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Epson SCARA-ROBOTERRS-Serie Handbuch Seite 43

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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
Last an der Z-Achse
Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die
Weight-Parameter eingestellt werden.
EPSON
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Gewicht:] auf der [Weight]-Seite ([Tools] –
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
Last auf dem Arm
Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht
als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das
Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.
Äquivalenzformel
<Beispiel> Eine „0,5 kg"-Kamera ist am Ende des Armes der RS-Serie angebracht
Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight
(%)
140
120
100
100
80
60
40
20
0
32
Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen:
Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:
W
: äquivalentes Gewicht
M
M
: Gewicht der Kamera usw.
L
: Länge des 1. Armes
1
L
: Länge des 2. Armes
2
L
: Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt der Kamera usw.
M
(450 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse), welcher ein
Lastgewicht von „1 kg" hat.
M = 0,5
L
= 175
2
L
= 250
M
= 0,5 × 250
W
M
W + W
= 1 + 1,1 = 2,1
M
Geben Sie „2,1" als Weight-Parameter ein.
100
0,5
1
2
2
= 1,02 → 1.1 (aufrunden)
/175
100
1,5
2
2,5
2
W
= M (L
)
/(L
M
1
2
W
= M (L
)
M
M
* Der Prozentsatz im
Diagramm basiert auf der
100
Geschwindigkeit bei
Nennlast (1 kg) als 100 %.
3 (kg)
Weight-Einstellung
2
+L
)
1
2
2
/(L
)
2
RS Rev. 3

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