Einstellen Von Inertia (Trägheit) - Epson SCARA-ROBOTERRS-Serie Handbuch

Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight
(%) 140
120
120
100
80
60
40
20
0
4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)
Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung
Das Masseträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet
auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung". Dieser Wert wird
typischerweise als „Massenträgheitsmoment", „Massenträgheit" oder „GD
Wenn der Manipulator mit zusätzlich an der Z-Achse angebrachten Objekten (wie zum
Beispiel einem Greifer) arbeitet, muss das Massenträgheitsmoment der Last beachtet
werden.
■ Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss
weniger als 0,05 kg m
mit Massenträgheitsmomenten von über 0,05 kgm
Stellen Sie den Inertia-Parameter immer auf das richtige Massenträgheitsmoment ein.
Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann
VORSICHT
Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators
verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Das zulässige Massenträgheitsmoment für einen Manipulator der RS-Serie entspricht dem
Nennwert von 0,005 kgm
Maximaleinstellung. Wenn das Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet,
ändern Sie die Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl.
Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der
Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse bei der PTP-Bewegung automatisch
entsprechend dem Trägheitsmoment-Wert eingestellt.
Massenträgheitsmoment an der Z-Achse
Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann
durch den „Trägheitsmoment (Inertia)"-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.
EPSON
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools] –
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
RS Rev. 3
100
0,5 1 1,5
2
betragen. Manipulatoren der RS-Serie sind nicht dafür ausgelegt,
2
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
70
50
2 2,5 3 (kg)
2
zu arbeiten.
in der Standardeinstellung und 0,05 kgm
* Der Prozentsatz im
Diagramm basiert auf der
Beschleunigung /
Verzögerung bei Nennlast
(1 kg) als 100 %.
Weight-Einstellung
2
" bezeichnet.
2
in der
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