Inhaltsverzeichnis
Werbung
Einrichten & Betrieb 8. E/A Fernsteuerung-Einstellungen
8.2 Fernsteuerungs E/A-Signalbeschreibungen (SPEL CT)
Sie können entweder Standard E/A oder Erweiterungs- E/A für die Fernsteuerung
verwenden. Um alle Signale zu verwenden, müssen Sie Erweiterungs- E/A hinzufügen.
8.2.1 Fernsteuerungs-Eingangssignale
Fernsteuerungs-Eingänge werden verwendet, um die Manipulatorarme zu steuern und
Programme zu starten. Vor dem Aktivieren von Eingängen müssen bestimmte Bedingungen
erfüllt werden, wie unten in der Tabelle dargestellt.
Die Fernsteuerungs-Eingangssignale für SPEL CT lauten wie folgt:
Motor ON
Motor OFF
MCAL
HOME
Mnp.No.0
Mnp.No.1
Mnp.No.2
Mnp.No.3
Sel Mnp
START
PAUSE
RESET
Grp Nr.0
Grp No.1
Grp No.2
Grp No.3
RECOVER
RESTART
ABORT ALL
READY
(*1) Der Sel MnP Eingang wird verwendet, um den Manipulatorarm für die Ausführung
(*2) Der START Eingang wird für die Gruppennummer aktiv, die mit den Bits Grp. No. 0-
88
Name
Motorstrom EIN Eingang
Motorstrom AUS Eingang
Führt den MCAL-Eingang (setzt einen Manipulatorarm auf die
mechanische Ursprungsposition zurück) aus
Führt den HOME-Eingang (verfährt zur Home-Position) aus
Gibt die Manipulatorarmnummer ein, die durch das Mnp signal
erkannt wird.
(*3)
Eingang zur Änderung der Manipulatorarm-Nummer. (*1)
Eingang zur Ausführung eines Tasks (Hauptfunktion) oder für die
stetige Ausführung aller Tasks. (*2)
Eingang zum Pausieren der Steuerung
Eingang zum Freigeben des Not-Halts, zur Fehlerfreigabe und zum
Unterbrechen aller Tasks, einschließlich der Hintergrundtasks.
Gibt die Gruppennummer des Projektes zur Aktivierung des
START Eingangs an. (*4)
Eingang zum Abbruch des Not-Aus-Status und zum Zurücksetzen
aller Manipulatorarme in den Status, in welchem sie vor dem Not-
Aus waren.
Eingang zum Abbrechen ausgeführter Tasks und zum Neustart der
Hintergrund- und Hauptfunktionen.
Eingang
Hintergrundtasks.
Eingang zum Abbruch aller Tasks, außer der Not-Aus-Aufhebung,
der Fehler-Löschung und der Hintergrundtasks.
von Motor Mode, Motor Status, Power Mode, Power Status, MCALed, HOME, den
Ausgang von Mnp.No 0 bis 3 für den Fernsteuerungs-Ausgang und Motor ON, Motor
OFF, MCAL und HOME für den Fernsteuerungs-Eingang zu definieren.
3 angegeben ist.
Beschreibung
zum
Abbrechen
normaler
Tasks,
außer
den
Werbung
Inhaltsverzeichnis
