Inhaltsverzeichnis
Werbung
Rechts-/Linksarm-Kalibrierung
(1) Wählen Sie eine in Rechts- und Linksarmausrichtung erreichbare Position (Punkt),
(2) Ändern Sie die Armausrichtung in Linksarmausrichtung. Bewegen Sie den Arm dann
(3) Die Positionierung zwischen der Linksarmposition und der Rechtsarmposition ist
(4) Geben Sie den neuen Hofs-Wert ein.
(5) Verfahren Sie den Manipulator in eine andere Position (Punkt). Vergewissern Sie
RS Rev. 3
deren Genauigkeit leicht überprüft werden kann. Teachen Sie dann diese Position
(Punkt) in der Rechtsarmausrichtung. Diese Position (Punkt) ist jetzt P1.
Geben Sie die Punktnummer „1" an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im
[Einrichten]-Dialog.
an denselben Punkt.
>Jump P1/L:Z(0)
abweichend. Bringen Sie den Manipulator manuell in die richtige Position. Gleichen
Sie die Abweichung aus, indem Sie den Manipulator schrittweise im
[Einrichten]-Dialog verfahren. Diese Position (Punkt) ist jetzt P2.
Geben Sie die Punktnummer „P2" an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im
[Einrichten]-Dialog.
> Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) /
2, Hofs(3), Hofs(4)
sich, dass der Manipulator zur richtigen Position verfährt.
Ändern Sie die Armausrichtung von rechts nach links.
'
Wartung 13. Kalibrierung
137
Quicklinks ausblenden:
Werbung
Inhaltsverzeichnis
