G3-, G6-, G10-, G20-, RS-Serie : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.2 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 12: Inhaltsverzeichnis
2.4.4 Basistisch ····························································· 132 2.4.5 Installationsvorgang ················································ 134 2.5 Installation von Steuerung und Drive Unit ······························ 150 2.5.1 Vorkehrungen für die Installation ······························ 150 2.5.2 Installation ···························································· 151 2.5.3 Wandmontage ······················································· 153 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 13 4.1 Externe Geräte anschließen ·············································· 201 4.1.1 Remote-Steuerung ················································ 201 4.1.2 Ethernet ······························································ 201 4.1.3 RS-232C (Option) ·················································· 201 4.2 Ethernet-Verbindung von PC und Steuerung ························· 201 4.3 Anschluss eines Teach-Pendant (Option) ····························· 202 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 14 5.4 Schmieren ······································································ 212 5.5 Handhabung und Entsorgung der Batterien ··························· 213 6. Handbücher Software ··············································································· 215 Softwareoptionen ···································································· 215 Steuerung ············································································· 216 Steuerungsoptionen ································································ 216 Manipulator ············································································ 216 7. Richtlinien und Normen Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9 xiii...
Seite 16: Sicherheit
WARNUNG befolgt werden. Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht VORSICHT befolgt werden. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 17: Konstruktion Und Installationssicherheit
Weitere Installationsvorkehrungen werden in den folgenden Handbüchern beschrieben. Bitte lesen Sie dieses Kapitel vor der Installation der Roboter und Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 18: Relevante Handbücher
Installieren Sie die Steuerung nicht an einem Ort, wo Wasser oder andere Flüssigkeiten in die Steuerung laufen können. Verwenden Sie außerdem niemals Flüssigkeiten, um die Steuerung zu reinigen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 19 Greifers“ beschrieben, sondern die auch sicherstellen, dass die Peripheriegeräte (nicht nur die Roboter) sicher stoppen können. Überprüfen Sie die Sicherheitsausrüstung, um sicherzustellen, dass der Bereich sicher ist, wenn der Strom abgeschaltet wird. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 20 Konsultieren Sie alle Manipulator-Handbücher und installieren Sie die Sicherheitsabschrankung außerhalb des maximalen Arbeitsbereiches. Wählen Sie die Größe des Greifers und der zu haltenden Werkstücke mit Sorgfalt, so dass keine Kollision zwischen beweglichen Teilen Sicherheitsabschrankung auftreten kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 21 Auslösen freigegeben wird. Der Verriegelungs-Freigabe-Eingang für den EMERGENCY-Anschluss an der Steuerung ist dafür vorgesehen, den Verriegelungs-Zustand Sicherheitsverriegelung aufzuheben. Verriegelungs-Freigabe-Schalter der Sicherheitsverriegelung muss außerhalb des geschützten Bereiches installiert werden Verriegelungs-Freigabe-Eingang verdrahtet sein. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 22 Konzept auf die Verriegelungs-Tore und Anwesenheitsdetektoren des gesamten Systems an. Roboter-Bedienfeld Das Roboter-Bedienfeld darf sich nicht innerhalb des Arbeitsbereichs bzw. der Arbeitszelle des Roboters befinden. Achten Sie darauf, dass das Robotersystem außerhalb der Sicherheitsabschrankung bedient werden kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 23: Betriebssicherheit
Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt. Robotersystem zu betreiben, während der Manipulator sich unnormal bewegt, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 24 Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 25 Geschwindigkeitsbedingungen der Arme auf. Der Betrieb des Manipulators unter Resonanz kann zu einer verminderten Lebensdauer der Antriebsteile führen. Ändern Sie die Geschwindigkeits- oder Beschleunigungseinstellungen und verwenden Sie den Manipulator ohne Resonanz. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 26: Sicherheitsanforderungen
Teil 1: Allgemeine Anforderungen – CISPR11 Industrielle, wissenschaftliche medizinische Geräte Funkstörungen – Grenzwerte und Messverfahren EN 55011 – IEC 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Teil 6-2: Fachgrundnormen – Störfestigkeit für Industriebereiche EN 61000-6-2 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 27: Teile/Armbewegung
(16) R-E/A-Anschluss M/C-Stromanschluss (17) RC700: DU-OUT-Anschluss Lüfterfilter RC700-A: OUT-Anschluss Optionsslot (18) PC-USB-Anschlussport Batterie (19) Memory-Port Netzschalter (20) Trigger-Taste (10) Kontrollaufkleber (21) LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port (11) EMERGENCY-Anschluss (22) E/A-Anschluss (12) TP-Port (23) AC IN Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 28 LEDs RC700-A: OUT-Anschluss M/C-Stromanschluss (13) RC700: DU-IN-Anschluss Lüfterfilter RC700-A: IN-Anschluss Netzschalter (14) RC700DU Kontrollaufkleber Nummern-Einstellschalter EMERGENCY-Anschluss (15) E/A-Anschluss Einstellschalter für die (16) AC IN Encoder-Spannung (17) Signaturaufkleber der Drive Unit Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 29 Kupplungen (weiß) Kupplung (schwarz oder blau)* für ø 4 mm Pneumatikschlauch für ø 6 mm Pneumatikschlauch Kupplung (schwarz oder blau)* für ø 6 mm Pneumatikschlauch * Farbe abhängig von Versanddatum Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 30 Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Halt-Modus betätigt wird, wird die Bremse HINWEIS  der 3. Achse gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 31 (15-poliger Pneumatikschlauch D-Sub-Anschluss) Kupplungen (schwarz oder blau)* für ø 6 mm Pneumatikschlauch Signalkabel Stromkabel CE-Aufkleber Kupplung (schwarz oder * Farbe abhängig von blau)* für ø 4 mm UL-Aufkleber Versanddatum Pneumatikschlauch Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 32 Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Halt-Modus betätigt wird, wird die Bremse HINWEIS  der 3. Achse gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 33 ø 6 mm Pneumatikschlauch für ø 6 mm Pneumatikschlauch Kupplung (schwarz oder blau)* für ø 4 mm Pneumatikschlauch Kupplung (weiß) für ø 4 mm Pneumatikschlauch * Farbe abhängig von Versanddatum Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 34 (G6-**1**: Bei diesem Modell hat die 4. Achse keine Bremse.) Passen Sie auf die fallende und rotierende Z-Achse auf, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, da diese durch das Gewicht eines Greifers abgesenkt werden kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 35 ø 6 mm Pneumatikschlauch für ø 6 mm Pneumatikschlauch Kupplung (schwarz oder blau)* für ø 4 mm Pneumatikschlauch Kupplung (weiß) für ø 4 mm * Farbe abhängig von Versanddatum Pneumatikschlauch Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 36 Bremsen der 3. und 4. Achse gelöst. Passen Sie auf die fallende und rotierende Z-Achse auf, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, da diese durch das Gewicht eines Greifers abgesenkt werden kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 37 Kupplung (weiß)  (auf und ab) für ø 6 mm Z-Achse Pneumatikschlauch  3. und 4. Achse 4. Achse Bremsfreigabetaster (rotierend) CE-Aufkleber MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikation) Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Manipulators) UL-Aufkleber Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 38 Achse auf/ab. 4. Achse Bewegen Sie die Z-Achse von Hand. HINWEIS Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des  Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 39 Kupplung (weiß) Anwenderanschluss für ø 6 mm 3. Achse (15-poliger D-Sub-Anschluss) Pneumatikschlauch (auf  Z-Achse 3. und 4. Achse  Bremsfreigabetaster 4. Achse CE-Aufkleber (rotierend) LED-Lampe Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Manipulators) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 40 Achse auf/ab. 4. Achse Bewegen Sie die Z-Achse von Hand. Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des HINWEIS  Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 41 EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist, bevor Sie Wartungsarbeiten durchführen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 42 Standard-Modell / Reinraum-Modell Abdeckung Abluftausgang Signalkabel Stromkabel für ø 8 mm Pneumatikschlauch MT-Aufkleber (nur für Kunden- CE-Aufkleber spezifikation) (nur für CE-Spezifikation) UL-Aufkleber (nur für UL-Spezifikation) Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Manipulators) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 43 EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist, bevor Sie Wartungsarbeiten durchführen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 44 Modell Kabel nach hinten/Modell Kabel nach unten MT-Aufkleber (nur für Kunden- spezifikation) KC-/KCs-Aufkleber UL-Aufkleber (nur für UL-Spezifikation) Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Manipulators) CE-Aufkleber M5-Schraubenloch (für Erdung) (nur für CE-Spezifikation) (Abbildung: Modell Kabel nach hinten) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 45: Betriebsarten
TP3 Anders als im Modus TEST/T1 ist hier eine Programmprüfung bei hoher Geschwindigkeit möglich. In diesem Modus kann die jeweilige Funktion mit Multi-Task/Single-Task, Multi-Manipulator/Single-Manipulator bei hoher Geschwindigkeit ausgeführt werden. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 46: Wartungssicherheit
Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und die betreffenden Regeln/Vorschriften. Personal, das an der Robotersystemschulung und der Wartungsschulung, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt wurden, teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 47 Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen können. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 48 Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 49 Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, spülen Sie Ihren Mund gründlich mit Wasser aus. Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt: Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 50: Not-Halt
Kalibrierung im Manipulator-Handbuch eine Kalibrierung durch. In den Manipulator-Handbüchern sind Informationen zu Not-Halt enthalten. Lesen Sie außerdem die Beschreibungen in den Handbüchern und achten Sie auf die sachgemäße Handhabung des Robotersystems. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 51 Handbüchern: Manipulator-Handbuch Wartung 2.1.2 Inspektionspunkt - Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (Manipulator in Betrieb) Sicherheit und Installation 5.1.1 Manipulator - Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (Manipulator in Betrieb) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 52: Freischwingende Strecke Beim Not-Halt
G1-171*, G1-171*Z G1-221*, G1-221*Z Freie 1. + 2. Achse 0,17 0,18 Laufzeit 3. Achse 0,13 1. Achse [Grad] Freier 2. Achse [Grad] Laufwinkel 1. + 2. Achse [Grad] Freie 3. Achse [mm] Laufstrecke Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 53 2. Achse Stopppunkt Steuerung RC700-A Manipulator G3-25*** G3-30*** G3-35*** Freie 1. + 2. Achse Laufzeit 3. Achse Achse [Grad] Achse Freier Laufwinkel [Grad] Achse [Grad] Freie 3. Achse [mm] Laufstrecke Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 54 Manipulator G6-45*** G6-55*** G6-65*** Freie 1. + 2. Achse Laufzeit 3. Achse 1. Achse [Grad] Freier 2. Achse [Grad] Laufwinkel 1. + 2. Achse [Grad] Freie 3. Achse G6-**1** [mm] Laufstrecke G6-**3** Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 55 G20-85*** G20-A0*** 1. + 2. Achse Freie 3. Achse Laufzeit 1. Achse [Grad] Freier 2. Achse [Grad] Laufwinkel 1. + 2. Achse [Grad] Freie 3. Achse G10/G20-**1** [mm] Laufstrecke G10/G20-**4** Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 56 RC700-A Manipulator RS3-351* RS4-551* Freie 1. + 2. Achse Laufzeit 3. Achse 1. Achse [Grad] Freier 2. Achse [Grad] Laufwinkel 1. + 2. Achse [Grad] Freie 3. Achse [mm] Laufstrecke Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 57 C4-A901** 1. Arm 2. Arm Freie Laufzeit 3. Arm 4. Arm 5. Arm 6. Arm 1. Arm 2. Arm Freier 3. Arm Laufwinkel 4. Arm [Grad] 5. Arm 6. Arm Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 58 C8-A1401** (C8XL) 1. Arm 2. Arm Freie Laufzeit 3. Arm 4. Arm 5. Arm 6. Arm 1. Arm 2. Arm Freier 3. Arm Laufwinkel 4. Arm [Grad] 5. Arm 6. Arm Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 59: Zurücksetzen Von Not-Halt
1. Sicherheit 1.5.2 Zurücksetzen von Not-Halt Wählen Sie EPSON RC+ [Tools] – [Robotermanager] – Registerkarte [Schaltpult], und klicken Sie dort auf die Schaltfläche <Reset>. Auf der Registerkarte [Schaltpult] befinden sich die Schaltflächen für die wichtigsten Roboteroperationen, wie beispielsweise das Ein- und Ausschalten der Motoren und das Homing des Roboters.
Seite 60: Beschriftungen
Gerätes führen. OPTIONAL DEVICE Blindstecker, OP500, OP500RC, JP500, TP-3**-Serie und OP1 besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren keine elektrischen Teile im Inneren. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 61 1. Sicherheit Steuerung RC700 / RC700-A (Abbildung: RC700) Drive Unit RC700DU / RC700DU-A Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 62: Manipulator
Roboterarm und Bediener. Dies ist extrem gefährlich kann schwerwiegenden Sicherheitsproblemen führen. besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren keine elektrischen Teile im Inneren. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 63 Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich kann schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden Geräten Robotersystems führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 64 1. Sicherheit Position der Aufkleber Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 65 1. Sicherheit Für beide Tischplattenmontage Mehrfach-Befestigung Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 66 1. Sicherheit Tischplattenmontage G6-***S Deckenmontage Wandmontage G6-***SW G6-***SR Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 67 1. Sicherheit G10/G20 Tischplattenmontage: G10/G20-**** Wandmontage: G10/G20-****W Deckenmontage: G10/G20-****R Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 68 1. Sicherheit Oben Seite B (Beide Seiten) Unten Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 69 1. Sicherheit Draufsicht Rückansicht Vorderansicht Seitenansicht E: Dieser Aufkleber ist auf der optionalen Bremsfreigabeeinheit angebracht. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 70 1. Sicherheit Draufsicht Modell Kabel nach unten Unteransicht Rückansicht Vorderansicht Seitenansicht Seitenansicht Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 71: Sicherheitseinrichtungen
Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter am Teach-Pendant in den Teach-Modus stellen. Der Manipulatorbetrieb ist nur möglich, wenn der Zustimmschalter aktiviert ist. In diesem Fall arbeitet der Manipulator im Status „Begrenzt“ (Low Power). Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 72: Erkennung Positionierungsüberschreitung - Servofehler
Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulators und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers überschreitet. Erkennung Geschwindigkeitsüberschreitung – Servofehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Ist-Geschwindigkeit des Manipulators die Sollgeschwindigkeit überschreitet. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 73 Erkennung Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird. Erkennung Temperaturabweichung Anormale Temperatur wird erkannt. Erkennung Lüfterfehler Fehler in der Lüftergeschwindigkeit wird erkannt. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 74: Spezifikationen Des Manipulators
Alle Achsen: 50 W Nennwert 0,5 kg Nutzlast Maximal 1 kg Nennwert 0,0003 kg·m Achse erlaubtes Trägheitsmoment Maximal 0,004 kg·m Durchmesser der Z-Achse ø 8 mm 125  88 (4-M6) Montagebohrung Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 75 ( ) Vorgabewerte AccelS 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65000 Weight 0, 100 bis (0,5, 100) bis 1, 100 CE-Kennzeichnung EMV-Richtlinie Sicherheitsstandard Maschinenrichtlinie RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 76 Maximal 1,5 kg Achse erlaubtes Nennwert Trägheitsmoment Maximal Durchmesser der Z-Achse ø 8 mm 125  88 (4-M6) Montagebohrung 3. Achse Abwärts-Kraft 50 N Anwenderverkabelung elektrisch 24-polig (9 + 15) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 77 ( ) Vorgabewerte AccelS 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65000 Weight 0, 100 bis (0,5, 100) bis 1,5, 100 CE-Kennzeichnung EMV-Richtlinie Sicherheitsstandard Maschinenrichtlinie RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 78 Auch wenn Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel-Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 79 1 Pneumatikschläuche (ø 4 mm) : 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) 5 bis 40 °C Umgebungstemperatur Umgebungsbe (mit minimaler Temperaturschwankung) dingungen relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80 % (nicht kondensierend) Schallpegel = 70 dB(A) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 80 ( ) Vorgabewerte AccelS 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65000 Weight 0, 130 bis (1, 130) bis 3, 130 CE-Kennzeichnung EMV-Richtlinie Sicherheitsstandard Maschinenrichtlinie RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 81  2457600  2184534 (Pulse) rechtshändig bis 2730667 bis 3003734  2730667  3003734 Achse linkshändig bis 2457600 bis 2184534 1706667 bis 0 3. Achse für beide  1494221 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 82  1165085 bis 5679787 Achse linkshändig Pulsebereich gebogen  2184534 bis 2912712 rechtshändig (Pulse)  2912712 bis 2184534 Achse linkshändig 1706667 bis 0 3. Achse für beide  1494221 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 83  2184534 (Pulse) rechtshändig bis 2639645 bis 2912712  2639645  2912712 Achse linkshändig bis 2457600 bis 2184534  1365334 bis 0 3. Achse für beide  1494221 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 84 Pulsebereich bis 5679787 gebogen  2184534 (Pulse) rechtshändig bis 2730667 2. Achse  2730667 linkshändig bis 2187534  1365334 bis 0 3. Achse für beide  1494221 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 85 Auch wenn Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel-Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 86 180 mm : G6-**1S*, D* Arbeitsbereich 150 mm : G6-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse 330 mm : G6-**3S*, D* 300 mm : G6-**3C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  360 Grad 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 87 147,5 Grad G6-45*S*, D* 2639645 Pulse Z –270 bis –330 145 Grad 2685156 Pulse Z 0 bis -240 147,5 Grad G6-45*C*/P*/D* 2585031 Pulse mit Faltenbalg-Option Z -240 bis -300 142 Grad Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 88 180 mm : G6-**1S*, D* 150 mm : G6-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse 330 mm : G6-**3S*, D* 300 mm : G6-**3C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  360 Grad 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 89 Pulsebereich -1976708 : G6-**1S*, D* (Pulse) -1647257 : G6-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse -1811982 : G6-**3S*, D* -1647257 : G6-**3C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  1961226 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 90 ( ) Vorgabewerte AccelS 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65000 Weight 0, 250 bis (3, 250) bis 6, 250 CE-Kennzeichnung EMV-Richtlinie Sicherheitsstandard Maschinenrichtlinie RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 91 Standard G6-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. normale G6-***D*-Manipulator (ohne Faltenbalg-Option) wird unter widrigen Bedingungen mit ölhaltigem Dunst betrieben. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 92 Auch wenn Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel-Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 93 180 mm : G10/G20-**1S*, D* Arbeitsbereich 150 mm : G10/G20-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse 420 mm : G10/G20-**4S*, D* 390 mm : G10/G20-**4C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  360 Grad 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 94  2752512 HINWEIS Die Länge des 1. und 2. Arms variiert je nach Manipulator-Modell. 65 : 650 mm nur G10 85 : 850 mm G10/G20 A0 : 1000 mm nur G20 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 95 180 mm : G10/G20-**1S*, D* Arbeitsbereich 150 mm : G10/G20-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse 420 mm : G10/G20-**4S*, D* 390 mm : G10/G20-**4C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  360 Grad 4. Achse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 96 *a : Werte der 2. Achse für die folgenden Manipulatoren Max. Arbeitsbereich Max. Pulsebereich G10/G20-85C, P, D mit Faltenbalg-Option (Z: nur 360 bis 390)  151 Grad  2748871 G10/G20-85CW, PW, DW mit Faltenbalg-Option G10/G20-85CR, PR, DR mit Faltenbalg-Option Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 97 ( ) Vorgabewerte AccelS 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65000 Weight 0, 400 bis (10, 400) bis 20, 400 CE-Kennzeichnung EMV-Richtlinie, Sicherheitsstandard Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 98 Standard G10/G20-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Der Standard G10/G20-***D*-Manipulator (ohne Faltenbalg-Option) wird unter widrigen Bedingungen mit ölhaltigem Dunst betrieben. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 99 Auch wenn Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel-Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 100 400 W 2. Achse 200 W Motorleistungsaufnahme 3. Achse 150 W 4. Achse 100 W Option Einbauumgebung Reinraum & ESD 3. Achse Abwärts-Kraft 150 N Anwenderverkabelung elektrisch 15-adrig: D-Sub/15-polige Stecker Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 101 ( ) Vorgabewerte AccelS 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65000 Weight 0, 175 bis (1, 175) bis 3, 175 CE-Kennzeichnung EMV-Richtlinie Sicherheitsstandard Maschinenrichtlinie RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 102 Auch wenn Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel-Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 103 400 W Motorleistungs- 2. Achse 400 W aufnahme 3. Achse 150 W 4. Achse 100 W Option Umgebung Reinraum & ESD 3. Achse Abwärts-Kraft 150 N Anwenderverkabelung elektrisch 15-adrig: D-Sub/15-polige Stecker Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 104 ( ) Vorgabewerte AccelS 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65000 Weight 0, 275 bis (1, 275) bis 4, 275 CE-Kennzeichnung Richtlinie EMV- Sicherheitsstandard Maschinenrichtlinie RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs- Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 105 Betriebsbedingungen : Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung und 50 % Einschaltdauer. Messpunkt : Gegenüber dem Manipulator, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm über der Installationsoberfläche. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 106 Auch wenn Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel-Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 107 1. Achse 0,0000343 Grad/Pulse 0,0000210 Grad/Pulse 2. Achse 0,0000343 Grad/Pulse 0,0000210 Grad/Pulse 3. Achse 0,0000392 Grad/Pulse 0,0000221 Grad/Pulse Auflösung 4. Achse 0,0000423 Grad/Pulse 5. Achse 0,0000423 Grad/Pulse 6. Achse 0,0000549 Grad/Pulse Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 108 50 (2000) (max. ACCELS 200 (25000) 200 (15000) Einstellwerte) 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 FINE (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) WEIGHT 1 (5) CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, Sicherheitsstandard RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 109 60 L/min Vakuum Abluftschlauch : Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser: ø 8 mm (Innendurchmesser: ø 5 bis 6 mm) Die ESD-Spezifikationen gelten für antistatische Kunstharze. Bei diesem Modell wird die Staubanhaftung mittels elektrischer Aufladung kontrolliert. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 110 *10: Der höchste AccelS-Wert für eine Nutzlast ab 4 kg ist 12000. Obwohl Werte über 12000 nicht zu einem Fehler führen, sollten Sie solche Werte vermeiden, um eine Fehlfunktion des Manipulators zu verhindern. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 111 1000 W 2. Achse 750 W 3. Achse 400 W Motorleistungsaufnahme 4. Achse 100 W 5. Achse 100 W 6. Achse 100 W Nennwert 3 kg Nutzlast Max. 8 kg Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 112 200 (25000) ACCELS (max. 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 Einstellwerte) (130000, 130000, 130000, 130000, 130000, FINE 130000) 3 (8) WEIGHT 0,03 (0,15) INERTIA CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, Sicherheitsstandard RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 113 Die Abdeckungen dürfen nicht entfernt werden. Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, sodass der Anschluss luftdicht ist. Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 114 - Die Steuerung ist nicht mit Sicherheitseinrichtungen ausgestattet, die sie vor der Umgebung schützen (Schutzgrad der Steuerung: IP20). Installieren Sie das System nur dort, wo die Umgebungsanforderungen der Steuerung erfüllt sind. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 115 Wird ein Wert oberhalb des maximalen AccelS-Wertes eingestellt, tritt ein Fehler auf. Überprüfen Sie in diesem Fall den eingestellten Wert. Maximaler AccelS-Wert (C8XL) 30000 25000 25000 20000 17000 15000 11000 11000 11000 10000 5000 8 (kg) Gewicht des Greifers Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 116: Arbeitsbereich-Einstellung Durch Mechanische Stopper
Untergrenze) 1. Achse (verstellbar) (Verschieben Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze.) Mechanischer Stopper der 2. Achse (verstellbar) 1. Achse  = Grad) Modell 125 120 Alle +125 +120 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 117 132 120 G1-221CZ +132 +120 *1 Standardposition des mechanischen Stoppers *2 Begrenzt den Arbeitsbereich mithilfe der Schrauben an der Unterseite des 2. Arms, sodass der Faltenbalg nicht das Manipulatorgehäuse berührt. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 118 Mehrfach-Befestigung aufgeführt. Schrauben Sie die Schrauben für den mechanischen Stopper der 1. Achse (verstellbar) an den folgenden Stellen ein. Tischplattenmontage : Unterseite des Arms Mehrfach-Befestigung : Oberseite des Arms Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 119 -90 -95 -100 -105 -110 -120 Einstellwinkel -145636 -291271 -436907 -582542 -728178 -873813 Pulse-Wert -125 -130 -140 -145 -150 Einstellwinkel +165 -1019449 -1165085 -1456356 -1601991 -1747627 -2184533 Pulse-Wert (°: Grad) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 120 Bei der Mehrfach-Befestigung ist es nicht möglich, die Grenzen auf den vollen   Arbeitsbereich einzustellen. Das liegt daran, dass der Manipulator innerhalb des Einstellbereichs der mechanischen Stopper gegen die Wand schlagen kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 121 Mechanischer Stopper der 1. Achse (fest) Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) * Die Positionen der mechanischen Stopper, die sich von denen der Tischplattenmontage unterscheiden, sind für die Wand- und die Deckenmontage aufgeführt. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 122 -30 -60 Einstellwinkel +30 +20 +5 Pulse-Wert 3495254 3203983 2767076 2475805 2038898 1747627 873814 -75 -105 -120 -135 -148 -152 Einstellwinkel -436907 -873814 -1310720 -1689373 -1805881 Pulse-Wert 436907 (°: Grad) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 123 Einstellwinkel +147,5 +145 +142 +130 +125 +100 Pulse-Wert 2685156 2639645 2585031 2366578 2275556 1820445 -100 -125 -130 -142 -145 -147,5 Einstellwinkel -1820445 -2275556 -2366578 -2585031 -2639644 -2685156 Pulse-Wert (°: Grad) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 124 Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) 1. Achse (fest) * Die Positionen der mechanischen Stopper, die sich von denen der Tischplattenmontage unterscheiden, sind für die Wand- und die Deckenmontage aufgeführt. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 125 85, A0 +107 +60 +15 Decke Wand 65, 85, A0 -15 -60 -107 -152 Einstellwinkel +152 +107 +60 +15 Pulse- +873814 -495161 -1805881 +7048761 +5738041 +4369067 +3058347 +2184534 Wert (°: Grad) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 126 -100 Einstellwinkel -2776178 -2748871 -2230045 -2202738 -1820445 Pulse-Wert (°: Grad) Im Z-Bereich: –360 bis –390 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von HINWEIS   Manipulatorgehäuse und Arm begrenzt. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 127 Anzugsmoment: 37,2 Nm (380 kgfcm) 125 170 180 Winkel (Grad) +125 3640889 4951609 5242880 3640889 C4-A601** Pulse 5957819 8102633 8579259 5957819 (Pulse) C4-A901** installiert nicht Schraube installiert installiert (normal) installiert Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 128 (+225 Grad – 51 Grad) C4-A601**, C4-A901** M8 × 12 Innensechskantschraube Anzugsmoment: 37,2 Nm (380 kgfcm) 51 Winkel (Grad) +225 1299798 Pulse C4-A601** +5734400 2310751 (Pulse) C4-A901** +10194489 installiert installiert Schraube (normal) (normal) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 129 42,0 ± 2,1Nm (428 ± 21 kgfcm) 145, +110 110, +145 240 Winkel (Grad) 9507650 7212700 15736800 Pulse (Pulse) +7212700 +9507650 verstellbarer nicht installiert installiert installiert mechanischer Stopper (normal) (J1) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 130 M10×35×2 Schrauben Anzugsmoment 32,0 ± 1,6 Nm (326 ± 16 kgfcm) 125, +45 135, +55 Winkel (Grad) 9830500 10616940 Pulse (Pulse) +3538980 +4325420 verstellbarer mechanischer Stopper installiert installiert (normal) (C8XL_J2) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 131 M6×15×2 Schrauben Anzugsmoment 13,0 ± 0,6 Nm (133 ± 6 kgfcm) 51, +192 61, +202 Winkel (Grad) 3342336 3997696 Pulse (Pulse) +12582912 +13238272 verstellbarer mechanischer Stopper installiert installiert (normal) (J3) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 132: Endanwender-Schulung
- Beschreibung der gesamten Steuerungsausrüstung, die für die Arbeit benötigt wird und Beschreibung der Funktionen. - Erläuterung potentieller Gefahren bei der Arbeit. - Arbeits-Sicherheitsverfahren und spezielle Methoden, potentielle Gefahren zu vermeiden. - Die Prüfung der Schutzvorrichtung und Verriegelungs-Funktion. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 133: Installation
Übersicht vom Entpacken bis zum Betrieb des Robotersystems. Für Informationen das Entpacken, den Transport und die Installation betreffend lesen Sie jeweils das entsprechende Kapitel bzw. die Handbücher des Manipulators und der Steuerung. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 134: Systembeispiel
Windows 7 Professional Windows 8.1 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.0 oder höher) *2 Jeder der Manipulatoren kann gesteuert werden. Die RC700 kann jedoch die folgenden Manipulatoren nicht steuern: G-Serie RS-Serie C8-Serie Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 135 B: 1. Drive Unit und 2. Drive Unit (DU1-DU2) C: 2. Drive Unit und 3. Drive Unit (DU2-DU3) DU OUT DU IN DU IN DU IN DU OUT DU OUT Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 136: Übersicht Vom Entpacken Bis Zum Betrieb Des
Verfahren zur Installation von EPSON RC+ auf dem PC und zum Einrichten des Robotersystems für den Betrieb 4. Zweiter Schritt Informationen zum Anschließen bzw. Einrichten von Ausrüstung und Optionen im Handbuch Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 137: Robotersystems
Entfernen Sie nicht den Kabelbinder, der den Arm sichert, bevor Sie die Installation beendet haben. Ihre Hände können sich im Manipulator verfangen, wenn der Kabelbinder entfernt wird, bevor die Installation beendet ist. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 138: Transport
Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Ein Bewegen ohne Stabilisierung des Manipulators ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen, da der Manipulator umfallen kann. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 139: Transport Des Manipulators
G3-301*M: ca. 14 kg: 31 lb. G3-351*M: ca. 14 kg: 31 lb Tischplattenmontage G3-251*: ca. 14 kg: 31 lb. G3-301*: ca. 14 kg: 31 lb. G3-351*: ca. 14 kg: 31 lb. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 140 Approx. 28 kg: 62 lb. G6-45**W/G6-55**W ca. 29 kg: 64 lb. G6-65**W ca. 29,5 kg: 65 lb. Deckenmontage G6-45**R/G6-55**R ca. 27 kg: 60 lb. G6-65**R ca. 28 kg: 62 lb. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 141 : ca. 48 kg : 106 lb 85**W : ca. 53 kg : 117 lb Tischplattenmontage: * A0**/**R : ca. 50 kg : 111 lb A0**W : ca. 55 kg : 122 lb Deckenmontage: R Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 142 Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden. C4-A601** C4-A901** Manipulatorgewicht: Manipulatorgewicht: 29 kg (63.9 lb.) 27 kg (59.5 lb.) NICHT unter den NICHT unter den Sockel fassen. Sockel fassen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 143 Sockel zu fassen, da Sie sich dabei die Hände oder Finger quetschen können. Manipulatorgewicht (C8XL) Standard / Reinraum-Modell: 62 kg: 137 lb. Geschütztes Modell: 66 kg: 146 lb. NICHT unter den Sockel fassen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 144: Installation Des Manipulators
Robotersystem installiert werden. Weitere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im Kapitel Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. Abstand zwischen Sicherheitsabschrankung und Manipulator: Stellen Sie den Manipulator an einem Ort mit genügend Platz auf, damit ein Werkzeug oder Werkstück, das am Greifer montiert ist, nicht gegen...
Seite 145: Umgebung
Verwenden Sie einen Basistisch, dessen Platte mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist. Wenn Sie die Steuerung direkt auf den Boden stellen, kann Staub eindringen. Dies kann zu einer Fehlfunktion der Steuerung führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 146: Schallpegel
Beschleunigung, Installationsoberfläche. und 50 % Einschaltdauer Unter Nennlast, simultane Bewegung alle 1000 mm von der 80 oder Arme, Rückseite des niedriger maximale Geschwindigkeit, Manipulators entfernt. maximale Beschleunigung, und 30% Einschaltdauer Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 147: Basistisch
Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte höchstens 25 μm betragen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 148 Der Manipulator muss horizontal installiert werden. Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 149: Installationsvorgang
Schließen Sie nach der Installation einen Abluftschlauch am Abluft-Ausgang an. Manipulator-Sockel Befestigungslöcher. Verwenden M6-Befestigungsschrauben entsprechend der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 6.9. Anzugsmoment: 13 Nm (133 kgfcm) G1-177* 8kg: 18lb. G1-221* 8kg: 18lb. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 150 Armhalterung am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch. (3) Entfernen Sie die Schrauben, die Kabelbinder die in Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern. Schraube M415 (4) Entfernen Sie die Blech Transportsicherungen und -vorrichtungen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 151 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 152 Schrauben auf dem Basistisch. Feder- HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  scheibe Spezifikationen gemäß ISO898-1 Unterleg- scheibe Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. 20 mm Anzugsmoment: Schraubenbohrung (mind. 20 mm tief) 32,0 Nm (326 kgfcm) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 153 Sockel sichert, mit einem Schraube: Seitenschneider durch. M415 (3) Entfernen Sie die Schrauben, die die Blech in Schritt (2) entfernten Kabelbinder Kabelbinder sichern. Schraube: M515 (4) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 154 (mind. 20 mm tief) HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Anzugsmoment: Unterlegscheibe 32,0 Nm (326 kgfcm) 6-M840 Federscheibe Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 155 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 156 Unterleg- scheibe Verwenden Sie Schrauben mit HINWEIS  Feder- Spezifikationen gemäß ISO898-1 scheibe Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. 4-M840 Anzugsmoment: 32,0 Nm (326 kgfcm) (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 157 Scheibe: Kabel- binder (3) Entfernen Sie die Schrauben, die die in Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern. Armbefestigungs- (4) Entfernen Sie die Transportsicherungen schraube: M1220 und -vorrichtungen. Augenschraube (bei Lieferung montiert) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 158 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 159 20 mm Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Schrauben- Anzugsmoment: bohrung (mind. 20 mm tief) 32,0 Nm (326 kgfcm) Unterlegscheibe Federscheibe 6-M1240 (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 160 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 161 Verwenden Schrauben HINWEIS  20 mm Unterleg- Spezifikationen gemäß ISO898-1 scheibe Feder- Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. scheibe 4-M1240 Anzugsmoment: 32,0 Nm (326 kgfcm) (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 162 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 163 Verwenden Sie Feder- M12-Befestigungsschrauben der scheibe Festigkeitsklasse 10.9 oder 12.9 Unterleg- gemäß ISO898-1. scheibe 16 mm Anzugsmoment: Schraubenbohrung (mind. 25 mm tief) 100,0  5,0 Nm (1.020  51 kgfcm) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 164 Erdungsleitung mit einem Leiterquerschnitt von mindestens 5,5 mm zu verwenden. Schließen Sie die Erdungsleitung direkt am Manipulator an, wie in der Abbildung unten dargestellt. Schraubenloch M5 (für Erdung) mind. 5,5 mm Detailansicht von A Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 165: Installation Von Steuerung Und Drive Unit
Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Systems führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 166: Installation
(A) bis (C) gezeigt wird. (Abbildung: Steuerung: RC700.) (A) Horizontale Montage (B) Vertikale Montage * Der Gummifuß muss ausgetauscht werden. (C) Rack-Montage * Für die Rack-Montage ist eine Platte erforderlich. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 167 Stellen Sie sicher, dass hitzeempfindliche Geräte nicht in der Nähe der Abluftöffnung platziert werden. Ordnen Sie die Kabel vor der Steuerung so an, dass Sie die Steuerung nach vorn herausziehen können. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 168: Wandmontage
Wandmontage mit Vorderseite unten Wandmontage mit Vorderseite oben In folgenden Dokumenten ist die Installation beschrieben: Installationsanweisung im Lieferumfang der Wandmontage-Option. Handbuch: ROBOTERSTEUERUNG RC700 / RC700-A Einrichten und Betrieb 3.2.3 Wandmontage Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 169: Anschluss An Den Emergency-Anschluss
2.6.1 Sicherheitsabschrankungs-Schalter und Verriegelungs-Freigabetaster EMERGENCY-Anschluss Eingangsanschlüsse, Sicherheitsabschrankungs-Schalter und den Not-Halt-Taster anzuschließen. Verwenden Sie diese Eingangsanschlüsse, um das System sicher zu halten. Anschluss Standard EMERGENCY-Anschluss D-Sub 25-pol. (male) (Steuerungsseite) Montageart #4–40 Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 170: Sicherheitsabschrankungs-Schalter
Stromkreise verfügt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. - Die Sicherheitsabschrankung muss so entworfen und installiert werden, dass sie nicht versehentlich schließt. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 171: Verriegelungs-Freigabetaster
EPSON RC+ 7.0 angezeigt wird. (3) Schließen Sie die Sicherheitsabschrankung und schalten Sie den Schalter EIN, der an den Verriegelungs-Freigabe-Eingang angeschlossen ist. Vergewissern Sie sich, dass „Sicherheitsabschrankung” in der Statuszeile abgeblendet ist. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 172: Not-Halt-Taster
Sie daher sicher, dass der Not-Halt-Taster Doppelkontakte hat und dass jeder Stromkreis an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. Weitere Informationen finden Sie im folgenden Kapitel: 2.6.8 Schaltbilder – Steuerung. 2.6.9 Schaltbilder – Drive Unit Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 173: Überprüfen Der Funktion Des Not-Halt-Tasters
Halten Sie dabei den Not-Halt-Taster gedrückt. (2) Vergewissern Sie sich, dass die Sieben-Segment-LED der Steuerung anzeigt. (3) Vergewissern Sie sich, dass “Not-Halt” in der Statuszeile in EPSON RC+ 7.0 angezeigt wird. (4) Entriegeln Sie den Not-Halt-Taster. (5) Wählen Sie EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Robotermanager]-[Schaltpult], und klicken Sie auf die Schaltfläche <Reset>, um den Befehl RESET...
Seite 174: Anschlussbelegungen
Nenn-Eingangsspannungsbereich 7-8, 20-21 Pin Sicherheitsabschrankung 10 mA / +24 V Eingang Nenn-Eingangsstrom Verriegelungs-Freigabe +24 V 10 % Nenn- Eingangs-Spannungsbereich 18-19 Pin Verriegelungs-Freigabe 10 mA / +24 V Eingang Nenn- Eingangs-Strom Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 175 Der 24-V-Ausgang ist für Not-Halt bestimmt. Verwenden Sie ihn nicht anderweitig. Das könnte zu einer Fehlfunktion des Systems führen.  Keine Rückwärtsspannung im Not-Halt-Stromkreis anlegen. Das könnte VORSICHT führen. zu einer Fehlfunktion des Systems Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 176: Schaltbilder - Steuerung
AC-Eingang ESTOP2-  Not-Halt- Erkennung Extern +24V Sicherheits- abschrankungseingang 1 Sicherheits- abschrankungseingang 2 Verriegelungs-Freigabe- Eingang Extern +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang geschlossen: Verriegelung aus HINWEIS: +24V GND geöffnet: Verriegelung an + 5V GND Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 177 AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Extern +24V Extern +24V Sicherheits- abschrankungseingang 1 Sicherheits- abschrankungseingang 2 Verriegelungs-Freigabe- Eingang Extern +24V HINWEIS: +24V GND Verriegelungs-Freigabe-Eingang geschlossen: Verriegelung aus + 5V GND geöffnet: Verriegelung an Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 178: Schaltbilder - Drive Unit
2. Installation 2.6.9 Schaltbilder – Drive Unit Schaltbild Drive Unit ESTOP1+ ESTOP2+ Hauptstrom- steuerung Achten Sie auf die Richtung der angelegten Spannung ESTOP1 ESTOP2 Not-Halt- Erkennung Sicherheitsabschrankungseingang 1 Sicherheitsabschrankungseingang 2 Verriegelungs-Freigabe-Eingang Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 179 Bedien- einheit (TP) Klemmleiste Not-Halt-Kabel, Not-Halt-Kabelsatz und Anschlussleiste sind als Optionen HINWEIS  erhältlich. Achten Sie darauf, dass die Kabel zum Anschluss der Units nicht länger sind als 20 m. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 180 Extern +24V Klemmleiste * Sicherung Um den Not-Halt-Stromkreis abzusichern, muss der Nennwert der Sicherung folgende Bedingungen erfüllen: - Muss dem Nennwert des externen Sicherheitsrelais entsprechen - 0,4 A oder weniger Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 181 2 Verriegelungs-Freigabe- Eingang Sicherheits- abschrankungseingang 1 Sicherheits- abschrankungseingang 2 Verriegelungs-Freigabe- Eingang Extern HINWEIS Achten Sie darauf, dass die Kabel zum Anschluss der Units nicht länger  sind als 20 m. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 182: Stromversorgung/Netzanschlusskabel
Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren, wählen Sie eine Ausführung, die den oben genannten „Spitzenstrom“ handhaben kann. Der Netzanschluss sollte in der Nähe des Gerätes installiert werden und leicht zugänglich sein. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 183: Netzanschlusskabel
Stecken Sie den Stecker vollständig in die Steuerung und die Drive Unit ein. Spezifikationen des Anschlusskabels Zweck Farbe Netzstromleitung (2 Adern) Schwarz Erdungsleitung Grün/Gelb Spezifikation des Netzsteckers (Option) Name Modell Hersteller Netzstecker 4222R AMERICAN DENKI Kabellänge: 3 m (Standard) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 184: Anschluss Der Drive Unit
Fehlfunktionen der Robotersteuerung kommen. Einschalten des Netzschalters: Überprüfen Sie zunächst die Verbindung. Stellen Sie anschließend sicher, dass Sie erst den Netzschalter der Drive Unit einschalten, bevor Sie den Netzschalter der Steuerung einschalten. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 185: Einrichten Der Drive Unit
(3) Bringen Sie den DU-Nummer-Aufkleber an der Drive Unit an. DU1 : 1. Drive Unit DU2 : 2. Drive Unit DU3 : 3. Drive Unit (4) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Drive Unit EIN. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 186: Anschluss Von Manipulator Und Steuerung
Verkabelung: Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 187 Kabel anzuschließen, kann dies zu einem elektrischen Schlag und/oder zu einer Störung des Robotersystems führen, da die Schutzart IP65 nicht gewährleistet werden kann. Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 188: Einschalten
Manipulator umfällt. Bei Wiederherstellung der Stromversorgung: Wenn die Steuerung wieder mit Strom versorgt wird, schalten Sie sie AUS und warten Sie mindestens 5 Sekunden. Schalten Sie die Steuerung anschließend wieder EIN. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 189 Manipulatorkomponenten an der unten abgebildeten Position angeschlossen ist. (Abbildung: Externer Brückenstecker angeschlossen) Nähere Informationen zur Bremsfreigabeeinheit und den Manipulatoren finden Sie in den folgenden Handbüchern: Manipulatorhandbuch der ProSix C4-Serie von Epson Manipulatorhandbuch der ProSix C8-Serie von Epson Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 190 ■ Wenn Sie die Komponenten anschließen oder wechseln, schalten Sie die Stromversorgung der Steuerung und der Bremsfreigabeeinheit AUS. Wenn Sie den Stecker einstecken oder abziehen, während die Stromversorgung EINgeschaltet ist, kann dies zu einem elektrischen GEFAHR Schlag führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 191: Einschaltvorgang
Wenn nach der Überprüfung der Verbindung ein Fehler auftritt, kontaktieren Sie den Lieferanten. Steuerung RC700 / RC700-A (7) Netzschalter (8) Sieben-Segment-LED (Abbildung: RC700) Drive Unit RC700DU / RC700DU-A (6) Netzschalter Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 192: Sichern Der Standardeinstellung
Robotern eingestellt. Wir empfehlen Ihnen, die Standardeinstellung der Steuerung zu speichern. Für das Speichern des Steuerungsstatus wird ein USB-Speicher benötigt. nformationen zum Speichern des Steuerungsstatus finden Sie im Handbuch der Memory-Port Robotersteuerung: 6. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 193: Hinzufügen Von Systeminformationen
Wählen Sie EPSON RC+ 7.0-[Einstellungen]-[Systemeinstellungen]. Das Dialogfeld [Systemeinstellungen] wird geöffnet. Klicken Sie links in der Struktur auf [Steuerung]-[Roboter]. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Hinzufügen>. Das Dialogfeld [Neuen Roboter hinzufügen] erscheint. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 194 Wählen Sie ein Manipulatormodell aus. Alle für den aktuell in der Steuerung installierten Motortreiber verfügbaren Manipulatoren werden angezeigt. Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. EPSON RC+ wird neu gestartet. Klicken Sie links in der Struktur auf [Steuerung]-[Roboter]- [Roboter **]-[Kalibrierung]. Das folgende Dialogfeld wird geöffnet.
Seite 195 2. Installation Geben Sie die Werte ein, die für [CalPls] und [Hofs] auf dem Hofs-Datenblatt angegeben sind. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Übernehmen>. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Schließen>. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 196: Schritt Eins
3. Schritt eins 3. Schritt eins In diesem Abschnitt wird die Installation von EPSON RC+ auf einem PC beschrieben. Außerdem wird die Ausführung eines einfachen Programms nach dem Verbinden von PC und Steuerung mittels eines USB-Kabels beschrieben. Stellen Sie sicher, dass das Robotersystem gemäß der Kapitel 1. Sicherheit und 2.
Seite 197 3. Schritt eins (3) Geben Sie Ihren Benutzer- und Firmennamen ein, und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (4) Wählen Sie das Laufwerk aus, auf dem Sie EPSON RC+ 7.0 installieren möchten, und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. ...
Seite 198 Aktivieren Sie die Optionen, die Sie installieren möchten, und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (6) Der Dialog zur Prüfung der Einstellungen wird geöffnet. Wenn die Einstellungen so richtig sind, klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 199 (7) Wenn erforderlich, installieren Sie Windows Installer und Microsoft .NET Framework 3.5 auf Ihrem Computer. Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern. Adobe Reader muss auf Ihrem PC installiert sein, damit die EPSON RC+  HINWEIS 7.0-Handbücher angezeigt werden können. Wenn das Installationsprogramm Adobe Reader nicht auf Ihrem System findet, wird es nun installiert.
Seite 200: Verbindung Von Pc Und Steuerung
EPSON RC+7.0 Benutzerhandbuch Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung - Stellen Sie für die RC700/RC700-A sicher, dass Sie zuerst EPSON RC+7.0 auf dem PC installieren. Verbinden Sie anschließend den PC und die RC700/RC700-A über das USB-Kabel. Wenn die RC700/RC700-A und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+7.0 auf dem PC installiert wurde, erscheint der [Hardware-Assistent].
Seite 201: Vorkehrungen
3.2.3 Software-Setup und Anschlussüberprüfung Im Folgenden wird die Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Stellen Sie sicher, dass die EPSON RC+ 7.0-Software auf dem PC installiert ist, der an die Steuerung angeschlossen ist. (Installieren Sie die Software, wenn dies nicht der Fall ist.) (2) Verbinden Sie den PC mit der Steuerung über ein USB-Kabel.
Seite 202: Sicherung Des Lieferzustandes Der Steuerung
(4) Wählen Sie im Menü [Tools] [Steuerung]. (5) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Backup Steuerung>. (6) Wählen Sie ein Laufwerk aus. (7) Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. Die Systemkonfiguration wird auf dem externen Medium gesichert. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 203: Trennen Von Pc Und Steuerung
3.2.5 Trennen von PC und Steuerung Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Wählen Sie im Menü in EPSON RC+ 7.0 [Einstellungen]. Wählen Sie dann [Kommunikation vom PC zur Steuerung], um den Dialog [Kommunikation vom PC zur Steuerung] anzuzeigen.
Seite 204 Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Bremsfreigabeeinheit den Handbüchern der Manipulatoren. Die Manipulatoren können außerdem von Hand bewegt werden, indem die elektromagnetische Bremse im Befehlseingabefenster in EPSON RC+ gelöst wird. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 205 Schäden an den Geräten und/oder Störungen des Manipulators führen. (1) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 7.0-Icon auf dem Desktop. (2) Öffnen Sie das Befehlseingabefenster. EPSON RC+ 7.0-Menü-[Tools]-[Befehlseingabefenster] (3) Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
Seite 206 Im folgenden Beispiel werden alle Achsen in die 0-Pulse-Position gefahren, indem der Pulse-Wert für jede Achse angegeben wird. (1) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 7.0-Icon auf dem Desktop. (2) Öffnen Sie das Befehlseingabefenster. EPSON RC+ 7.0-Menü-[Tools]-[Befehlseingabefenster] (3) Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
Seite 207 Bewegen Sie den Roboter, indem Sie die Motoren erregen und ihn aus dem Einrichten-Fenster in EPSON RC+ bedienen. (1) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 7.0-Icon auf dem Desktop. (2) Erstellen Sie ein neues Projekt. 1. EPSON RC+ 7.0-Menü-[Projekt]-[Neues Projekt] Das Dialogfeld [Neues Projekt] wird geöffnet.
Seite 208 Wählen Sie „Achsen“ unter [Bewegungssteuerung]-<Modus>. Bewegen Sie die einzelnen Achsen des Manipulators, indem Sie auf die Verfahrtasten J1 bis J6 klicken. Der Manipulator kann bewegt werden, indem Sie den Modus oder die Schrittweite ändern. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 209: Schreiben Sie Ihr Erstes Programm
3. Schritt eins 3.3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm Wenn Sie die Steuerungssoftware, die Robotersoftware und EPSON RC+ 7.0 auf Ihrem PC installiert haben, befolgen Sie die nachstehenden Anweisungen, um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen. Auf diese Weise machen Sie sich weiter mit der Entwicklungsumgebung von EPSON RC+ 7.0 vertraut.
Seite 210 3. Schritt eins 3. Editieren Sie das Programm. Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das Editierfenster Main.prg ein. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 211 (3) Klicken Sie im Fenster [Run] auf die Schaltfläche <Start>, um das Programm auszuführen. (4) Ein Text, der dem folgenden ähnelt, sollte nun im Statusfenster erscheinen: Im Fenster [Run] wird nun die Ausgabe der Print-Anweisung angezeigt. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 212 Das Fenster [Robotermanager] mit der Registerkarte [Schaltpult] wird geöffnet. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <MOTOR ON>, um die Robotermotoren einzuschalten. Sie werden aufgefordert, den Vorgang zu bestätigen. (3) Antworten Sie <Ja>, um fortzufahren. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 213 (12) Ändern Sie nun den aktuellen Punkt und wählen Sie P2 aus der Dropdown-Liste neben der Schaltfläche <Teach>. (13) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Teach>. Es wird eine Bestätigungsmeldung angezeigt, um den Punkt zu teachen. (14) Antworten Sie <Ja>. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 214 Verzögerung zu jedem der Punkte fahren, die Sie geteacht haben. Die Anweisung Power High ermöglicht es Ihrem Programm, den Roboter mit hoher (normaler) Leistung laufen zu lassen, was wiederum ermöglicht, dass die Robotergeschwindigkeit und -beschleunigung erhöht werden. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 215 8. Sichern Sie das Projekt und die Systemkonfiguration. Auch wenn es sich hier nur um ein Beispielprojekt handelt, sichern wir das Projekt und die Steuerungskonfiguration. Dies ist mit EPSON RC+ 7.0 ganz einfach. Es ist wichtig, dass Sie Ihre Anwendungen in regelmäßigen Abständen extern sichern, z.
Seite 216: Schritt Zwei
Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC700 / RC700-A Einrichten und Betrieb: 14.4 RS-232C-Board 4.2 Ethernet-Verbindung von PC und Steuerung EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch Ethernet-Kommunikation Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC700 / RC700-A Einrichten und Betrieb: 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)- Port Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 217: Anschluss Eines Teach-Pendant (Option)
Handbuch der Robotersteuerung RC700 / RC700-A Einrichten und Betrieb: TP-Port RC700/RC90 Option Teach-Pendant TP1 Funktionen und Installation: Installation RC700/RC90 Option Teach-Pendant TP2 Funktionen und Installation: Installation RC700-A Option Teach-Pendant TP3 Funktionen und Installation: Installation Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 218: Allgemeine Wartung
9 Monate (2250 h) √ 10 Monate (2500 h) √ 11 Monate (2750 h) √ √ √ √ 12 Monate (3000 h) √ 13 Monate (3250 h) √ 20.000 h h = Stunden Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 219 Schalten Sie den Bremsfreigabetaster EIN und AUS, und hören Sie √ √ √ √ √ auf das Geräusch der Bremse elektromagnetischen Bremse. Wenn Sie kein Geräusch hören, tauschen Sie die Bremse aus. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 220 Führen Sie bei AUSgeschalteten Motoren im Befehlseingabefenster in EPSON RC+ den Brake-off-Befehl aus. Prüfen Sie dann den Klang der elektromagnetischen Bremse. Wenn Sie kein Geräusch hören, tauschen Sie die Bremse aus. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 221 Sie es richtig, wenn nötig. Prüfen Sie die Spannung der Sockel, √ √ Zahnriemen. Arminnenseite Spannen Sie sie nach, wenn nötig. Schmierfett- Lesen Sie das Kapitel 5.4 Schmieren. Bedingungen Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 222 Prüfen Sie, ob entweder Brückenstecker auf der der externe Rückseite des √ √ √ √ √ Brückenstecker oder der Manipulators oder der Stecker der Stecker der Bremsfreigabeeinheit Bremsfreigabeeinheit. eingesteckt ist. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 223: Steuerung (Rc700, Rc700-A)
Wenn die Fehlermeldung 526, 536 oder Austausch des Lüfters Lüfter (nur 546 erscheint* (hinten) RC700DU-A) oder bei ungewöhnlichen Geräuschen * Die Fehlernummer ist abhängig von der Anzahl der Drive Units. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 224: Überholung
Betriebsstunden eine Überholung des Manipulators stattfinden. Die Anzahl der Betriebsstunden des Manipulators lässt sich im Dialog [Steuerungsstatusbetrachter]-[Motor On Stunden] ablesen. (1) Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Systemdatensicherung] zu öffnen. (2) Klicken Sie auf <Steuerungsstatus ansehen>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.
Seite 225 Achsen für gleich lange Strecken eingesetzt werden. Wenn eine bestimmte Achse besonders beansprucht wird oder große Lasten aufnehmen muss, sollten grundsätzlich alle Achsen (so viele wie VORSICHT möglich) überholt werden, bevor die entsprechende Achse 20.000 Betriebsstunden erreicht hat. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 226: Festziehen Der Innensechskantschrauben
Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder Schrauben- drei Zügen fest. Verwenden Sie dafür einen loch Sechskant-Schlüssel. Verwenden anschließend einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben mit den oben in der Tabelle aufgeführten Anzugsmomenten angezogen werden. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 227: Schmieren
C4-, C8-Serie Zu schmierendes Teil Schmierintervall 10.000 Stunden oder 2 Jahre, Untersetzungsgetriebe Alle Achsen abhängig davon, was eher eintritt 6. Achse Kegelrad Jährlich (alle 8000 Stunden) Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 228: Handhabung Und Entsorgung Der Batterien
Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 229 Kalibrierung aller Achsen nicht erforderlich. Wenn jedoch nach dem Batteriewechsel eine Positionsabweichung auftritt, müssen Sie eine Kalibrierung durchführen. Verwenden angegebene Lithiumbatterie angegebene Batterie-Board. Achten Sie auf die richtige Polung, wenn Sie die Batterie einsetzen. Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 230: Handbücher
Dieses Handbuch enthält eine Beschreibung der Sprache SPEL+ für das Roboterprogramm. - Details in Bezug auf die Befehle - Fehlermeldungen - Vorkehrungen in Bezug auf die Kompatibilität mit EPSON RC+ 4.0, 5.0 und usw. Softwareoptionen Die folgenden Handbücher enthalten Informationen zu Softwareoptionen und Befehlen: - RC+ API 7.0...
Seite 231: Steuerung
Steuerung ROBOTERSTEUERUNG RC700 / RC700-A DRIVE UNIT RC700DU / RC700DU-A Dieses Handbuch enthält eine Beschreibung der Robotersteuerung RC700, RC700-A, der Drive Unit RC700DU, RC700DU-A und des Robotersystems. - Sicherheit - Spezifikationen, Installation, Betrieb und Einrichten - Sichern und wiederherstellen - Wartung - Den Betrieb des Robotersystems prüfen...
Seite 232: Richtlinien Und Normen
EN 55011 (2009) Funkstörungen – Grenzwerte und Messverfahren Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) – Teil 6-2: EN 61000-6-2 (2005) Fachgrundnormen – Störfestigkeit für Industriebereiche *Not-Halt-Kreis Kategorie 3, PL d Sicherheitstürkreis Kategorie 3, PL d Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...
Seite 233 7. Richtlinien und Normen Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev. 9...

Diese Anleitung auch für:

Rc700

Epson RC700-A Installationanleitung Und Betriebsanleitung

1 Sicherheit

2 Installation

3 Schritt Eins

4 Schritt Zwei

5 Allgemeine Wartung

6 Handbücher

7 Richtlinien und Normen

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Epson RC700-A

Inhaltszusammenfassung für Epson RC700-A

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