Not-Aus - Epson SCARA-ROBOTERRS-Serie Handbuch

Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit

1.4 Not-Aus

Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort
den Not-Aus-Taster. Der Taster unterbricht die Stromversorgung der Motoren, sodass der
Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen
Bremse angehalten wird.
Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Taster unnötig zu drücken, während der
Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte
schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der
Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet.
Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen,
betätigen Sie den Not-Aus-Taster, wenn sich der Manipulator nicht bewegt.
Lesen Sie im Steuerungshandbuch nach, wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.
Freischwingende Strecke beim Not-Aus
Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Taster
gedrückt wurde.
Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt.
Beachten Sie jedoch, dass die Werte abhängig von den folgenden Bedingungen variieren.
Freie Laufzeit
Freier Laufwinkel
Freischwingende Strecke
6
Greifergewicht, Werkstückgewicht, Arbeitsposition,
Weight/Speed/Accel-Einstellungen, etc.
Messbedingungen
Accel-Einstellung
Spe ed-Einstellung
La st [kg]
Weight-Einstellung
Stelle, an der das
Not-Aus-Signal
ausgelöst wird
100
100
3
3
1. Achse
Stoppposition
2 . Achse
Steuerung
Manipulator
1. + 2. Achse [s]
3. Achse [s]
1. Achse [Grad]
2. Achse [Grad]
1. + 2. Achse [Grad]
3. Achse [mm]
Startposition
der Bewegung
Zi elpunkt
RC180
RS3-351*
0,4
0,2
50
30
80
55
RS Rev. 3