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Epson SCARA-ROBOTERRS-Serie Handbuch Seite 45

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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung der 4. Achse durch
Inertia
(%)
120
100
80
60
40
20
Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung
■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss
weniger als 100 mm betragen. Manipulatoren der RS-Serie sind nicht dafür ausgelegt,
mit Exzentrizitätsgrößen von über 100 mm zu arbeiten. Stellen Sie den Parameter der
Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein. Das
Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Größe der Exzentrizität kann
VORSICHT
Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators
verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der RS-Serie beträgt 0 mm als
Nennwert und 100 mm als Maximalwert. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den
Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Parameters der Größe der
Exzentrizität des Inertia-Befehls. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die
maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators bei der
PTP-Bewegung automatisch entsprechend der „Größe der Exzentrizität" eingestellt.
Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse
Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der
Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität"-Parameter des Inertia-Befehls
eingestellt werden.
EPSON
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] im [Inertia]-Feld ([Tools] –
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
34
(Trägheitsmoment)
100 100
50
30
0
0,01 0,02 0,03 0,04 0,05
Drehzentru m
* Der Prozentsatz im Diagramm
basiert auf der Beschleunigung /
Verzögerung zum
Nennträgheitsmoment (0.005 kg⋅m
als 100%.
20
2
(kg・m
)
Position de s Schwerpunktes der La st
Größe der Exzentrizität (10 0 mm oder
weniger)
Größe der Exzentrizität
Trägheitsmomenteinstellung
RS Rev. 3
2
)

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