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Epson SCARA-ROBOTERRS-Serie Handbuch Seite 46

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Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe
der Exzentrizität)
(%)
120
100
80
60
40
20
Das Massenträgheitsmoment berechnen
Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der
Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.
Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles
(a), (b) und (c).
trägheitsmoment
Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind im
Folgenden dargestellt. Berechnen Sie das Gesamtträgheitsmoment mithilfe der
Grundformeln.
RS Rev. 3
100
70
30
0
25
50
Werkstück (b)
Gesamtmasse-
Masseträgheits-
=
moment Greifer (a)
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert
auf der Beschleunigung / Verzögerung
bei Nennexzentrizität (0 mm) als
100 %.
20
75
100
(mm)
Drehzentrum
3. Achse Z-Achse
Greifer (a)
Masseträgheits-
moment Werkstück
+
(b)
Exzentrizitätseinstellung
Werkstück (c)
Masseträgheits-
moment Werkstück
+
(c)
35

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